• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.18 no.3
• /
• pp.201-207
• /
• 2012

Jumping is considered as a suitable way for realizing fast locomotion on the ground. As for the issue of developing mobile robots that can jump up and forward enough for accomplishing useful missions, this paper first introduces two types of jumping principles that are found in biological animals or insects. We also present how the principles are applied to several jumping robot examples that include outcomes for the past a few years and also our recent one. Design ideas and features of the robots are explained and compared in order to discuss important issues and guidelines for the design of jumping robots.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
• /
• v.37 no.2
• /
• pp.201.1-201.1
• /
• 2012

위성에서 생성된 원격측정데이터를 지상으로 전송하는 다운링크 방식에는 저속 전송방식과 고속 전송방식이 있다. 저속 전송방식에서는 실시간 데이터만 전송되고 고속 전송방식에서는 실시간 데이터와 함께 대용량메모리에 저장된 데이터를 동시에 전송할 수 있다. 정상적인 경우 고속 전송방식으로 운영되어 실시간 데이터와 함께 대용량메모리에 저장된 데이터에서 마지막으로 전송된 지점부터 새로 저장된 지점까지 전송하는 방식으로 운영된다. 대용량메모리는 주/부 2개의 탑재컴퓨터에 각각 탑재되어 사용되는데, 사용되는 메모리가 변경되는 경우 이에 따라 다운링크 채널 및 해당 채널의 전송속도도 변경해 주어야 한다. 지상에서 변경하는 경우, 사용되는 메모리 및 전송방식을 고려하여 이에 따른 명령절차를 수행해야 하고, 위성에서 사용되는 메모리를 자동적으로 변경하는 경우에는 다운링크 채널 및 해당 채널의 전송속도를 자동적으로 변경하여 지상에서 다운링크가 중단되는 경우가 없도록 되어 있다. 본 논문은 차세대 저궤도 위성 다운링크 제어 절차에 대한 것으로 생성된 원격측정데이터를 지상으로 전송하기 위한 다운링크 방식, 다운링크 채널변경 절차, On-Board에서 수행되는 다운링크 채널 자동변경방식에 대해서 소개한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2003.10b
• /
• pp.262-264
• /
• 2003

다목적실용위성 2호에 탑재 되어 있는 탑재소프트웨어는 위성의 자세, 전력, 열 제어 및 지상 명령 수신, 측정 데이터 수집 등 여러 개의 소프트웨어 모듈로 구성되어 있으며, 각 소프트웨어 모듈은 실시간 운용체제인 VRTX에 의해서 제어된다. 다목적실용위성 2호에서 사용하는 탑재소프트웨어는 일반적인 소프트웨어와 달리 고도의 신뢰성과 안정성을 보장해야 하며 지상과의 통신이 없는 상태에서도 위성을 정상적으로 운용할 수 있어야 하며, 위성 시스템의 장애가 발생시 위성을 안전 모드로 전환 할 수 있어야한다. 본 논문에서는 다중프로세서 구조를 갖는 다목적실용위성 2호의 탑재소프트웨어 초기화 및 태스크를 관리하며 위성의 Health 관리를 담당하는 Executive CSC(Computer Software Component)의 설계와 구현에 대하여 설명한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2015.07a
• /
• pp.29-30
• /
• 2015

본 연구는 배터리 전력저장장치를 위한 새로운 양방향 컨버터에 대한 기술이다. 제안된 기술은 절연형 토플로지로 10배 이상의 높은 승/강압비, soft-switching 기능으로 대용량/저전압 배터리를 구성할 수 있다. 기존에 사용되던 DAB(Dual Active Bridge)의 단점은 배터리 충/방전 전류가 정전류(Constant Current)가 아닌 +/-가 반복되는 양방향의 불연속적인 파형이라는 것이다. 이것은 배터리 충/방전 제어명령이 정전류 형태의 상수 값이라는 것을 고려하면 그대로 사용하기에는 문제가 될 수 있다. 그러므로 Current-source type의 변형된 DAB 토플로지를 사용하여 전류원 형태의 정전류 제어가 가능하다는 것이 장점이 된다. 제안된 기술의 검증을 위해 컴퓨터 시뮬레이션과 실험을 통하여 그 성능을 입증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2015.07a
• /
• pp.532-534
• /
• 2015

본 연구에서는 'Open Framework 기반 Smart ESS 전력제어 모듈'과 연동을 위해 설계, 제작한 3상 PCS 시제품의 동작 모드별 주요 전기적 특성을 분석하였다. 충전모드에서 운전시 PWM 컨버터의 입력역률, 입력전류 THD 및 전력변환 효율과 방전모드로 운전시 계통으로 주입되는 전류의 역률, THD 및 전력변환 효율을 각각 측정, 분석하였다. 또한 독립운전시 부하량에 따른 PWM 컨버터의 출력전압 THD 및 전력변환 효율을 측정, 분석하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2004.05a
• /
• pp.1327-1330
• /
• 2004

본 논문은 멀티 프로세스 컨트롤&모니터링 모델을 지원하는 AI-Maker 시스템에 대해서 기술한다. 멀티 프로세스 컨트롤&모니터링 모델은 제어 구조의 표준으로 떠오르고 있는 OPC와 마이크로소프트사의 분산형 보안 서비스 개념(하부 구조 서비스, 응용 프로그램 지원 서비스)들을 사용하여 실제, 가공, 그리고 가상 데이터 액세스 포인터들에 대해서 차별화 된 제어 구조를 제시한다. AI-Maker는 다양한 사용자들에 대한 차별화 된 서비스와 가공 또는 가상 액세스 포인터를 사용하기 때문에 장비 종속적인 시스템에 대한 개발비용을 감소시킬 수 있다. 또한 전문가 시스템의 학습에 필요한 표본 데이터를 제공하므로 필드버스 기반의 자동화 시스템 개발 및 유지보수 시 양질의 서비스를 제공할 수 있는 이점이 있다.

• Tunnel and Underground Space
• /
• v.14 no.4
• /
• pp.269-274
• /
• 2004

In this study reduced-scale experiments were conducted to determine the backlayering distance in tunnel fires. The 1/20 scale experiments were carried out under the Froude scaling using ethanol square pool fire ranging from 8 to 1km in each side with total heat release rate from 2.47 to 12.30 ㎾. It has been found that ventilation velocity increases with aspect ratio(tunnel height/tunnel width). At L$\_$B/$\^$*/ ＜5 the ventilation velocity increases proportional to the backlayering distance from 0.25 power of the heat release rate. However at L$\_$B/$\^$*/ $\geq$5 the ventilation velocity varies as the 0.3 power of the heat release rate.

• Information Systems Review
• /
• v.8 no.3
• /
• pp.65-80
• /
• 2006

This paper proposes a new infrastructure that supports divisible card payment where a combination of multiple credit cards can be used for a single purchase. The divisible card payment infrastructure modifies the existing payment system in two ways. First, the V-Card Manager(VCM) is added to the merchant side to handle the divisible card approval process from respective credit-card issuers. Second, the V-Card Agent(VA) is added to the customer side and generates a customized divisible card, called V-Card, based on the customer's preferences. This paper provides a customizing card payment method that supports divisible payments based on profits and preferences of customers.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
• /
• v.37 no.2
• /
• pp.163.2-163.2
• /
• 2012

다목적실용위성 3호는 2012년 5월 발사되어, 위성 기능점검을 위한 시험을 성공적으로 완료하였다. 위성이 발사체로부터 분리된 이후 임무궤도(고도 685km, 승교점 지방시 13시 30분을 갖는 태양동기궤도)를 획득하기 위해서는 궤도조정이 필요하다. 본 논문에서는 다목적실용위성 3호의 초기운영 기간 동안 수행한 총 10번의 궤도조정 계획 및 결과에 대해 기술하였다. 궤도조정 1 단계에서는 궤도조정 절차 및 기능을 점검하기 위해 6번의 시험 궤도조정을 순차적으로 수행하였고 이후 2 단계에서는 임무궤도 진입을 위해 4번의 궤도조정을 실시하였다. 궤도조정을 위해서는 원하는 추력분사 방향을 맞추기 위해 롤 방향 또는 피치 방향의 자세제어가 필요한데, 추력기를 사용하여 자세를 기동하는 모드(Del-V Mode)와 휠을 사용하여 자세를 기동하는 모드(Fine Del-V Mode)로 구분된다. 시험 궤도조정에서는 우선적으로 두 가지 모드에 대한 모드전환 시험을 실시하여 위성체 및 지상국 운영절차에 대한 이상 유무를 점검하였고, 이후 추력기 분사량을 10초로 설정하여 예측 대비 실제 궤도변경 결과값을 확인하였다. 시험 궤도조정의 결과를 토대로 본 궤도조정에서는 임무궤도를 획득하기 위한 경사각 조정 및 고도 조정을 수행하였다. 경사각 조정 시에는 승교점 지방시의 변화량을 줄이고, 이후 자연 교란력에 의한 궤도변화를 고려하여 목표궤도를 계획하였다. 또한, 고도 조정 단계에서는 연료 사용량 및 이심률 변화를 최소화 할 수 있도록 전형적인 호만 궤도천이 방식을 적용하였다. 궤도조정 결과 당초 목표한 값을 정확하게 달성하였고, 궤도조정 이후 궤도변화도 장기간 동안 임무궤도 범위를 유지함을 확인할 수 있었다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.28 no.12B
• /
• pp.1106-1114
• /
• 2003

Several analytic models describe transmission control protocol (TCP) performance such as steady-state throughput as an averaged ratio of number of transmissions to latency. For more detailed analysis of TCP latency, the latency during packet losses are recovered should be considered. In this paper, we derive the expected duration of loss recovery latency considering the number of packet losses recovered by retransmissions. Based on the numerical results verified by simulations, TCP using selective acknowledgement (SACK) option is more effective than TCP NewReno from the aspect of loss recovery latency.