• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.17 no.7
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• pp.674-684
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• 2011

More and more elderly and disabled people are using electric scooters instead of electric wheelchairs because of higher mobility. However, people with high levels of impairment or the elderly still have difficulties in driving the electric scooters safely. Semi-autonomous electric scooter system is one of the solutions for the safety: Either manual driving or autonomous driving can be used selectively. In this paper, we implement a semi-autonomous electric scooter system with functions of localization and path following. In order to recognize the pose of electric scooter in outdoor environments, we design an outdoor localization system based on the extended Kalman filter using DGPS (Differential Global Positioning System) and wheel encoders. We added an accelerometer to make the localization system adaptable to road condition. Also we propose a path following algorithm using two arcs with current pose of the electric scooter and a given path in the map. Simulation results are described to show that the proposed algorithms provide the ability to drive an electric scooter semi-autonomously. Finally, we conduct outdoor experiments to reveal the practicality of the proposed system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1217_1218
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• 2009

현재 국내를 비롯하여 세계적으로 녹색성장, 친환경 등의 열풍이 고유가와 화석연료의 고갈위기와 맞물려 활발히 진행되고 있다. 이미 미국, 영국, 프랑스, 이태리, 일본 등의 선진국에서는 자연 친화적, 경제적 실리 추구 및 편리성을 추구하면서 청정 에너지를 사용하는 "미래형 이동수단"에 큰 관심을 갖고 우리보다 한발 앞서 나가고 있다. 2005년 2월 16일 발효된 기후변화의 주 요인인 온실가스 배출 감축을 위한 교토의 정서 또한 이러한 친환경이란 말과 무관하지 않다. 교토의정서의 발효 이후 세계 각국은 의무화된 규제조항을 만족하기 위해 막대한 자본을 투입하고 있다. 우리나라의 경우 온실가스 배출량이 세계 9위에 달하고 있으며, 전체 온실가스 배출량의 82.5% 정도가 화석에너지의 사용에 의해 발생되고 있다. 이중 이산화탄소의 경우 전체 배출량의 27%를 자동차에서 배출되며, 이로 인해 세계 각국에서는 자동차에서의 배출가스를 규제하는 조항을 법제화하고 있다. 이러한 규제는 앞서 미국의 경우 캘리포니아 주정부에서 1998년부터 전기자동차 사용을 의무화하는 ZEV 규제를 입법화하면서 본격화되었고, 무공해 및 저공해 자동차의 개발이 활발하게 진행되었다. 또한 고유가 시대로 접어들면서 대체에너지에 대한 필요성이 한층 고조되고 있는 실정이다. 이중 전기자전거는 배터리를 통해 무공해, 무소음이라는 장점을 가지고 있으며, 유지관리비가 거의 들지 않고 교통체증을 완화시켜주며, 주차에 신경쓰지 않아도 되어 교통수단에 혁신을 가져다 줄 것이라 생각된다. 또한 전기자전거의 경우 배터리를 동력원으로 사용하며 전동스쿠터 등에서의 문제점인 일충전 주행거리에 제약을 받지 않아 최근 중국 등에서 보급이 급격히 확산되고 있는 추세에 있다. 하지만 대부분 납축전지, 니켈-카드뮴 등의 배터리가 사용되고 있어 중량, 수명, 중금속에 의한 환경오염 등의 다양한 문제점을 내포하고 있다.

• Journal of the korean Society of Automotive Engineers
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• v.6 no.3
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• pp.1-8
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• 1984

한국에 이륜차가 소개된 것은 일차 경제개발 5개년계획이 시작된 1962년부터이며 초기 기아산 업에서 차체일부를 제외한 KD부품을 일본 본전기연으로부터 수입하여 조립 생산하였으며, 1975년 6월까지 약 14년간 총 93,000대를 생산한 후 1975년 7월부터 기아기연이 별도 법인으로 설립되면서부터 본격적으로 생산이 증가하게 되었고 1979년까지 독점 공급하게 되어 당시 년산 10만대를 돌파하게 되었다. 이때부터 국내 여러 업체가 출현하여 경합시대에 들어갔다. 즉, 1979년 한국 제네랄모페드(GMK)에서 이태리 Minarelli로부터 엔진 23,700대를 도입 유럽풍의 모페드(Moped)를 조립 생산하기 시작하였으나 1983년부터는 생산이 중단되었다. 1980년대는 대 림공업과 효선기계에서 각각 이륜차를 생산하기 시작하였다. 대림공업은 일본 "호다까"로부터 설비 및 기술을 도입하였으며, 효성기계 역시 일본 "스즈끼"로부터 기술을 도입하였다. 같은 해 진주 소재 동야정기에서는 서독으로부터 Sachs 엔진 6,600대를 도입하여 모페드(Crown)를 생산 판매하였으나 1982년부터 생산을 중단하였다. 다음 해인 1981년 마신산업은 이태리 피아지 오(Piaggio)로부터 엔진을 도입하여 125cc 급스쿠터를 생산하기 시작하였다. 1980년도에는 5개 업체가 이륜차 생산에 참가하였으나 자연소멸되고 또 81년 2월 28일 자동차산업 합리화조치로 대림공업과 기아기연이 합병되어 대림자동차공업(주)가 1982년 4월 설립됨으로써 현재는 효성 기계, 마신산업과 함께 3개업체가 존재하고 있다. 1975년에는 불과 3개 모델뿐이던 것이 79년 에는 5개 모델, 지금은 30개의 모델을 3개 업체에서 생산하고 있으며 그 동안 없어진 모델이 18개기종이 된다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.20 no.9
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• pp.942-949
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• 2014

In this paper, a new steering system for a self-balancing electric scooter is proposed with an intuitive steering command input method, where the steering command is generated from the rider's motion of shifting body to move the center of gravity toward the rotational direction. For the purpose, weight distributions on the rider's feet are measured using force sensors placed beneath the rider's feet, and the difference is applied to a steering control system. Stability of the steering system and resultant radius of gyration is investigated by modeling the steering system in consideration of the rider's motion and centrifugal force. The proposed steering system is applied to experiments, and the results are presented to prove the validity of the proposed method.

• Journal of Korean Society for Atmospheric Environment
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• v.27 no.6
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• pp.663-671
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• 2011

Although a scooter is a convenient transportation means for a short distance traveling with a light package in the congested urban center, it might be one of the significant sources of air pollutants to which many people can easily be exposed during its passing-by. In this paper, we measured concentrations of gases and particles emitted from a scooter at roadside with no other traffic. To understand the characteristics of scooter emissions with respect to driving speed (idling, 30 km/h) at the roadside, total particle number concentration, particle size distribution, average surface area of particles deposited in the alveolar region, and concentrations of black carbon, CO, and $NO_x$ were measured. The concentrations of the particle number, surface area of deposited particles, CO, and $NO_x$ were highly fluctuated in the scooter's idling condition. The trends of particle number concentration, CO, and $NO_x$ generation were similar to one another. When the scooter started to move, all of $NO_x$, CO and particle number concentrations increased and after it passed by at the speed of 30 km/h, the concentration peaks of the particles and gases appeared at the same time. Unimodal size distribution with ~70 and ~93 nm mode diameters was observed for the idling and cruising condition, respectively. From this work, we found that emission from a passing vehicle could be characterized using a roadside monitoring technique.

• 재활복지
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• v.20 no.1
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• pp.211-233
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• 2016

The purpose of this study is to figure out problems and to suggest improvement scheme by examining 31 of the disabled who used power wheelchair developed for safe moving and standing support. The results are as follows. First, standing power wheelchair that enables the disabled to sit and stand up was developed. It can also be used as means of transportation for moving in narrow space and in a short distance. In the usability test of this prototype, two groups were respectively examined in 60 evaluation items. One group consisted of 16 people with disabilities using manual wheelchairs. And the other one consisted of 15 people with disabilities using automatic wheelchairs. The entire average figure of two groups was shown to be 2.72 and standard deviation was 0.820. Specifically, the average figure of the group in manual wheelchair was 2.85 and the one of the other group in automatic wheelchair was 2.57. And both group replied that the move to stand up and sit on both types of wheelchair was the most inconvenient thing. It shows why ergonomic design for persons with under extremity disabilities to stand up and sit is needed. Second, with further study based on the results of usability test of the disabled, it will make contribution to increase the quality of people with disabilities by helping them move and do daily lives on their own.