• 한국정보처리학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.1345-1356
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• 1998

본 논문은 컴파일러에 의해 생성된 목적 코드상의 프로시저의 수행 속도를 향상시키기 위한 방안으로, 프롤로그 테일러링 알고리즘을 제안한다. 레지스터의 수가 많은 기계에서 반복 수행되는 프로시저의 경우, 프롤로그와 에필로그에서 실행되는 레지스터 저장 및 복원 명령어를 줄이는 것은 프로시저 실행 속도 향상의 주요 작업이 된다. IBM XL C 컴파일러에서 제공되는 에필로그 테일러링은 실행 경로상의 레지스터 복원 명령어를 줄임으로써, 프로시저 성능 향상에 기여해왔으나, 프롤로그 테일러링에 대한 구체적 알고리즘은 현재 제안되어 있지 않다. 본 논문이 제안하는 알고리즘에 의해 생성된 프롤로그는 각각의 실행 경로에 대해 현저히 감소된 수의 레지스터 저장 명령을 실행하도록 함으로써, 프로시저의 실행 속도를 개선시킨다. 테일러된 프롤로그를 갖는 프로시저가 바르게 실행되기 위해서는, 다이아몬드 구조나 반복 구조 내분에 레지스터 저장 명령을 생성해서는 안된다. 그러므로, 본 논문은 다이아몬드 구조나 반복 구조 내부가 아닌 최적의 위치에 레지스터 저장 명령을 생성하는 알고리즘을 제안한다.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제4권9호
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• pp.307-314
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• 2015

최근 보조기억장치 스토리지 시장 추세는 HDD와 SSD가 혼용되어 사용되고 있다. 미래에는 HDD보다 SSD가 보조기억장치 역할로 더욱 많이 사용될 것으로 예상되고 있다. SSD 기술이 발달하면서 이를 효율적으로 사용하기 위해 TRIM 명령기법이 나오게 되었다. TRIM 명령기법은 과거 SSD의 문제점인 Freezing 현상을 해결하기 위해 나온 명령으로 운영체제와 SSD가 협동하여 작동한다. TRIM 명령기법은 사용자가 데이터를 삭제하였을 때 SSD 내부에서도 실제로 삭제하는 기법으로 유휴시간에 수행한다. 하지만, 디지털 포렌식 관점에서 본다면 디지털 범죄는 매년 급증하지만 데이터 미복구로 인한 검거율은 미흡하다. 본 논문에서는 기존 TRIM 명령의 장점인 안정성(Freezing Solution)과 쓰기 속도를 최대한 지원하며 선별적으로 데이터를 관리하여 삭제하는 기법을 제안한다. 실험을 통해 기존 기법과 선별된 기법의 성능을 측정하여 검증한다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2007년도 추계학술대회 논문집
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• pp.157-159
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• 2007

본 연구는 인코더를 사용한 Flatbed scanner DC 서보 모터시스템의 저속 제어기 설계 기법을 제안한다. 실제 구동되는 저속에서 DC 모터 시스템을 MSR 알고리즘으로 모델링하여 파라미터의 변동과 부하 외란을 추정하고, 속도 제어주기마다 위치 추종명령을 계산하여 실제 위치에 대한 에러를 보상하도록 설계함으로써 저속에서의 속도 추종능력을 향상시킨다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.187-187
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• 2022

최근 선박의 자율운항기술이 활발하게 연구되어 오면서, 경로추종 제어 및 충돌회피 등의 자율운항 기술 연구가 많이 진행되고 있으며 그에 따른 시뮬레이션과 실해역 시험 등도 활발하게 수행되고 있다. 이러한 자율운항기술 중 본 연구에서는 AUV(Autonomous Underwater Vehicle) 진회수 시 모함에 활용되며 쌍동선형을 갖는 쌍동형 무인수상선을 대상으로 경로추종 제어에 대한 실해역 시험을 수행한 내용을 소개한다. 대상선인 쌍동형 무인수상선은 배수량이 약 10ton, 최대속도 10knots를 기준으로 설계된 선형이며 Sail drive 타입의 쌍축 추진기를 탑재하고 있으며 Fig. 1에 나타내었다. 실해역 시험은 경기도 화성시에 위치한 제부마리나 전면 해역에서 여러 속도에 대해 Fig. 2의 경로(빨간색)를 활용하여 수행되었다. 해당 경로는 변침각이 45도까지 이루어져 있다. 경로추종 제어 알고리즘은 목표경유점을 향하기 위해 선수각을 제어하는 부분과 목표속도로 추진하기 위해 속도를 제어하는 부분으로 나뉘어져 있다. 선수각 제어 시 경로와 무인선과의 위치 오차를 줄이는 방향으로 선수각이 향할 수 있도록 알고리즘이 설계되었다. 속도 제어의 경우 RPM 별로 실제 속도를 계측하여 데이터화 한 후, 실제 속도가 명령 속도와 다를 경우 RPM을 가감하여 명령 속도로 추진하기 위해 제어할 수 있도록 하였다. Fig. 2에서 파란색 선은 설계한 알고리즘을 활용하여 경로추종 제어를 한 결과의 궤적을 보여준다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2016년도 제54차 하계학술대회논문집 24권2호
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• pp.235-236
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• 2016

본 연구에서는 고 성능 마이크로프로세서를 이용한 공기조형물의 관절 구동과 센서의 환경 인식에 능동적으로 대처할 수 있는 시스템을 연구하였다. 객체기반의 공기조형물용 모션제어 시스템은 단일 제어기로의 역할보다 시스템 구성요소로서의 역할이 매우 중요해지므로 시스템 전체의 제어기로 확장시켜 사용하는 방향으로 전환되어야 한다. 본 연구에서는 시스템의 구동과 환경에 능동적으로 대처할 수 있는 객체기반 공기조형물을 연구하였다. 모터제어 방법에 있어 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 방식을 통하여 제어를 수행하는 분산제어방식으로 수행하였다. CAN방식은 모션제어 시스템에 도입하여 주 제어기가 하위 제어기에 네트워크를 통하여 명령을 내리며 하위제어기는 주어진 위치 및 속도명령에 대하여 분산적으로 제어를 수행하였다. 따라서 CAN방식을 사용하여 각 제어기의 독립성과 처리속도를 증대시키고 공기조형물의 기능별 확장이 용이하도록 구성하였다. 제어기의 환경은 시스템을 총체적으로 조화롭게 제어할 수 있는 시스템으로의 역할이 중요시되어 이에 맞도록 설계방안을 연구하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2011년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.38 No.1(C)
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• pp.454-457
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• 2011

명령형 언어로 작성된 프로그램에 대한 정적 분석을 효과적으로 수행하는 방법을 제시한다. 흐름을 고려하면서 분석 할 때, 일부의 계산만이 분석 결과를 만들어내는 데 이바지한다. 주어진 입력 메모리로 어떤 명령문을 계산할 때 입력 메모리의 일부만 계산에 사용하고, 계산의 결과는 입력 메모리에서 일부만 변경된 값이기 때문이다. 또한, 변경된 값이 다시 계산에 사용되기까지 불필요한 값의 전달을 수반한다. 이 논문에서는 가벼운 전분석을 통해 불필요한 계산들을 미리 찾아내어 계산에서 제외하는 방법을 제시한다. 상용화된 요약해석 기반 분석기에 이 기법을 적용하고 10개의 오픈 소스 프로그램에서 실험한 결과 분석속도가 평균 65배 빨라졌다. 또한, 최근에 제안된 필요한 정보만 가지고 계산하기 기법을 적용한 결과에 비해서도 분석속도가 평균 16배 빨라졌다.

• 천문학회보
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• 제37권2호
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• pp.161.2-161.2
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• 2012

위성의 지향 정밀도에 영향을 주는 요소로 정밀한 자세명령을 생성해 주어야 하는데, 정밀 자세 명령을 생성하기 위해서는 기준좌표계를 잘 결정해야 한다. 저궤도 위성의 기준좌표계는 GPS위성으로부터 수신한 위성의 위치와 속도 및 시각 정보로부터 기준 시각의 좌표계를 생성하게 된다. 정지궤도 위성의 경우에는 GPS 위성을 사용하기 어려우므로 계속 지상에서 궤도 정보를 올려주거나 탑재 컴퓨터에 궤도전파기나 궤도 결정 알고리즘을 탑재하여 위성의 궤도 정보를 계산하게 된다. 본 연구는 정지궤도 위성의 궤도정보 요구사항을 분석하고 이를 만족하는 궤도전파기/궤도 생성 알고리즘의 개념 설계를 목적으로 한다. 먼저 저궤도위성에서 사용한 방법으로 GPS 위성으로부터 수신한 궤도 정보를 바탕으로 내부 탑재 궤도전파기를 사용하여 실제 궤도 정보가 이용되는 시간까지 궤도 정보를 전파하여 기준좌표계를 생성하는 방법을 검토하였다. 그 다음 기존의 정지궤도 위성에서 사용한 탑재 궤도 전파기/궤도 결정 알고리즘을 검토하고 새로 개발하는 정지궤도 위성의 특성을 고려하여 궤도 정밀도 요구사항을 분석하고 이를 만족하는 탑재 궤도 전파기를 설계하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 요구조건 만족과 설계 결과를 검증하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제39권1호
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• pp.32-44
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• 2015

일반적으로 선박의 운동은 이동운동과 회전운동의 결합으로 이루어진다. 특히 대형 크루즈 선박과 광케이블 포설용 선박, 다이버용 선박 등 특수 선박은 자동 접이안이나 설정된 경로 등을 따라 선수방향의 변화 없이 여러 방향으로 이동만 하는 운동을 재현할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 다 추력장치를 가진 선박을 대상으로 조이스틱 명령 기반의 이동운동제어를 실현할 수 있는 통합제어시스템의 구성방법을 제안하며, 이를 실현하기 위하여 필요한 속도명령 생성방법과 대응하는 운동변수 및 이들이 가져야 하는 기준 값 생성방법을 제안한다. 또한 정의된 운동변수의 기준 값을 추종하기 위한 다양한 알고리즘 구성에 대하여 논한다. 또한 통합제어시스템 시뮬레이션 프로그램을 작성하고 이를 토대로 다양한 이동운동 명령에 대한 모의실험을 수행한 후, 시뮬레이션 결과를 바탕으로 제안된 방법의 유효성을 검증한다.

• 한국항공운항학회지
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• 제21권4호
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• pp.34-40
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• 2013

Attitude command response type required for enhanced handling qualities of helicopter can be implemented by mechanical automatic flight control system with SAS actuators which have limited authorities. However, the early saturation of SAS actuator hinders the helicopter from following the attitude command for large stick command. Auto-trim controller can delay SAS actuator's saturation by utilizing trim actuators and allows the attitude command response type for larger stick command. This paper describes the control law for limited authority system of helicopter with auto-trim. Limited authority system is applied to BO-105 linear dynamic model and simulation is performed along with handling quality analysis.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 봄 학술발표논문집 Vol.28 No.1 (A)
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• pp.13-15
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• 2001

슈퍼스칼라 프로세서에서 값 예측기는 한 명령어의 결과를 미리 예측하여 명령들 간의 데이터 종속관계를 극복하고 실행함으로써 명령어 수준 병렬성 (Instruction Level Parallesim, ILP)을 향상시키는 기법이다. 최근의 값 예측기는 프로세서의 명령 이슈율이 커짐에 따라 예측 테이블의 갱신이 테이블의 참조 속도를 따라가지 못하여 예측기의 성능이 저하되는 경향이 있다. 본 논문에서는 이러한 성능저하를 줄이기 위해 명령의 결과가 나올 때까지 기다리지 않고 테이블 값을 모험적으로 갱신(speculative update)하는 스트라이드 값 예측기를 제안한다. 제안된 방식의 타당성을 검증하기 위해 SimpleScalar 시뮬레이터 상에 제안된 예측기를 구현하여 SPECint95 벤치마트를 시뮬레이션하고 제안된 스트라이드 모험적 갱신(stride speculative update)이 기존의 스트라이드 예측기 보다 성능이 향상됨을 보인다.