• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2009.05a
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• pp.369-371
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• 2009

휴머노이드 로봇에서 스스로 환경을 인식하는 기술은 필수적으로 필요하다. 그러나 정확하게 환경을 인식하기 위해서는 휴머노이드 움직임을 추정하여 보정해야 한다. 따라서 본 논문에서는 type-2 퍼지셋을 이용하여 휴머노이드 로봇의 움직임을 스테레오 비전기반으로 추정하는 방법을 제안하고자 한다. 본 연구에서는 우선 스테레오 비전으로 얻은 Disparity Map을 Type-2 퍼지셋을 이용하여 추적할 대상을 추출한다. 추출된 대상은 보다 정확한 계산을 위하여 Wavelet Transform을 이용하여 정보량을 확장하였으며, 그 결과로 얻어진 결과영상들은 다시 Least suqare approximation과 Type-2 퍼지셋을 이용하여 하나의 결과값으로 나타내어진다. 연속된 두 이미지의 움직임을 추정함으로써 로봇의 움직임을 추정하게 된다. 제안된 방법은 실험을 통하여 그 추정 정확도나 연산속도 면에서 효율적임을 알 수 있었다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.8 no.6
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• pp.498-505
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• 2002

Reducing odometer errors caused by kinematic imperfections in wheeled mobile robots is imestigated. Wheel diameters and wheelbase are corrected by using encoders without landmarks. A new velocity trajectory is proposed that compensates for an orientation error due to acceleration- resolution constraints on motor controllers. Based on this velocity trajectory, the wheel velocity of one out of two driven wheels may be changed by the traveled distance of the mobile robot. It is shown that a wheeled mobile robot can't move along a straight line exactly, even if kinematic correction are achieved perfectly, and this phenomenon is attributable to acceleration-resolution constraints on motor controllers. We experiment on a wheeled mobile robot with 2 d.o.f. are used in the experiment to verify the proposed scheme.

• Proceedings of the Korean Geotechical Society Conference
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• 2001.03a
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• pp.441-444
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• 2001

PVC로 코팅된 폴리에스테르 섬유로 만들어진 지오그리드 보강재에 대해 변형률을 달리하여 단일 또는 다단 크리프 하중단계를 포함한 하중을 연속적으로 작용시킴으로써 그 인장파괴강도를 검토하였다. 연구결과, 동일한 변형률에서 지오그리드의 인장파괴강도는 극한인장파괴가 되기 전에 작용된 웅력이력에 의해서 거의 영향을 받지 않는다. 또한 지오그리드의 설계파단강도는 적정한 변형률하에서 정의되어야 하며, 변형률 속도가 빠른 인장시험을 통해 지오그리드의 설계파단강도를 얻을 경우 이에 대한 보정이 필요할 것으로 사료된다.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.11 no.1
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• pp.126-134
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• 2012

The Single Species, Unreacted Flow Model which is effectively applicable on the computational analysis of rocket exhaust flow is introduced in this paper. The basic concept of this model had been originated from chemically frozen analysis of hot air but it was complemented by compensating molecular weight and specific heat which was obtained CEA code analysis of exhaust plume. Comparing single species, unreacted model with the finite chemistry model, unreacted model can reduce calculation time to 1/5 while it makes similar simulation results.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.936-937
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• 2015

본 논문은 페달력과 전기 구동력을 동시에 사용하는 하이브리드 3륜 전기자전거의 구동부에서 보조력의 제어에 토크리플이 억제될 수 있도록 역기전력 함수를 이용한 PAS(Power assist system)을 제안한다. 제안된 방식에서는 하이브리드 3륜 전기자전거의 구동력을 제공하는 BLDC(Brushless DC) 전동기의 역기전력 형상과 토크 사이의 상관관계를 바탕으로, 사용자의 요구 토크에 대하여 추정된 역기전력 역함수를 통해 지령 전류를 발생하고, 지령전류의 제어에는 추정된 역기전력함수를 사용하여 제어 성능을 향상시킨다. 연속적인 역기전력의 추정에는 홀센서의 위치각과 추정속도를 통해 연속적인 위치각을 추정하고, 이를 통해 룩-업 테이블의 실제 역기전력 데이터와 위치 보정값을 사용하게 된다. 하이브리드 3륜 전기자전거의 제안된 PAS 제어 방식은 시뮬레이션을 통해 가능성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.04b
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• pp.855-858
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• 2001

본 논문에서는 교통 정보 제공 시스템에서 기본적으로 필요로 하는 신뢰성 있는 교통데이터 획득을 위한 교통 영상검지기를 ASIC을 이용하여 효과적으로 구현할 수 있는 구조를 제안한다. 본 논문의 교통 영상검지기에서는 먼저 저가의 CMOS 이미지 센서를 이용하여 영상을 획득한다. 그 다음에 영상을 여러 개의 블록으로 분할하고 블록 매칭 기법을 이용하여 각 블록의 모션 벡터, 즉 각 블록이 다음 프레임에서 어느 방향으로 얼마만큼의 거리를 이동했는지를 추적한다. 그 다음에는 블록들의 모션 벡터로부터 자동차의 속도와 크기를 추출한다. 본 논문의 교통 검지기는 실시간으로 시내 도로나 고속도로에서 실시간으로 교통 정보를 검지할 수 있을 뿐만 아니라 보정이 필요 없어 설치가 매우 간편하다.

• Proceedings of the KOSOMBE Conference
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• v.1992 no.11
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• pp.71-76
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• 1992

In this study, Fuzzy control algorithm to generate a change of rocomotion cordition according to an outer environment is introduced on a motorized wheelchair control. An optimal control rules for conquesting the less of safety and system inefficiency in the past are given to this motorized wheelchair. And dynamic analysis is also adopted to it. Using those rules, a proportional control was possible when the vehicle changed its moving direction. The proposed method which considers the relationship between a moving velocity and the command from the joystick shows better performance in the change of moving direction.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05a
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• pp.247-250
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• 2011

컴퓨터의 대중화와 각종 디지털 기기의 보급 및 네트워크의 발달로 거의 모든 정보가 디지털화되어 처리 및 저장되고 있는 추세이다. 하지만 이러한 편리한 측면에도 불구하고 개인 신상 정보 유출 및 피싱, 해킹 등으로 인해 아이디/비밀번호와 같은 기존 방식으로는 강화되고 있는 보안에 대한 요구를 충족시킬 수 없는 것이 현실이다. 홍채 인식은 최근들어 출입통제, 정보보안 등의 분야에 많이 활용되고 있다. 홍채 특징 추출 시 크기, 조명, 회전에 무관한 홍채 특징을 추출하는 것이 바람직하다. 홍채크기 및 조명 문제는 전처리를 통해 쉽게 해결할 수 있지만 회전에 무관한 홍채 특징 추출은 여전히 문제가 된다. 본 논문에서는 회전 보정으로 인한 인식률 및 속도 저하를 개선하기 위해 Zernike 모멘트를 통한 홍채특징 추출방법을 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.10b
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• pp.481-483
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• 2001

최근 전자제품의 초소형화에 따라, PCB 기판위의 부품의 집적도를 높이기 위해, 기존의 리드대신 부품 밑면에 볼(ball)이 격자형태로 배열되어 있는 BGA(Ball Grid Array) 형태의 팩키지가 많이 사용되고 있다. 하지만, BGA의 구조상 한번 장착되면 외관검사가 불가능하므로, 장착전 BGA의 검사가 필수적이다. BGA의 검사항목중 가장 중요한 항목인 볼 높이검사를 실시간으로 하기 위해서는 고속 비접촉 3차원 측정기술이 요구된다. 본 논문에서는 일반카메라보다 100배이상 높이 프로파일 취득속도가 빠른 3D smart camera와 레이저 슬릿광(slit ray)을 이용하여 고속으로 BGA 볼의 3D 프로파일을 얻은 후, clipping과 morphological filter를 사용하여 인접한 볼표면에서의 난반사로 인한 에러 데이터를 보정하여 정확한 3D 영상을 취득할 수 있는 시스템을 소개한다.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.3 no.1
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• pp.35-44
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• 2004

In this study, one dimensional aerodynamic and structural study of a partial admission turbo pump turbine was performed. A turbine consists of a nozzle, rotor, outlet guide vanes. The aerodynamic characteristics of each component was derived from the governing equation and validated from the CFD calculations. One-dimensional basic design such as velocity triangles was conducted from the mean line analysis and modified from the 2-D and 3-D CFD analysis. The blade profile was determined by the CFD optimization. The thermal stress analysis and structural analysis are needed to be studied in the next design stage.