• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.8
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• pp.703-710
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• 2016

In robotics research, accurate estimation of current robot position is important to achieve motion control of a robot. In this research, we focus on a sensor fusion method to provide improved position estimation for a wheeled mobile robot, considering two different sensor measurements. In this case, we fuse camera-based vision and encode-based odometry data using Kalman filter techniques to improve the position estimation of the robot. An external camera-based vision system provides global position coordinates (x, y) for the mobile robot in an indoor environment. An internal encoder-based odometry provides linear and angular velocities of the robot. We then use the position data estimated by the Kalman filter as inputs to the motion controller, which significantly improves performance of the motion controller. Finally, we experimentally verify the performance of the proposed sensor fused position estimation and motion controller using an actual mobile robot system. In our experiments, we also compare the Kalman filter-based sensor fused estimation with two different single sensor-based estimations (vision-based and odometry-based).

• The Journal of Korea Institute of Information, Electronics, and Communication Technology
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• v.14 no.4
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• pp.338-347
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• 2021

In this paper, the beta-ray sensor circuit used in the true random number generator was designed using DB HiTek's 0.18㎛ CMOS process. The CSA circuit proposed a circuit having a function of selecting a PMOS feedback resistor and an NMOS feedback resistor, and a function of selecting a feedback capacitor of 50fF and 100fF. And for the pulse shaper circuit, a CR-RC2 pulse shaper circuit using a non-inverting amplifier was used. Since the OPAMP circuit used in this paper uses single power instead of dual power, we proposed a circuit in which the resistor of the CR circuit and one node of the capacitor of the RC circuit are connected to VCOM instead of GND. And since the output signal of the pulse shaper does not increase monotonically, even if the output signal of the comparator circuit generates multiple consecutive pulses, the monostable multivibrator circuit is used to prevent signal distortion. In addition, the CSA input terminal, VIN, and the beta-ray sensor output terminal are placed on the top and bottom of the silicon chip to reduce capacitive coupling noise between PCB traces.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.18 no.7
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• pp.1451-1456
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• 2017

In this research we discuss an integrated actuator-control system for advanced control of a smart Shape Memory Alloy (SMA) actuator. Toward this goal, we designed and fabricated an actuator-control module combining two SMA actuating units with a single-chip microprocessor, two different sensing elements, and an actuator driver. In our proposed system, sensing elements include a 6-axis single-chip motion sensor for orientation measurement and a circuit for resistance measurement of SMA wires. We experimentally verified our proposed actuator-control system using actuator driving, sensor data readings, and communication tests.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.04a
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• pp.702-705
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• 2010

요즘 현대인들의 최우선 관심사라고도 할 수 있는 '웰빙(Well-Being)'과 다가올 '고령사회'를 대비하여 유무선 네트워킹 기술을 활용하여 "언제 어디서나" 이용 가능한 건강관리 및 의료서비스가 필요하다. u-Healthcare 시스템을 이용하여 개인의 건강상태를 실시간으로 모니터링하고 치료나 관리가 필요한 적절한 시점에 자동으로 조치를 취하기 때문에 개인은 최상의 건강상태를 유지할 수 있고 편리한 한방 의료서비스를 제공받을 수 있다. 본 논문에서는 심전도(ECG), 혈압, 맥박 등의 생체신호 측정센서를 이용한 센서네트워크 기반 u-Healthcare 시스템을 설계하고 구현하였다. 센서노드에서 게이트웨이를 경유한 생체신호는 healthcare센터로 전송되며, 질환별 건강관리 표준 프로그램을 통하여 생체신호를 분석하고 예측된 병증에 관련된 운동요법, 식이요법, 한방요법 등의 정보를 환자에게 피드백하여 건강관리를 할 수 있게 하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1001_1002
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• 2009

본 논문은 태양광 PCS 발전 시스템을 위한 3KW 3상 인터리브드 부스트 컨버터의 동작과 제작을 위한 기반사항에 대해 서술하였으며, 컨버터의 희망 출력전압을 얻기 위한 제어부의 구성과 비례전류제어를 사용한 동작알고리즘을 포함해 실제 PCB 제작을 위해 선정한 부품 및 배치의 구성에 대해 다루었다. 제어부는 아날로그가 아닌 디지털 제어를 채택하여 컨버터 각 부의 센서를 통해 전류, 전압 값을 취득하고, 이를 DSP에서 처리하여, 기준값과 피드백 값과의 오차 보상을 위한 PWM 신호를 생성, 컨버터를 동작시킨다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1988.11a
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• pp.28-31
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• 1988

This paper proposes a new linear adaptive position controller of DC servo motor. The proposed method can improve the drive performance and rapidly reject the state error caused by both parameter variations and force disturbance. The structure of this adaptive control method is based multiloop feedback control and model reference control. Simulation results are presented to verify the improved response when parameter variations and load disturbance give relatively significant effects to the servo system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2704-2706
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• 2002

본 논문에서는 항문 괄약근 전용 근전도 센서(Intra-Anal Sensor)를 항문내에 삽입한 후 운동을 하면 시스템 하드웨어와 연결된 80C196KC 마이크로 콘트롤러와 프로그램에 의해서 LED Display 및 스피커 출력을 통해 괄약근 근전도 신호의 크기를 나타내 주며, 컴퓨터와 직접 연결하면 PC상의 모니터 출력을 통해 보다 손쉽게 환자의 상태를 알아볼 수 있도록 Visual C 프로그램을 사용한 윈도우 프로그램을 구현하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1292-1294
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• 2015

4족 보행 로봇이 환경에 동적으로 적응하여 자신에게 최적의 운동을 만들어 내는 연구는 중요하다. 우리는 유전알고리즘을 이용하여 전진 걸음새 동적 학습 시스템을 제안하였다. 이 시스템의 핵심은 로봇의 운동과 이 운동의 결과를 피드백해주는 센서들이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.1129-1130
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• 2017

본 연구에서는 현대인들의 하루 중 많은 시간을 차지하는 착좌 생활을 관리하기 위한 롤러블(rollable) 스마트패드를 개발하였다. 이를 위해 PVDF(polyvinylidene fluoride) 필름을 이용한 압전센서(piezoelectric sensor)를 제작하였으며, 센서에서 데이터를 획득하고 및 햅틱 피드백(haptic feedback)을 주기 위한 측정시스템을 개발하였다. 또한, 스마트폰 어플리케이션을 통해 착좌 자세에 대한 정보를 실시간으로 제공하도록 하였다. 제작된 시스템의 착좌 자세 구분 정확도는 10명의 피험자를 대상으로 평가되었으며, 4가지 자세(상체를 좌, 우, 앞, 뒤로 기울인 앉은 자세)에 대한 실험결과 제작된 시스템은 92.5%의 정확도로 제시한 4가지의 자세를 구분하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02a
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• pp.115-122
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• 2007

이 논문에서는 동작기반 체험형 리모트 콘트롤러가 사용자와 상호작용을 하기 위해 갖춰야 할 기본적인 요소가 무엇인지 설명하고 체험형 리모트 콘트롤러의 동작 정보를 처리하는 시스템의 구성을 제안한다. 동작기반의 체험형 리모트 컨트롤러는 블루투스로 서버와 양방향 통신을 하게 되며 가속도 센서가 장착되어 기존의 버튼입력 기반의 리모트 컨트롤러와는 달리 동작을 이용한 입력을 할 수 있고 사용자에게 진동모터를 통한 촉감 피드백을 전해주어 사용자의 몰입감을 증가시킬 수 있도록 하였다. 가속도 센서를 이용한 동작 인식을 위해서는 두 가지 알고리즘이 개발되어 적용되었다. 동작기반의 체험형 리모트 컨트롤은 논문에 제시된 예 이외에도 기존의 버튼 기반으로 만들어진 응용프로그램에 쉽게 적용시킬 수 있으며 특히 엔터테인먼트 분야에서 사용자의 흥미와 몰입감을 더해주기 위해 사용될 것으로 기대된다.