This paper presents a control of washing machine using ER clutch and brake actuators. After analyzing field- dependent torque of the actuators on the basis of Bingham model of the ER fluid, two sets of cylindrical ER clutch and brake are manufactured. The governing equation of motion for washing and dehydrating are derived by considering actuators' dynamics. Subsequently, PID controllers are designed to achieve desired rotational motions and tracking control results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method.
본 연구에서는 회전운동을 제어하기 위한 새로운 작동기로서 전기장에 대하여 매우 빠른 응답특성을 갖고 있는 두 쌍의 실린더형 ER(electro-rheological) 클러치/브레이크 작동기를 제안하였다. 자체조성 된 ER유체의 빙햄특성 모델을 실험적으로 도출하였으며, 이와 연계한 작동기 모델을 구성하여 전기장에 따른 전달 및 제동 토크를 해석한 후 알맞은 크기의 클러치/브레이크 작동기를 제작하였다. 제작된 작동기의 동적특성(시상수 등)을 작동기 모델에 고려하기 위하여 계단입력 전기장에 따른 과도응답 실험을 클러치와 브레이크 모드에서 각각 수행하였다. 제안된 작동기의 응용성을 보이기 위하여 두쌍의 작동기로 구동되는 실험실 차원의 소형 와권식 세탁기 시스템을 구성한 후 동적지배방정식을 유도하다. 각 작동기와 연계된 PID제어기를 설계하여 세탁과 탈수시의 회전운동을 제어하였으며, 부하질량의 변화에 대한 작동기 시스템의 제어 효율성과 장시간 운전을 통한 제어 내구성 실험을 수행하였다.
본 연구에서는 세탁통 및 감속장치가 스너버(Snubber)와 지지 스프링에 의 해서 지지되는 하부지지형 세탁기를 모델로 선택하였으며, 시스템의 동특성 해석을 위하여 세탁기를 회전체를 갖는 강체 현가 시스템으로 모델링하고 운동방정식을 구하여 수치 해법을 적용하여 진동 특성을 계산하였다. 세탁기 의 진동 형태를 예측하기 위해서 밑판의 마찰 계수, 스터버의 곡률 반경, 지지 스프링 계수 및 위치 등을 진동량에 영향을 미치는 설계 변수로 선정하여 결과를 구하였으며, 이 자료들을 설계 변경시에 이용할 수 있게 하였다.
The handle were observed by objective and subjective method as the washing was repeated for 4 kinds(sample A, B, C, D) of materials which have different water vapor transmission, and the change of water vapor transmission each others. The results of factor analyses for 18 polar adjective words on subjective handle test yielded 4 factors, that were 'elastic property', 'surface property', 'thickness and weight property' and 'thermal and rigid property'. The surface properties were deteriorated remarkably as washing was repeated and significant difference were observed. Compared with the primary hand value for each materials, the statistical difference of samples was shown at Koshi and Fukurami measured by the KES-FB system. Koshi decreased for all the materials after repeated washing, and Fukurami had a tendency to increase for all the materials in proportion to repeated washing. Significant difference of total hand value wasn't shown in repeated washing number, but in fabric types.
골프의 대중화가 이루어짐에 따라 다양한 연령대가 골프웨어 시장에 흡수되면서 기존의 $50{\sim}60$대 고객 뿐 아니라 $30{\sim}40$대 전문직 종사자들과 20-30대의 젊은 새로운 소비자층이 형성되어 골프웨어에 대한 소비자의 요구도 다양화되어 가고 있다. 본 연구는 골프웨어에 대한 새로운 소비자 요구를 조사하고 분석하여 다양하고 폭넓어진 골프웨어 시장에서 차별화된 상품개발과 기획에 반영할 수 있는 자료를 제공하고자 하였다. 본 연구의 조사 대상자는 대전지역에 위치한 골프 연습장을 이용하고 있는 20세 이상의 남녀 150명으로 하였다. 조사방법은 설문지법(Questionnaire method)으로 설문지의 내용은 남녀 골프 참가자들의 인구 통계학적 특성과 운동습관 및 태도에 관한 문항, 현재 착용 중인 골프웨어의 특성에 관한 문항, 골프웨어에 대한 소비자 요구 사항 문항으로 총 45문항을 개발하여 조사를 실시한 결과. 다음과 같은 결론을 도출하였다. 조사대상자 들이 현재 착용하고 있는 골프웨어에 대한 특성을 살펴 본 결과, "착용쾌적감이 좋다", "신축성이 있어 활동적이다", "사이즈가 전반적으로 잘 맞는다", "촉감이 좋다"의 문항들에서는 3.5점 이상의 높은 평점을 나타냈으나, "적당한 가격이다", "보푸라기가 잘 생기지 않는다", "세탁후 수축, 신장, 탈색, 이염이 잘 일어나지 않는다"등의 문항들은 3점이하의 비교적 낮은 평가 결과를 나타내었다. 골프웨어에 대한 소비자 요구사항을 파악하여 제품개발에 반영할 수 있도록 하기 위하여 21개의 소비자 요구사항을 추출하였다. 골프웨어에 대한 소비자의 요구사항 중 "착용감"이 가장 중요하게 고려되는 항목으로 나타났으며, 그 다음으로는 "흡수성", "촉감", "신축성", "차외선 차단", "사이즈"등의 순으로 중요하다고 응답하였다. 골프웨어에 대한 소비자의 요구사항이 어떤 차원으로 구성되어 있는가를 밝히기 위해 요인분석을 실시한 결과, 유행/디자인 특성요인, 섬유소재 특성요인, 위생성능 특성요인, 체형보정 특성요인 등 4개의 요인이 추출되었다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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