원격탐사를 위한 지구관측용 전자광학 카메라는 높은 해상도, 넓은 관측 폭 및 높은 선명도를 제공하기 위하여 부피가 크고 무거우며, 큰 전력을 소모하여, 위성본체의 대부분을 차지하도록 개발된다. 그러나, 달 탐사를 위해 달 궤도선이나 달 착륙선에 장착되는 전자광학 카메라는, 고해상도의 고성능을 가지도록 개발되기 보다는, 다기능의 집적도 높은 소형카메라로 개발되는 것이 일반적이다. 이에 따라, 달 탐사용 다기능 전자광학 카메라 개발을 위한 기술검증을 위하여 지상모델이 개발되었다. 본 카메라는 CMOS 센서를 사용하여 컴팩트하게 설계하였고, 스테레오 영상생성을 위해 두 개의 카메라가 동시에 운영되며, 줌 기능을 구현하여 다양한 조건에서도 영상획득이 가능하도록 설계 되었다. 또한 달 궤도선과 착륙선에서 1D 관측 및 2D 관측이 선택적으로 가능하도록 설계되었다. 개발된 지상모델은 실험실에서 수행하는 통상적인 기능 및 성능시험을 수행하였고, 스테레오 영상의 생성기능 등의 검증을 위하여 야외에서 카메라를 정속으로 회전하며 push broom 방식의 1D 촬영모드에 대한 시험을 수행한다. 또한, 항공촬영을 통해 1D 및 2D 촬영을 수행하여, 영상데이터의 처리 및 스테레오 영상데이터 생성 등의 검증 단계를 거친다. 본 논문 발표에서는 다기능의 전자광학 카메라를 지상에서 동작시켜 실제영상을 뽑아내고, 생성된 데이터를 처리하여, 설계된 카메라의 여러 가지 기능들에 대해 검증하는 방법들에 대해 정리 및 발표한다. 즉, 달 궤도에 맞게 설계된 카메라의 노출시간 등을 조절하고, push broom 방식을 모사하기 위하여 카메라를 정속으로 회전시켜 영상을 획득하여 다양한 카메라의 기능을 검증하였다.
본 논문은 기존에 사람의 인력이나 열화상 카메라에 의존하고 있는 배전선 기자재 점검을 사람대신 로봇이 점검 작업을 하고 기존의 열화상 카메라만 사용하는 점검 방법에 CCD 카메라를 추가로 사용하여 열화상 이미지와 실영상을 같이 획득하도록 하여 배전선 점검 작업의 안전성 확보와 고장진단의 결과 값들의 객관성 있고 정확한 데이터를 획득을 할 수 있도록 하였다. 그리고 로봇이 가공지선을 자율주행하면서 발생하는 포스트 간 이동, 가공지선 회피, 가공지선 다 분기와 같은 문제가 발생하게 되는데 이러한 문제점들은 센서 융합 방법을 사용하여 로봇이 가공지선을 원활하게 자율주행을 할 수 있도록 하였다. 그리고 배전선 기자재들의 자연적 현상 때문에 발생하는 기자재의 부식과 열화로 변하게 되는 기자재들의 온도를 열화상 카메라로 분석하여 배전선 기자재들의 불량 기준 온도를 초과하게 되면 열화상 이미지와 CCD 카메라의 실영상 이미지가 자동으로 캡쳐 되고 저장 될 수 있게 하였다. 이러한 모든 동작들은 로봇이 자율주행을 하면서 이루어진다.
Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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2015.11a
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pp.132-133
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2015
본 논문에서는 블랙박스 카메라에 적합한 기하왜곡 보정 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 정교한 카메라 보정 기법 없이 카메라 중심점을 지나는 직선주행 평균 영상에 나타나는 소실점과 카메라 중심점의 기하학적 관계와 기하왜곡에 의해 왜곡된 소실선을 특징으로 한 향상된 Hough 기법을 이용하여 기하왜곡된 블랙박스 카메라 영상에 대한 단일 기하왜곡 매개변수 모델을 추정한다. 제안하는 기법은 각각의 기하왜곡 매개변수 후보들에 의해 보정된 영상의 소실선들에 대한 에지픽셀들의 향상된 Hough 기법의 투표과정을 통한 최적의 후보선출 과정, 선출된 기하왜곡 매개변수를 초기변수로 최다 투표된 소실선들에 대한 에너지함수 최적화 과정, 최적의 기하왜곡 매개변수를 추정하여 왜곡된 블랙박스 카메라 영상보정 과정으로 이뤄진다.
Kim, Seok-Tae;Park, Joon-Young;Lee, Jae-Kyung;Ham, Ji-Wan
KEPCO Journal on Electric Power and Energy
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v.5
no.3
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pp.149-156
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2019
In the field of maintenance of power transmission lines, drones have been used for their patrol and inspection by KEPCO since 2017. This drone technology was originally developed by KEPCO Research Institute, and now workers from four regional offices of KEPCO have directly applied this technology to the drone patrol and inspection tasks. In the drone inspection system, a drone with an optical zooming camera and a thermal camera can fly automatically along the transmission lines by the ground control system developed by KEPCO Research Institute, but its camera gimbal has been remotely controlled by a field worker. Especially the drone patrol and inspection has been mainly applied for the transmission lines in the inaccessible areas such as regions with river-crossings, sea-crossings and mountains. There are often communication disruptions between the drone and its remote controller in such extreme fields of mountain areas with many barriers. This problem may cause the camera gimbal be out of control, even though the inspection drone flies along the flight path well. In addition, interference with the reception of real-time transmitted videos makes the field worker unable to operate it. To solve these problems, we have developed the auto-tracking camera gimbal system with deep learning method. The camera gimbal can track the transmission line automatically, even when the transmitted video on a remote controller is intermittently unavailable. To show the effectiveness of our camera gimbal system, its field test results will be presented in this paper.
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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2011.11a
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pp.365-368
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2011
본 논문은 계속적으로 움직이는 Pan & Tilt 카메라를 가지고 객체를 안정적으로 추적하기 위해 Level Set 알고리즘과 Pan & Tilt 카메라간의 상호 유동적인 시스템을 설계하는 방법에 대하여 기술하고 있다. 특정객체를 Pan & Tilt 카메라로 계속적으로 추적하고자 할 때는 안정적인 배경영상을 얻을 수 없기 때문에 MOG 와 같은 통계적인 추적알고리즘을 쓰는 것이 불가능해진다. 본 논문에서는 배경 영상이 계속적으로 변하기 때문에 고정된 배경 영상을 가질 수 없는 문제와 이로 인해 객체의 영역을 잘 추출할 수 없다는 한계를 극복하기 위해 Level Set 에 기반한 외곽선 추적 방법을 이용한다. 이 방법은 단지 차영상만을 가지고도 어느 정도 객체의 영역을 추출할 수 있는 방법이다. Level Set 방법은 높은 복잡도를 가지기 때문에 실시간 계산이 빠른 외곽선 추적 방법을 이용하였으며, 이를 통해 실시간 영상에 대한 외곽선 추적을 가능하게 하였다. 그리고 Level Set 기반 외곽선 추출 방법에 의해 객체의 중심점을 구하는 알고리즘과 Pan & Tilt 카메라에 의해 객체를 추적하는 알고리즘 간에 유동적인 연결을 하였다.
최근 인기몰이를 하고 있는 디지털카메라를 비롯해 고가의 콤팩트와 SLR카메라 밀수가 기승을 부리고 있는 것으로 나타났다. 지난 99년 수입선다변화 해제와 더불어 밀수문제가 심각해질 것이라는 업계의 우려가 현실로 나타난 것이다. 카메라 업계에서는 현재 시중에 유통되는 카메라가 10$\%$가 밀수이고, SLR의 경우 유통량의 절반이 밀수라고 추정할 만큼 밀수제품이 성행하면서 유통질서를 흐리고 있어 심각한 문제로 대두되고 있다.
This paper presents a method to extract 3D outlines of objects in an image obtained from a monocular vision. After detecting the general outlines of the object by MOPS(Multi-Scale Oriented Patches) -algorithm and we obtain their spatial coordinates. Simultaneously, it obtains the space-coordinates with feature points to be immanent within the outlines of objects through SIFT(Scale Invariant Feature Transform)-algorithm. It grasps a form of objects to join the space-coordinates of outlines and SIFT feature points. The method which is proposed in this paper, it forms general outlines of objects, so that it enables a rapid calculation, and also it has the advantage capable of collecting a detailed data because it supplies the internal-data of outlines through SIFT feature points.
Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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2015.10a
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pp.1100-1102
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2015
In the study, stereo-based of gamma-ray sources detector for the space including the gamma-ray source to scan in a raster scan method, and obtains a visible light image and the gamma-ray image. We went to retrieve and visualize the distance to source and the direction of the 3-dimension information from Stereo gamma-ray detectors. Configuration of the detector consisted of gamma-ray detecting sensor for gamma-ray Sources, pan-tilt for the scanning of the raster for detecting sources, and CCD camera for visible-light image. Implement a stereo structure of the device to measure the spatial distribution of source, the gamma-ray Detector and CCD camera for the stereo image acquisition was as each configuration 2. The gamma-ray detector and a visible light camera to revision the distribution of detection source, After performing each of the cameras of the stereo correction and shows the distribution of the gamma-ray Sources through 중첩 visible light image and the gamma-ray image. After Rectification process of Left and right image, we were derived visualization results of the stereo image.
Journal of the Korea Society of Computer and Information
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v.11
no.3
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pp.79-86
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2006
In this paper, we implement the ad ballon control system in which a built camera monitors using bluetooth wireless communication with ISM(Industrial. Scientific and Medical) band. In the proposed system. the driving time of ad ballon is increased by adopting the mercury battery and light weight. An ad ballon with camera is easily controlled by Graphic User Interface using Linux based embedded system.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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