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박재형;허욱열
- 대한전기학회:학술대회논문집
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- 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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- pp.1389-1390
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- 2015
본 논문에서는 선도-추종자 로봇의 대형을 유동적으로 변형하며 장애물을 효과적으로 회피하는 방법을 제안한다. 로봇이 장애물을 회피함에 있어서 고정된 대형으로 이동하는데 어려운 문제가 발생한다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기위해 장애물 회피시 선도로봇의 방향각과 위치, 선도로봇과 추종자 로봇의 거리를 이용하여 대형을 유동적으로 변형하여 장애물과의 충돌을 회피하는 방법을 사용하고 로봇의 경로계획을 위하여 포텐셜 필드 알고리즘을 사용하였다. 본 논문에서는 Matlab을 이용한 모의실험을 통하여 제안된 방법의 성능을 확인하였다.
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오긍열
- 전기의세계
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- 제25권2호
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- pp.72-74
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- 1976
유도전동기의 원선도의 작도 및 특성산정에 있어서 여자임피던스를 입력단자간에 이동하여 간이화한 등가L회로 그리고 1차와 2차의 누설리액턴스가 동일하다고 가정하여 여자임피던스를 1차와 2차의 임피던스의 중간에 접속한 등가T회로를 사용하고 있으며 후자에 의한 원선도작도법 및 특성산정법은 전자에 의한 것보다 정확하다고 인정되어 있다 그러나 1차와 2차의 누설리액턴스가 동일하다는 가정은 실제의 기계에서는 만족되지 않을 뿐 아니라 구속시험에 있어서 구속의 경우 생기는 동손이외의 손실 및 여자리액턴스이 영향을 고려하지 않고 회로정수를 결정하고 이것을 사용하여야 하므로 그 원선도작도법 및 특성산정법으로서는 상당한 오차가 생길 것이다. 본문에서는 이러한 것들을 고려하여 1차와 2차의 누설리액턴스를 분리하지 않는 등가T회로에 의하여 1차누설리액턴스를 사용하지 않고 작도할 수 있는 원선도 그리고 구속의 경우 생기는 동손이외의 손실 및 여자리액턴스의 영향을 고려하여 결정한 그 등가T회로정수를 사용하는 특성산정법을 소개하고자 한다.
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