• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2010년도 제42차 하계학술발표논문집 18권2호
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• pp.293-296
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• 2010

현재 지능형 서비스로봇이 활성화되고 있으며 지능형 로봇 분야에서 청소로봇은 개인생활의 본질적인 운동성을 보조하며 인간과 공생의 형태를 지원하는 로봇으로 성장하고 있다. 청소로봇은 가정에서 다양한 서비스를 제공하기 위하여 가정환경과 적절한 상호작용은 필수적이다. 따라서 로봇이 외부의 서버와 협동을 통한 원격제어는 필수적이라 할 수 있다. 현재 지도 작성이 가능한 청소로봇은 바닥에 센서를 부착하거나 작업환경에 카메라 및 기타 많은 장치를 구축하므로 고가의 장비로 분류되어 일반적으로 활용지 못하고 있다. 본 연구에서는 청소로봇의 효율적인 제어를 위하여 작업환경에서 로봇의 궤적과 센서정보를 원격으로 서버에 전달하고 서버는 이러한 정보를 바탕으로 지도를 작성하고 최적의 작업을 수행할 수 있는 알고리즘을 연산하여 로봇에 전달할 수 있는 방법을 연구하였다. 이는 로봇이 지도 작성을 위한 연산 과정을 줄이므로 수행 시간을 단축하고 로봇에 주어지는 부하를 줄일 수 있다. 또한 원격으로 제어를 수행하므로 무선통신이 가능한 각종 디바이스와 상호 연동할 수 있는 체계를 만들어 유비쿼터스 환경을 구축할 수 있는 계기를 만들므로 청소로봇의 성능이 향상될 수 있음을 보인다. 본 연구에서는 청소로봇을 제작하고 시뮬레이션과 실험을 통하여 전체적으로 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제11권7호
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• pp.51-59
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• 2011

미래 시장을 선도할 핵심 분야로 지능형 서비스 로봇을 꼽을 수 있으며, 지능형 서비스 로봇은 인간과 공존하면서 육체적, 정신적, 감성적으로 인간을 보조하는 로봇이다. 지능형 서비스 로봇은 인간과 밀접한 관계를 맺으며 동작하기 때문에 지능형 서비스 로봇이 제공하는 핵심 서비스의 안정적인 수행은 로봇 사용자의 안전을 보장하기 위한 필수적인 고려사항이다. 이러한 안전성을 위해서는 정해진 시간마다 주기적으로 핵심 서비스를 수행시키는 실시간성이 필수 불가결한 요소이다. 현재 많은 로봇 컴포넌트들이 개발의 편의성을 위해 범용 운영체제인 윈도우를 사용하지만, 윈도우는 실시간성을 지원하지 않는 문제점이 있으며 실시간성 제공을 위해 RTX나 INtime과 같은 고가의 써드파티를 별도로 설치하여 사용해야 한다. 또한 로봇 컴포넌트는 유저 레벨에서 동작하기 때문에 유저영역에서 실시간성을 제공할 수 있는 방법에 대한 연구가 필요하다. 본 논문에서는 범용 운영체제 윈도우의 커널 레벨에서 실시간성을 제공하는 RTiK을 이용하여 유저 레벨에서 동작하는 함수를 주기적으로 동작시키는 방법을 설계 및 구현하였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제9권1호
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• pp.1-10
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• 2020

유동적으로 변화하는 환경에서 사용자의 요구에 따라 서비스를 제공하는 서비스 로봇은 클라우드 서비스와 같은 외부 서비스를 이용할 수 있어야 한다. 그러나 클라우드 서비스는 지속해서 변화하고 확장되므로 서비스의 기능 및 데이터 변경에 적응할 수 있는 일반적이고 유연한 인터페이스가 필요하다. 이를 위해 다양한 클라우드 서비스에 대한 모델 기반의 일반적인 인터페이스를 활용하여야 한다. 이러한 접근 방법을 통해 변경된 서비스에 접근할 수 있는 표준 서비스 프로파일을 정의함으로써 일반적이고 확장 가능한 인터페이스를 구현하였다. 또한, 지능형 서비스 로봇을 활용한 실험을 통해 새로운, 혹은 변경된 외부 서비스에 대해 유연하게 적응하는 결과를 검증하였다.

• 기계와재료
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• 제22권4호
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• pp.76-83
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• 2010

로봇의 발전 동향을 살펴보면, 기존의 위치 기반제어를 통하여 단순반복 재생 하는 로봇에서 인간과 로봇이 협력할 수 있는 로봇으로 그리고 궁극적으로는 독자적인 작업지능을 갖고서 독립적으로 운용되거나 인간과 공존할 수 있는 로봇으로 개발되어 나아갈 것으로 예상된다. 다만 현재까지의 로봇 기술로는 로봇 독자적으로 완전한 작업지능을 구현하기가 힘들기 때문에 그 중간 단계로써 사람과의 협력 작업을 구현하고 하는 것이다. 이처럼 인간-로봇 협업 기술은 인간의 지능과 로봇의 성능을 결합하여 고도의 작업을 구현할 수 있는 기술로써 로봇의 사용법을 모르는 현장 작업자도 로봇의 말단부를 잡고 손쉽게 로봇에 명령을 지시할 수 있다. 따라서 로봇의 응용 범위가 매우 다양해지고, 특히 로봇 전문인력이 없고 다품종 변량 생산을 주로 하는 중소기업에서의 로봇 활용을 촉진시켜 작업 환경 개선과 생산성 향상이 가능해진다. 또한 제조업용 로봇 분야에서 뿐만 아니라 범용성이 강한 기술로 개인서비스 로봇에서부터 국방, 건설, 의료 등 전문 서비스 로봇에 이르기 까지 폭넓게 적용될 수 있다. 이러한 인간-로봇 협업을 위해 필요한 기술들로는 경량형 로봇팔 기술, 인간-로봇 협조 제어 기술, 인간-로봇 안전 기술, 작업자 편이를 위한 인터페이스 기술 등이 포함되며 향후 기술의 발전에 따라 그 파급효과가 극대화될 것으로 기대된다.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 한국IT서비스학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.487-490
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• 2009

RFID(Radio Frequency IDentifier)는 효과적인 물류 유통을 위한 IT 기술 중 하나로 고유한 식별자 역할 및 인식되는 거리, 식별자 재사용성과 같은 장점 때문에 활발한 연구가 진행되고 있으며 활용 사례 역시 늘고 있다. 본 논문에서는 이러한 RFID 기술이 적용된 물품에 대하여 가정 내에 물품 관리를 돕는 지능형 로봇 서비스에 관해 제안한다. 지능형 로봇은 내부적으로 RFID Reader 기능을 지니고 있어, 사용자가 찾고자 하는 물품에 대해 가정을 돌아 다니며 찾도록 돕는다. 본 논문에서 제안하는 가정 물품 관리 로봇 서비스를 통해 가정 내의 물품관리 및 로봇을 이용하는 사용자는 찾아야 하는 물품에 들이는 시간소모를 줄임과 동시에 같은 물품에 대해 재 구매하지 않는 효과를 가져올 것이라 예상한다.

• 기계저널
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• 제48권9호
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• pp.54-58
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• 2008

향후 우리 주변에 널리 보급될 서비스 로봇용 로봇팔이 인간이나 환경과 충돌하는 경우에 안전성을 구현하기 위하여, 능동 및 수동 컴플라이언스를 적용한 안전팔에 대하여 소개하고자 한다.

• 기계저널
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• 제44권4호
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• pp.34-43
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• 2004

최근 전자 및 컴퓨터 기술의 급격한 발전에 따라 이들 기술과 기계기술을 결합한 로봇산업이 눈부시게 발전하였다. 이에 따라 관련 산업의 규모도 급속히 증대하고 있으며 향후 21세기를 주도하는 상업의 하나로 발전할 것으로 예상되고 있다. 특히 새롭게 등장한 서비스 로봇은 생활에 대격변을 가져올 것으로 예측되고 있다.(중략)

• 전자통신동향분석
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• 제28권4호
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• pp.86-96
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• 2013

인간-로봇 상호작용 기술(HRI: Human-Robot Interaction Technology)은 로봇이 상호작용 상황과 사용자의 의도를 판단함으로써 상황에 적합한 반응과 행동을 계획하여 순조로운 의사소통 및 상호협력을 실행하게 하는 인식-판단-표현 연계 기술이다. HRI 기술은 인간의 지각, 인지, 표현 기능을 모사함으로써 로봇에 생명을 불어 넣는 로봇 핵심 기술로 개인서비스 로봇뿐 아니라 전문서비스 로봇 및 타 서비스 분야까지 폭넓게 적용될 수 있어 로봇융합산업 전반에 대한 파급력이 매우 큰 기술이다. 본고에서는 판단과 표현기술을 중심으로 HRI 기술의 국내외 기술 동향을 살펴보고 향후 HRI 기술이 나아가야 할 방향에 대해 기술한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.329-330
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• 2008

최근 음성인식률이 영어를 기준으로 97% 이상 높아짐에 따라 음성 인식을 사용한 여러서비스들이 등장하고 있다. 지능 로봇도 예외가 아니어서 많은 서비스 로봇, 지능형 로봇에 음성 인식 기술이 적용되고 있다. 본 논문에서는 수많은 음성 인식 기술 중에서 로봇 시스템에 맞는 시스템을 선택하고, 이를 효율적으로 운용할 수 있는 방법을 제시한다. 또한 직접 지능형 서비스 로봇을 만들면서 음성 인식이 로봇에서 얼마나 중요한 위치를 차지하고 있는지를 확인하였으며 단순한 단어, 문장을 인식하는 것에 그치는 것이 아니라 향후 대화를 통해 사람과 로봇의 커뮤니케이션이 가능한 시스템을 제시한다.

• 전자통신동향분석
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• 제24권5호
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• pp.98-108
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• 2009

u-City 로봇시스템기술은 u-City 환경에서의 IT 인프라를 적극적으로 활용하는 서비스로봇시스템기술을 지칭한다. IT 인프라와의 연계를 위해 전통적인 로봇주행기술은 이동성 지원 센서네트워킹, 로보틱 위치인식서비스 프레임워크, 광역공간 핸드오버지원 로봇주행, 네트워크기반 다중로봇 원격제어, 광역공간 매핑 등 IT 융합형 로봇기술로 발전하였다. 본 고에서는 u-City로봇시스템기술의 최근의 관련 연구현황, 각 구성요소, 그리고 실제 적용사례를 분석함으로써 향후 독자적인 서비스 산업으로의 성장가능성에 대해 살펴본다.