• 대한기계학회논문집A
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• 제21권5호
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• pp.809-818
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• 1997

An efficient non-recursive formulation of dynamic force analysis has been developed for serially connected multibody systems. Although derivation of equations of motion is based on a recursive dynamic formulation with joint relative coordinates, in the proposed formulation, dynamic forces such as joint reaction forces and driving force are computed non-recursively for specified joints. The efficiency of the proposed formulation has been proved by the operational count and the CPU time measure, comparing with that of the conventional recursive Newton-Euler formulation. A simulation of 7-DOF RRC robot arm has been carried out to validate solutions of reaction forces by comparing with those from a commercial dynamic analysis program DADS.

• 한국전산유체공학회지
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• 제2권1호
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• pp.73-83
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• 1997

이 논문은 최근에 개발된 네가지 종류의 고차 유계 대류항 처리법인 SOUCUP, HLPA, SMARTER 그리고 COPLA 해법들을 비교 분석한다. 모든 해법들을 실제적인 공학적인 문제에의 적용을 위하여 비균일, 비직교 좌표에 공식화 하였다. 해법들의 상대적인 검증을 위하여 여러 가지 종류의 시험 문제들에 적용하여 검증하였다. 수치실험의 결과는 시험한 4종류의 해법들이 유계성을 만족하고 고차 해법의 정확도를 유지하는 것으로 나타났다. HLPA, SMARTER와 COPLA 해법들은 거의 같은 정도의 해의 정확성을 보였으며, SCOCUP 해법은 조금 부정확한 것으로 나타났다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1992년도 추계학술대회 논문집
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• pp.339-343
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• 1992

For the analysis of dynamic behavior of dynamic behavior of multibody systems by cartesian coordinate method, maximal sets of generalized coordinates and maximum numbers of differential equation and constraints must be considered. Therefore the inefficiency of the increase of CPU time is occurred. This paper is to analyze the dynamic system by using the relative coordinate method without violating the geometric condition of systems. The graph theory and system topology were used for this study. The dynamic systems could be analyzed by the automatic generation of the informations like equation of motion, constraints, and external forces etc. And the results were compared and verified with dynamic commercial package DADS.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제2권4호
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• pp.80-90
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• 1994

Basic constraint equations derived from orthogonality conditions between a pair of body-fixed vectors and a body-fixed vector or a vector between two bodies are reformulated by using relative coordinate kinematics between two adjacent reference frames. Arithmetic numbers of operations required to compute derivatives of the constraint equations are drastically reduced. A mixed formulation of relative and cartesian coordinates is developed to further simplify derivatives of the constraints. Advantages and disadvantages of the new formulation are discussed. Possible singularity problem of para llelism constraints is resolved by introducing an extra generalized coordinate. Kinematic analysis of a McPherson strut suspension system are carried out to illustrate use and efficiency of the new formulation.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2009년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.157-162
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• 2009

본 연구에서는 세종기지 주변의 지리정보 시스템 구축을 위하여 정확한 정밀좌표를 취득하고자 GPS 상대측위를 실시하였다. 한편, 이제까지 항공사진 및 영상분석에 의해서만 실시되었던 마리안 소만의 빙벽의 변위/후퇴양상을 GPS 측량에 의해 정량적 분석을 제시하여 향후 남극에서 이루어지는 지리정보시스템 연구의 기초자료를 제공하고자 하였다.

• 설비공학논문집
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• 제9권4호
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• pp.517-526
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• 1997

This study is focused on the development and selection of the optimal cool tube system to maximize its thermal performance. Cool tube is devised to reduce the heating and cooling load of building by preheating or refreshing of intake air with buried pipes. Finite volume method is adopted to solve the conduction problem between the cool tube and earth. We examine the cool tube system for two operating periods, a short term(12 hours) and a long term(3 months). The results of short term operations reveal that condensation significantly influences and raises the exit air temperature. For long term operations, optimum conditions of cool tube system are obtained with variations of flow-rate, depth, length and diameter of cool tube.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2016년도 춘계학술발표대회
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• pp.803-804
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• 2016

본 연구에서는 개인별 손가락의 검지, 중지, 약지의 길이 비율로부터 2개의 특징을 검출하고, 이를 통해 개인을 인증하는 새로운 바이오인식 방법을 제안한다. 손 영상으로부터 피부색 기반으로 손 영역 및 검지, 중지, 약지의 끝 좌표를 차례로 검출하고, 중지의 길이를 기준으로 검지와 약지의 상대적인 거리 비율을 2개의 특징으로 정의한다. 각 특징은 서로 독립적이므로, 매칭 과정에서 별도의 유사도를 측정하고, 본인 및 타인 매칭시 유사도 값의 분포에 근거하여, 분류기(classifier)를 결정한다. 실험결과, FRR이 0%일 때, 약 10%의 FAR을 보였으므로, 1:1 매칭을 통한 개인 확인 방법으로 사용될 수 있음을 확인하였다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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• pp.465-470
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• 2001

This paper presents an algorithm which seeks steady-state equilibrium positions of constrained multibody systems driven by constant generalized speeds. Since the relative coordinates are employed, the constraint equations at cut joints are incorporated into the formulation. The proposed algorithm leads to nonlinear equations that need to be solved iteratively. This algorithm should satisfy both types of conditions: the force equilibrium equations and the kinematic constraint equations. To verify the effectiveness of the proposed algorithm, two numerical examples are solved and the results are compared with those of a commercial program. This method, compared to the conventional method of using dynamic analysis, has the advantage of computational efficiency and stability.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제3권5호
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• pp.30-37
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• 1995

In this research a real time vehicle dynamic simulation software, to be used on real time vehicle simulators, is developed using relative coordinates and suspension super-element concept. Accuracy of the software is verified through comparisons of simulation results with those of a commercial mechanical system dynamic analysis package. It is demonstrated that real time simulation on a workstation with a 15 D.O.F. vehicle model is possible.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1748-1749
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• 2007

활선차량의 붐 끝단에 탑재되어 있는 로봇의 기준좌표계는 활선차량의 접근 위치와 붐의 확장 길이 및 각도에 따라 달라지므로 작업대상물과 로봇 사이의 상대 위치를 찾아내어 설정된 작업 경로를 보정하여야만 한다. 본 논문에서는 작업대상물인 애자 영상으로부터 카메라를 보정하는 기법을 제시하여 활선작업 차량의 붐 끝단에 장착된 로봇의 위치 및 자세를 측정할 수 있도록 하였다. 이를 위하여 핀홀 카메라 모델을 적용하였으며 원기둥 형태의 애자 영상으로부터 카메라 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 추출하였다. 제시된 기법은 시뮬레이션을 통하여 효용성을 입증하였다.