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IEEE 802.15.4a 기반 다중 이동 로봇용 원격제어 플랫폼 설계 (Design of an IEEE 802.15.4a-based Remote Control Platform for Multi-Robots)

  • 남영진;박영균;남민석;김창훈;김종완;이상철;강진규;이동하
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2009년도 추계학술발표대회
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    • pp.181-182
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    • 2009
  • 본 논문에서는 IEEE 802.15.4a 근거리 무선 네트워크를 이용하여 다중 이동 로봇을 사용자 휴대 단말을 이용하여 실시간으로 편리하게 제어하기 위한 플랫폼을 설계하고 그 기본기능을 검증한다. 제안한 원격제어 플랫폼은 IEEE 802.15.4a 기반의 최초의 원격제어 플랫폼으로서 그 의의를 가지며, 자동 스페이싱(auto-spacing)을 기반한 다중 로봇 그룹이동과 IEEE 802.15.4a의 거리측정 기능과 초음파 및 자이로센서를 이용한 상대각측정 기능을 이용한 협동위치인식(cooperative localization) 기능을 제공하는데 기존 기법들과의 차별성이 존재한다.

ToF 거리 센서를 이용한 신발 착용형 지면 기울기 측정 시스템 설계 (Design of a Shoe-Mounted Ground Inclination Measurement System Using Time of Flight Sensors)

  • 김희찬;최현진
    • 한국전자통신학회논문지
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    • 제19권5호
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    • pp.1005-1012
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    • 2024
  • 완전마비 장애인을 위한 보행보조 로봇은 궤적추종제어 방식을 사용한다. 경사가 있는 환경에서는 지면 기울기 기반의 적절한 보행궤적을 생성해야 한다. 본 논문에서는 Inertial Measurement Unit(IMU)센서와 Time-of-Flight(ToF) 센서를 사용한 신발 부착형 지면 기울기 측정 시스템을 설계했다. 제안한 시스템은 IMU 센서로 발바닥의 절대 각도를, ToF 센서로 발바닥과 지면의 상대 각도를 측정하여 지면의 절대 각도를 도출한다. 평지 및 경사로에서의 보행 실험을 통해 지면 기울기 측정이 가능함을 확인했다.

지역주의의 역동성과 전망: 투표, 편견과 선거제도를 중심으로

  • 이명진
    • 한국통계학회:학술대회논문집
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    • 한국통계학회 2000년도 추계학술발표회 논문집
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    • pp.207-212
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    • 2000
  • 본 연구는 최근의 사회조사와 선거자료를 이용하여 한국사회의 지역주의의 특징을 살펴보고자 한다. 첫째, 최근의 선거결과에 보이는 지역주의적 투표는 지역간 사회적 거리를 잘 보여주고 있다. 둘째, 이러한 사회적 거리는 '편견과 차별'의 형태로 다양한 일상생활에서 존재하고 있다. 많은 사람들은 이러한 편견을 믿고 있으며, 편견에 의한 지역적 차별을 경험하고 있다. 특히 이러한 경험은 특정지역(호남)과 관련되어 있다. 셋째, 이러한 정치적 측면(지역주의적 투표)과 사회적 측면(지역간 편견)을 선거제도와 연결하여 살펴봄으로써, 앞으로 한국사회의 정치제도의 변화에 대한 전망을 할 수 있다. 연구의 잠재적인 가정은 선거에 있어서 지역적인 투표가 무조건 '나쁜' 것만은 아니라는 것이다. 한국 정치에서 나타나는 지도자나 이데올로기의 편향은 많은 사람들로 하여금 투표나 선거에서 출신지를 중요한 요소로 삼게 하였다. 이러한 요소는 쉽게 사라지지는 않을 것이며, 앞으로 선거제도의 변화에 중요한 역할을 할 것이다. 이러한 예측은 세 가지 중요한 요소에 근거하고 있다. 첫째, 유권자들의 지역주의에 대한 믿음과 예측은 쉽게 사라지지 않을 것이다. 둘째, 정치지도자들은 지역주의를 선거와 관련한 자신의 이익을 위해서 최대한 이용할 것이다. 셋째, 지역주의에 근거한 유권자들의 성향은 최근 선거와 투표에서 더욱 강화되고 있다. 정치엘리트들이 지역적인 기반을 중심으로 결합하려는 경향이 강해지고 있다. 이러한 경향은 이들 정치엘리트 사이의 내각중심제에 대한 선호도와 지역당의 출현 가능성을 증가시킬 것이다.도 설치행위의 처분성과 관련하여 횡단보도의 설치행위와 같은 일반적인 명령을 항고소송의 대상으로 할 필요성이 존재한다면 이른바 독일에서의 일반처분이라는 개념을 무리하게 받아들여 이를 행정행위의 한 유형으로 한다거나 우리 판례와 같이 "직접적이고 구체적인 법적 효과"를 미치는 명령이라는 명확치 않은 기준에 의하여 처분성을 인정하기보다는 일반적인 명령과 개별적인 행정행위를 구분하고 명령에 대하여도 취소소송의 대상으로 삼도록 하는 보다 명확하고 일관성 있는 논의전개를 제안하였다.수 있었다.로 첨가하여 48시간 배양한 후 암항원 유전자 발현성을 측정한 결과 세포주에 따라 다소 차이는 있으나 대개 0.2 uM농도에서도 유전자 발현이 유도되었으며 1, 5 uM농도에서 매우 강하게 유도되었다. ADC 처리가 페암세포주의 MHC와 B7 발현을 증가시키는가를 알아보기 위해 1 uM 농도의 ADC를 72시간 처치한 후 FACS 분석을 실시한 결과 4개의 페암세포주에서 MHC 및 B7분자의 발현은 유도되지 않았다. 또 ADC농도가 세포성장에 미치는 영향을 알아보기 위하여 ADC를 0.2, 1, 5 uM농도로 96시간 처치 후 세포수를 측정하여 상대성장지수를 알아본 결과 ADC 처치 농도가 증가함에 따라 세포의 성장은 매우 감소하였다. 결론: 폐암세포주에서 ADC처치는 MAGE, GAGE 및 NY-ESO-1과 같은 세포독성 T 림프구 반응을 유도할 수 있는 암항원의 발현을 증가시킬 수 있으며, ADC의 세포독성과 항원 발현 유발시간을 분석할 때 1 uM 농도에서 48시간 처치한 후 ADC가 없는 배지에서

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파노라마 방사선 사진을 이용한 한국인 소아의 하악공 위치에 대한 연구 (A STUDY ON THE POSITION OF THE MANDIBULAR FORAMEN IN KOREAN CHILDREN USING PANORAMIC RADIOGRAPHS)

  • 홍소이;정서영;마연주;정영정;안병덕
    • 대한소아치과학회지
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    • 제38권4호
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    • pp.368-375
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    • 2011
  • 본 연구는 소아에서의 성공적인 하치조신경 전달 마취를 위한 정보를 얻기 위해 파노라마 방사선 사진에서 한국인 소아의 하악공 위치를 분석하였다. 총 240명의 7-15세의 파노라마 방사선 사진을 수집하여, 연령에 따라 7-8세, 9-10세, 11-12세, 13-15세의 하위 그룹으로 나누었으며 각 그룹은 남녀 각 30명씩을 포함하였다. 좌우측의 하악공으로부터 하악절흔, 악각전절흔, 하악지 전연, 하악지 후연까지의 최단거리와 교합평면까지의 수직거리를 측정하였으며, 하악공으로부터 하악절흔과 악각전절흔의 거리의 비와 하악공으로부터 하악지 전연과 하악지 후연의 비를 계산하였다. 연구 결과는 다음과 같다. 1) 하악공의 하악지 내 상대적 위치는 남녀 모두에서 연령 증가에 따라 전방으로 이동하는 경향이 관찰되나, 수직적인 위치는 연령과 유의한 상관관계를 보이지 않았다. 2) 하악공의 교합평면과의 상대적인 위치는 연령 증가에 따라 교합평면 하방에서 상방으로 이동하였으며, 연령과 높은 상관관계를 나타내었다(p<0.05). 3) 여자보다 남자에서 하악공이 교합평면을 기준으로 더 상방에, 하악지 내 전후방 및 수직적으로는 하악지의 후상방에 위치하여 성별에 따른 차이를 보였다(p<0.05).

드론의 삼각 편대비행에서 포메이션 유지 및 충돌 방지 제어를 위한 연구 (A Study for Drone to Keep a Formation and Prevent Collisions in Case of Formation Flying)

  • 조은솔;이강환
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국정보통신학회 2016년도 춘계학술대회
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    • pp.499-501
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    • 2016
  • 본 논문에서는 드론의 삼각 편대비행에서 정해진 삼각형 포메이션을 유지하고 서로간의 충돌을 사전에 방지할 수 있는 방법을 제안한다. 기존 연구에서는 카메라로 입력된 빛을 이용하거나 영상을 처리해야만 드론의 충돌을 제어할 수 있었다. 그러나 빛이 없고 어두운 지역에서 드론이 영상을 처리하고 서로의 위치를 확인하는 것은 어려울 뿐만 아니라 서로의 존재를 확인하지 못하여 충돌하게 될 수도 있다. 따라서 본 논문에서는 ALPS(Ad hoc network Localized Positioning System) 알고리즘을 통해 구한 세 드론과의 거리와 상대좌표를 이용하여 서로 간의 충돌을 막아주는 새로운 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 드론의 포메이션 삼각형의 중심과 측정된 각각의 드론의 좌표와의 거리를 정해진 일정한 값으로 유지하도록 한다. 따라서 정해진 포메이션 형태가 흐트러질 경우에는, 각 드론과 중심좌표의 거리를 일정하게 유지하도록 드론의 위치를 재설정한다. 모의실험의 결과 제안된 알고리즘이 적용된 시스템을 사용할 경우, 드론의 충돌을 사전에 방지함으로서 충돌로 인한 고장이나 사고를 막을 수 있을 것이라 기대된다.

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굴착공사 중 지반함몰 위험예측을 위한 지반함몰인자 분류 (Classification of Ground Subsidence Factors for Prediction of Ground Subsidence Risk (GSR))

  • 박진영;장유진;김학준;임명혁
    • 지질공학
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    • 제27권2호
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    • pp.153-164
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    • 2017
  • 지반 함몰 위험성에 대한 지질학적 인자는 매우 다양하다. 어떠한 지질학적 요인 또는 외부적인 영향에 의해 영향을 받을 수 있으며 동일한 지질학적 요인 내에서도 여러 가지 다른 물성값에 의해 지반함몰 영향인자가 결정될 수 있다. 다수의 논문 및 연구사례를 검토 한 결과 크게 7가지 범주의 지반함몰 요인이 있음을 알 수 있었다. 공동의 존재 여부에 따라 상재하중의 심도 및 두께가 지반침하에 영향을 줄 수 있고, 토사와 암반으로 구성된 지반에서는 그 경계면의 심도와 배향이 지배적 요소이다. 이 중 토사지반에서는 좀 더 다양한 영향인자로 구성이 되어있는데 토사의 종류, 전단강도, 상대밀도 및 다짐도, 건조단위중량, 함수비, 액성한계가 그것이다. 암반지반에서는 암석의 종류와 주 단열과의 거리 및 RQD가 영향인자로 구성될 수 있으며 수리지질학적 측면에서 접근했을 경우 강우 강도, 하천과의 거리와 심도, 투수계수 및 지하수위 변동이 영향을 줄 수 있다. 외부적인 요소도 지반함몰에 영향을 줄 수 있는데 굴착심도와 흙막이 벽과의 거리, 굴착공사 시 지하수 처리공법, 하수관로 등 인공시설물 존재 유무 등이 이에 해당된다. 최근 도심지의 지하구조물 건설에서 지반함몰 요소를 평가하는 것은 필수적일 것으로 예상된다. 본 연구에서 분석한 지반함몰 영향인자가 지반함몰위험 평가에 도움이 되기를 기대한다.

지하수 함양량 추정시 공간상에서의 자료 Sampling 방법에 따른 Minimum Entropy Deconvolution의 적용성에 관한 검토 (The Applicability of Minimum Entropy Deconvolution Considering Spatial Distribution of Sampling Points)

  • 김태희;김용제;이강근
    • 한국지하수토양환경학회지:지하수토양환경
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    • 제11권3호
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    • pp.52-58
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    • 2006
  • Kim and Lee(2005)는 기존의 지하수위 변동법과는 달리 지진학에서 관측된 지진파 자료로부터 진원에서의 최초 파형을 추정하기 위해 제안된 방법인 Minimum Entropy Deconvolution(MED) 방법을 이용하여 지하수 함양량의 시간적 변화의 추정 가능성을 검토하였다. 하지만, 이 연구는 MED 자체의 적용 기능성에 대한 검토만을 다루고 있을 뿐, 다양한 경우에 대한 고려는 사실상 이루어지지 않고 있다. 따라서 본 연구에서는 함양지의 공간적 분포 및 함양지와 수위 관측지점 간의 공간적 분포에 따라 ME 적용성이 어떻게 달라지는가를 살펴보고자 하였다. 이를 위해 전체 수치모의 영역의 일부에만 지하수 함양량을 적용하고, 함양지로부터 거리에 따라 수치모의 결과를 모니터링 하였다. 이 때 적용된 수리전도도 분포는 균질한 경우와, 수리전도도의 난수장의 경우 두가지를 적용하였다. 각각의 수치모의 결과에 MED 를 적용하여 상대 지하수함양량의 시계열을 추정하고, 이 결과를 원래 가정한 지하수 함양량의 시계열과 상호상관성을 이용하여 비교하였다. 이 때 거의 모든 추정값은 원래 가정한 함양량의 시계열과 0.8 이상의 상호상관성을 보여 주었다. 이와 함께, 필터 길이의 불리적, 수학적 의미를 함께 살펴보았는데, 이를 통해 필터의 길이는 지하수위 변화의 겉보기 모양과 함양지로부터의 거리와 밀접히 관련되는 것을 확인하였다.

재식밀도 및 시비량이 버어리종 잎담배의 생육, 수량, 품질 및 질소화합물에 미치는 영향 (Effects of Planting Density and Fertilizer Level on the Growth, Yield, Quality and Nitrogenous Compounds of Burley Tobacco)

  • 김상범;한철수;유익상
    • 한국작물학회지
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    • 제32권1호
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    • pp.40-47
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    • 1987
  • 재식밀도 및 시비량이 버어리종 잎담배의 몇 가지 농경학적, 화학적 형질에 미치는 영향을 3개년 (1982∼84)에 걸쳐 조사 분석하였다. 1. 이식후 40∼60일의 주당엽면적과 엽중, 군낙생장율, 상대생장율, 순동비율은 소식, 증비함에 따라 높아졌으나, 엽면적지수는 소식에 의하여 낮아졌다. 적심기의 잎크기는 소식, 증비수록 커졌고, 탁경은 소식에 의하여 커졌다. 2. 수확엽의 엽면적과 엽면적과 단위엽면적중은 소식, 증비구에서 유의성 있게 높았다. 그러나, 회선곡선상에서 수량제고를 위한 적정재식거리는 105cmx34cm, 복합비료시용량은 263kg/10a로 확정되었다. 3 전알칼로이드 및 전질소함량은 소식, 증비구에서 높은 경향이었으며, 재식거리와 전질소함량, 시비량과 전질소함량간에는 정의 상관이 인정되었다. 4. 농가경제와 질소화합량이 낮은 잎담배 생산을 위하여는 재식거리는 105cmx(35∼40)cm, 시비량은 227.5kg/10a이 유리하였다.

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강원도(江原道) 평창(平昌) 지역(地域) 천연(天然) 활엽수림(闊葉樹林)의 입지유형별(立地類型別) 임분구조(林分構造)와 경쟁관계(競爭關係)의 구명(究明) (A Study on Stand Structure and Competition Status by Site Types in Natural Deciduous Forest of Pyungchang, Kangwon-do)

  • 신만용;임종수;이돈구
    • 한국산림과학회지
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    • 제90권3호
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    • pp.295-305
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    • 2001
  • 본 연구는 우리나라 온대 중 북부지방의 천연 활엽수림을 대표하는 강원도 평창 지역을 대상으로 입지유형을 해발고도(1,000m 이상, 700~1,000m, 700m 미만) 및 지형(능선, 사면, 계곡)에 따라 9가지로 구분하여 정밀 임분조사를 실시하고, 각 입지유형별 임분구조의 파악과 경쟁관계를 구명함으로써, 천연 활엽수림의 친환경적 경영방안에 필요한 기초 자료를 제공하기 위하여 수행하였다. 입지유형별 임분의 생장은 700~1,000m에서 가장 양호한 것으로 나타났으며, 종 다양성도와 풍부도는 해발고도가 낮아질수록 증가하는 것으로 파악되었다. 또한 지형별로는 능선, 사면, 계곡의 순서로 재적 등의 임분 상태가 양호한 것으로 나타났으며, 한 수종의 상대우점도가 높은 입지유형에서는 균재도는 낮은 값을 보이고 있었다. 입지유형별 최적 경쟁지수 모형은 7개 입지유형에서 거리독립경쟁지수가 선정되었으며, 1,000m 이상의 능선과 700~1,000m의 계곡에서만 거리종속경쟁지수가 흉고직경 정기평균 생장량과 높은 상관을 나타내어 입지유형별로 다소 다른 결과를 보였다. 입지유형에 따른 수종별 생장특성과 경쟁관계를 분석한 결과 상대우점도가 높은 수종들이 상대적으로 경쟁 상태도 양호한 것으로 나타났다. 신갈나무는 해발고도 700m 이상의 지형에서 생장이 우수하였고, 음나무의 경우에는 해발고도 1,000m 이상의 지형과 700~1,000m의 능선에서 상대우점도가 상대적으로 낮았음에도 불구하고 높은 경쟁력을 유지하고 있는 것으로 파악되었다. 또한 느릅나무와 다릅나무는 1,000m 미만의 지형에서 다른 수종보다 높은 경쟁력을 보이고 있어, 앞으로 이러한 입지유형별 수종분포 및 경쟁관계를 고려한 무육작업이 필요할 것으로 보인다.

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함백산지역 계곡부의 사면방향과 해발고에 따른 산림구조 (Forest Structure in Relation to Slope Aspect and Altitude in valley Forests at Hambaeksan Area)

  • 박인협;최윤호;이석면;최영철;유석봉
    • 한국환경생태학회지
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    • 제15권4호
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    • pp.361-368
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    • 2002
  • 남북으로 뻗어 있는 태백산맥의 함백산지역 사거리재(해발 1,275m)를 중심으로 동향사면인 세곡계곡과 서향사면인 정암사계곡을 대상으로 사면방향과 해발고에 따른 산림구조를 조사분석하였다. 상층임관을 이루는 교목층의 밀도, 평균흉고직경, 흉고단면적은 동향사면과 서향사면간에 별 차이가 없었다. 서향사면은 동향사면에 비하여 피나무, 거제수나무 등의 상대중요치는 높은 반면, 신갈나무, 물푸레나무 등의 상대중요치가 낮았다. 식생층 전체의 종다양도는 서향사면이 1.415로서 동향사면의 1.328보다 높았으며, 이것은 서향사면인 정암사계곡의 경우 천연기념물인 열목어 서식지로서 비교적 보존이 잘 되었기 때문이라고 판단되었다. 해발고에 따른 분석 결과 해발고가 높아짐에 따라 동, 서향사면 모두 교목층의 흉고단면적과 평균수고가 감소하였으며, 식생층 전체의 종수, 종다양도, 균재도가 감소하는 경 향이었다. 해발고가 높아짐에 따라 상대중요치가 증가하는 수종은 신갈나무이었으며, 감소하는 수종은 거제수나무, 다릅나무 등이었다. Cluster분석 결과 서향사면 전체와 동향사면 중, 하부의 활엽수혼효림군집, 동향사면 상부의 신갈나무군집으로 구분되었으며, 활엽수혼효림군집의 경우 동향사면 중, 하부와 서향사면 상부의 신갈나무가 준우점종인 활엽수혼효림군집, 서향사면 중 하부의 신갈나무가 거의 출현하지 않는 활엽수혼효림군집으로 재구분되었다. 신갈나무는 노린재나무, 시닥나무, 물참대와 유의적인 정의 상관이 있었으며 활엽수혼효림군집의 주요 우점종인 거제수나무는 신갈나무 당단풍과 유의적인 부의 상관이 있었다.적이며 신속하고 유연한 프로세스는 기존의 시스템적 어프로치, 계획성 마케팅의 통제적인 과정을 극복하는 대안적 프로세스의 가능성을 가지고 있다. 넷째, 유소년놀이문화의 버내큐러 디자인산물은 과거 순수형태에서 테크노 변형 놀이산물 문화로 변형되어왔는데, 이는 기성적 디자인이 갖지 못한 다양함을 보완하는 대안적 산물이며, 독립적 문화로서 지속성을 가져야 하는 디자인문화이다.성적 : 대상환자 142명중 임상적 효과판정을 평가할 수 있는 환자는 138명이었으며, 이중 116예(84.1%)에서 환치, 8예(5.8%)에서 효험, 14예(10.1%)에서 실패를 보였다. 약리적 부작용 총 14예중 간효소치가 6예 발생하였으며, 피부발진 4예, 어지러움증 3예, 오한 1예가 나타났다. 결론 : 본 다기관 연구에서, teicoplanin은 주요 그람 양성구균에 대해 광범위한 항균력을 갖고 있으며 특히 methicillin에 내성을 가진 포도상구균에 대하여 vancomycin 다음으로 우수한 항균력을 보여 그 임상적 효용성 및 안전성이 높은 것으로 나타났다. 또한, vancomycin에 비하여 부작용이 경미하여 임상의가 항균제를 선택하는데 많은 도움이 될 것으로 사료된다. EV, HEV, etc.) can be considered as ′clean′. Another basic approach is considering as ′clean′ all vehicles satisfying a stringent omission regulation like EURO IV or EEV. Such approaches