• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송∙미디어공학회 2022년도 하계학술대회
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• pp.203-204
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• 2022

본 논문에서는 다수의 적외선 카메라의 2D 패시브마커 영상을 이용한 3차원 리지드 바디(Rigid Body) 자세추정 방법을 제안한다. 1차로 개별 카메라의 내부 변수를 구하기 위해 체스보드를 이용한 칼리브레이션 과정을 수행하고, 2차 보정 과정에서 3개의 적외선 마커가 있는 삼각형 구조물을 모든 카메라가 관찰 가능하도록 움직인 후 프레임별 누적된 데이터를 계산하여 카메라 간의 상대적인 위치정보의 보정 및 업데이트를 진행한다. 이 후 각 카메라의 좌표계를 3D월드 좌표계로 변환하는 과정을 통해 3개 마커의 3차원 좌표를 복원하여 각 마커간 거리를 계산하여 실제 거리와의 차이를 비교한 결과 1mm 내외의 오차를 측정하였다.

• 생물환경조절학회지
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• 제12권1호
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• pp.12-16
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• 2003

접목묘의 활착촉진을 위해서 활착촉진 시스템 내의 상대습도가 90% 이상으로 균일하게 조절되어야 하는바, 본 연구에서는 초음파 가습기와 전극봉식 가습기를 이용하여 상대습도를 조절할 때 가습방식에 따른 가습입자의 평균 입경과 활착촉진 시스템 내의 상대습도 분포를 분석하였다. 초음파 가습기와 전극봉식 가습기로부터 발생된 가습 입자의 평균 입경은 각각 7.58$\pm$0.14, 9.01$\pm$0.06 $\mu$m로 나타났다. 한편 가습기 토출구로부터의 거리가 증가할수록 가습 입자의 크기가 조금씩 증가하였는데, 이것은 가습기에서 발생된 입자가 토출구로부터 멀어질수록 입자가 서로 결합되어 가습입자의 크기가 조금씩 증가한 것으로 판단된다. 활착촉진 시스템 내의 상대습도를 90%로 설정한 조건에서 초음파 가습기와 전극봉식 가습기를 사용하였을 때 0.4, 1.1, 1.8 m 높이에서의 상대습도는 초음파식의 경우 각각 92.1$\pm$5.3, 90.9$\pm$5.6, 89.7$\pm$6.8%, 전극봉식의 경우 각각 93.4$\pm$5.4, 90.7$\pm$5.9, 89.3$\pm$7.0%로 나타났다. 초음파 가습기에서 발생된 가습 입자가 전극봉식에 비해서 다소 작기 때문에 부유가 쉽게 이루어져 시스템 내에서 상대습도의 공간 분포가 균일하게 나타난 것으로 판단된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.31-33
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• 2011

목포항 진입수로 중 한곳인 불무기도 인근은 남북방향으로 통과 선박 및 목포항 입출항선박이 항행을 하고, 동서방향으로는 여객선 및 쾌속선이 항행을 하고 있다. 또한 이 구간에서 조업 및 항행중인 어선들이 많아 항행특성 파악이 필요하다. 본 연구에서는 목포항 진입수역인 불무기도 부근에서 통항중인 선박들간의 CPA/TCPA를 분석하여 목포구 진입수로 항행특성 파악하여 통항선박의 위험도를 평가 하고자 한다.

• 한국어류학회지
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• 제19권4호
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• pp.332-342
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• 2007

이 연구는 경상북도 울진 연안 해역에서 2002년 1월, 4월, 7월 및 10월까지 계절별로 총 4회에 걸쳐 만조시에 채집된 부유성 난 자치어의 종조성, 양적변동을 연구하였다. 연구기간 동안 채집된 부유성 난은 총 7개 분류군이 출현하여 멸치, 정어리, 까나리, 참가자미속 어류, 앨퉁이, 보리멸, 기타 난 등으로 분류되었고, 출현량을 보면, 멸치 난이 연구기간 동안 출현한 부유성 난의 38.34%를 차지하여 가장 우점도가 높았으며, 보리멸 난이 25.84%를 차지하였다. 연구기간 동안 출현한 자치어는 총 7목 18과 25개의 분류군이 출현하였고, 멸치가 연구기간 동안 출현한 자치어의 90.46%를 차지하여 최우점종이었으며, 다음으로 조피볼락이 자치어의 2.04%를 차지하였다. 이들 2종이 차지한 비율은 92.49%이었으며, 나머지 23개 분류군은 7.51%를 차지하였다. 2002년 울진에서 계절별 종 다양도지수(H')는 0.0878~2.3855였고, 균등도지수는 0.0451~0.9300로 나타났다. 우점도의 경우는 0.3000~0.9914로 종 다양도지수와 균등도지수와는 반대 경향을 보였다. 정점별로 분석한 종 다양도지수는 0.3035~0.7440으로 정점 2에서 가장 낮은 값을 나타냈고, 정점 1에서 가장 높은 값을 보였다. 우점도의 경우는 0.8919~0.9669로 종 다양도지수와 균등도지수와는 반대 경향을 보였다. 계절별 군집의 유사도는 여름과 가을에 상대거리 차(0.010)가 가장 적어 군집상이 매우 유사하였고, 정점별로는 정점 1과 정점 4에서 가장 적은 상대거리 차(0.014)를 보여 군집상이 매우 유사하였다.

• 전자공학회논문지
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• 제54권4호
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• pp.115-121
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• 2017

본 논문에서는 실제 공장환경에서 상용화되고 있는 AGV 시스템의 효과적이고 지능적인 경로설정을 위한 스테레오 카메라 시스템 기반의 지능형 시각 시스템을 제안하였다. 즉, 평행식 스테레오 카메라를 이용하여 좌, 우 입력 영상간의 시차지도와 깊이정보를 검출하고, AGV 시스템과 장애물간의 거리와 위치좌표인 2차원 경로좌표를 산출하여 장애물과 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하였다. 산출된 2차원 경로좌표를 토대로 AGV 시스템의 효과적이고 지능적인 경로설정에 따라 자율적으로 주행하게 된다. 실 시간적으로 입력되는 스테레오 영상을 사용하여 실험한 결과 AGV 시스템과 전방에 존재하는 장애물까지의 거리 오차가 평균 2% 이하로 유지됨으로써 AGV 시스템의 실제 상용화 가능성을 제시하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.353-354
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• 2008

본 논문에서는 GPS, Bleutooth 모듈을 사용하여 이동로봇의 군집이동에 관한 연구를 다루었다. 로봇 통신 모델로는 특정한 수신자가 정보를 받을 것을 기대하지 않고 통신가능 범위 안으로 들어왔을 때 상대방에게 정보를 보내는 방법인 사인보드 모델을 선택하였다. 군집간 제어를 위한 총 3대의 실외 이동을 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위해 GPS수신 모들과 Bluetooth 송 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 수신기를 장착하였고, GPS수신기로부터 받은 Master-이동로봇의 위치좌표를 Bluetroth 통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 송신을 한다. 각 Slave-이동로봇을 Master-이동로봇으로부터 받은 위치 좌표로 로봇간의 거리와 방향을 계산하며 이를 토대로 군집 로봇의 이동 알고리즘을 구현하였다. 본 논문에서는 군집간 제어를 위해 군집 로봇 시스템을 제작하였으며 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 1:N 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권6호
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• pp.527-532
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• 2013

깊이 추정은 로봇 비전, 3차원 영상, 모션 제어를 위해 사용되는 매우 중요한 인자이다. 깊이 추정은 렌즈와 물체 사이의 거리를 변화시켜가면서 취득된 일련의 영상에서 계산된 초점 정보에 기반을 둔다. 본 논문에서는 다양한 초점정보를 이용한 패턴간의 상대적 깊이 추정 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 거리별로 취득된 영상의 초점값 정보를 이용하여 구현하였으며, 깊이는 두 패턴의 상대적 거리를 고려함으로써 추정하였다. 다양한 영상정보를 이용하여 깊이 추정을 수행한 결과 효과적인 추정이 가능함을 알 수 있었다.

• 대한전기학회논문지
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• 제37권10호
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• pp.694-701
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• 1988

분포형 레일건은 전기자가 이동하는 공안 전기자전류를 거의 일정하게 유지할수 있으며 전류공급영성과 전기자 사이의 거리를 최소로 유지할수 있게 한다. 이 논문은 분포형 레일건에서 전류분포실효저항 및 전류의 실효확산 깊이에 영향을 미치는 인자를 규명한 것이다. 정상상태의 간단한 2차원 모델로 부터 레일의 전류분포와 실효저항을 나타내는 식을 유도하였다. 전류의 확산이 불충분한 조건에서 레일의 실효저항은 레일의 상대속도, 투자솔, 전기자와 전류공급영성과의 거리의 1/2승에 비례하고 도전솔의 1/2승에 반비례하였으며, 전류의 실효확산 깊이는 전기자와 전류공급영성과의 거리의 1/2승에 비례하고 투자솔, 도전솔 및 속도의 1/2승에 반비례하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제36권6호
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• pp.814-822
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• 2012

선박용 SCR 시스템에서 유동 및 혼합특성을 개선하기 위해 상하유도 및 스월 형상의 혼합기가 고려되었다. 본 연구의 목적은 혼합기 구조에 따른 난류강도 및 균일지수(Uniformity Index)를 상세히 분석하여 SCR 성능을 개선하는 것이다. 그 결과, 촉매부 전단에서의 농도균일도는 혼합기를 사용하였을 경우 약 5% 개선됨을 알 수 있었다. 상하유도형 혼합기의 사용에 따라 주위에서 높은 RMS 수치 및 상대난류강도를 보이지만, 하류로 진행하면서 두 값은 감소하는 경향을 보였다. 스월형 혼합기의 경우 유동의 진행에 대해 RMS 수치와 상대난류강도의 감소가 비교적 적고 상대난류강도의 경우 상대적으로 균일한 분포를 보였다. 두 혼합기에서 발생하는 유동특성에 의해 혼합효과 및 혼합거리가 달랐음을 알 수 있었다.

• 한국음향학회지
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• 제21권5호
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• pp.446-454
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• 2002

본 연구는 이동 표적체에서 주파수가 서로 다른 신호가 서로 다른 위치에서 발생할 때 도플러 주파수 편이량을 추정하여 이들의 상대적인 신호 발생 위치를 추적하는 도플러 스캐닝 기법에 관한 연구이다. 예를 들어 선박의 발전기와 프로펠러 등과 같은 탑재 기계장치들의 진동에 의해 야기되는 기계적 소음의 각 특징 주파수들의 도플러 주파수 편이는 최단근접거리 (CPA: Closest Point of Approach)에 따라 유일한 시간 정보를 갖고 각 소음원들의 위치에 관련되는 함수이다. 따라서 도플러 스캐닝 기법을 적용하면 이동 선박의 각 기계적 소음원들간의 공간적인 상대 위치 추정이 가능하다. 그러나 일반적으로 기계류 소음의 주파수는 저주파수대역이므로 도플러 주파수 편이량을 추정하기 위해서는 주파수 분해능이 높아야 하고 아울러 탑재장치의 공간분해능을 높이기 위해서는 동시에 시간 분해능이 높아야 한다. 따라서 상호 역비례 관계에 있는 이들 분해능을 동시에 높이기 위해 확장 칼만 필터 알고리즘을 적용하여 특징 신호들의 도플러 주파수 편이량을 추정하여 기계류의 상대적인 탑재 위치를 규명할 수 있음을 보인다. 먼저 수치모의 실험으로 그 가능성을 검증하고 자동차에 탑재된 스피커 음원을 사용한 실험 결과를 통해 그 성능을 확인하도록 한다.