• 전기의세계
• /
• 제33권7호
• /
• pp.412-418
• /
• 1984

의용생체공학의 한분야인 재활공학의 많은 발전으로 상실된 인간의 사지기관의 일부는 거의 자연스런 기능을 갖는 장치로 대치할 수 있는 가능성이 높아지고 있으며, 일한 연구의 결과는 산업용 로보트의 개발에도 기여를 하고 있다. 그중에서도 핵심이 되고 있는 것이 근전도신호를 이용한 보철제어(Prosthesis Control)에 관한 연구이다. 근전도신호가 인공팔제어에 이용된 것은 1950년대 초 소련에서 처음 시도되었고 그후 유럽, 카나다 미국등에서 계속 이에 관한 연구가 성과를 나타내고 있다. 근전도 신호를 제어신호로 사용할 경우 가장 큰 문제점은 근전도신호의 저주파 잡음인데, 실제로 비례제어신호를 얻기위하여는 이 잡음이 제거되어야 한다. 그러므로 여기에서는 근전도신호 처리방법에 대한 개략적인 것을 소개하고, 잡음의 제거방법등을 검토해 보고자 한다.

• 대한전자공학회논문지
• /
• 제26권10호
• /
• pp.1471-1478
• /
• 1989

The optimal-time control of the coordinated motion of two robot manipulators may be of consequence in the industrial automation. In this paper two robot manipulators garsping a common object are assumed to travel a specified Cartesian path and the method how to derive the optimal-time solution is explained. This approach is based on parameterizing the corresponding patn and utilizing the phase-plame technique in the trajectory planning. Also the torques supplied by the actuators are assumed to have some constant bounds. The effectiveness of this approach is demonstrated by a computer simulation using a PUMA 560 manipulator.

• 전기의세계
• /
• 제40권1호
• /
• pp.17-22
• /
• 1991

현대의 물질문명은 에너지와 밀접한 관계가 있다. 모든 산업설비와 우리 주위의 문명의 이기는 어떤 형태로든 전기 energy를 빼고는 생각할 수가 없는 것이며 그 양상은 날로 깊어져 가고 있는 것이다. 특히 동력원으로서의 전기 energy는 각종 생산설비의 구동력, 상하수도, 농업용수의 양수동력등 큰 용량의 동력으로부터 가정용 의학용으 소전력에 이르기까지 관련 안되는 곳이 없으며 최근에는 FA, OA등에 사용되는 극소형동력으로까지 그 이용이 심화되고 있는 것이다. 따라서 전기 energy의 기계 energy로의 변환장치인 전동기는 인류문명이 지속되는 한 사용될 것이며, 그 응용적 측면에서 앞으로의 수요는 꾸준히 늘어날 것으로 보아 본고에서는 우리나라 전동기사업을 기술적 측면과 기업적 측면에서 조명하여 현재의 위치를 확인하고 장래를 전망하고저 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
• /
• pp.160-165
• /
• 1989

This paper deals with the robust controller design of robotic manipulator to track a desired trajectory in spite of the presence of unmodelled dynamics in cause of nonlinearity and parameter uncertainty. The approach followed in this paper is based on model reference adaptive control technique and convergence on hyperstability theory but it does away with assumption that process is characterized by a linear model remaining time invariant during adaptation process. A computer simulation has been performed to demonstrate the performance of the designed control system in task coordinates for stanford manipulator with payload and disturbances.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
• /
• pp.497-500
• /
• 1988

The multi-task operating system called HRMTOS (HUNDAI Robot Multi-task Operating System) was developed for concurrent execution. HRMTOS consists of condition interpreter, queue constructor, task scheduler. Condition interpreter checks the status and condition of request, queue constructor makes queue according to the checked result by condition interpreter, and task scheduler finds the task that will be urgently executed by priority of queue after pending the current excuting task. HRMTOS could execute teaching, playback, monitoring function of multi-robot and could be used more effectively than other robot controllers.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
• /
• pp.92-97
• /
• 1988

The path planning is done at the joint level. Cubic spline functions are used for constructing joint trajectories for industrial robots. For N-joint robot, Cartesian knots are transformed into N sets of joint displacements, with one set for each joint. For industrial application the speed of operation affects the productivity. An algorithm is developed to schedule the time intervals between each pair of adjacent knots such that the total traveling time is minimized subject to the physical constraints on joint velocties acceleration and jerks.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
• /
• pp.178-180
• /
• 1986

본 연구에서는 산업용 팩키지 보일러의 최적한 연소제어를 위하여 O/sub 2/ 제어기의 구성 및 PID제어 알고리즘을 도입하고 그것에 따른 하드웨어 및 소프트웨어를 고찰하였으며 그 결과 하드와이어드 논리제어기나 기존의 PC보다 분산제어의 효율적 처리가 가능하였다. BD/Micro PC 시스템에서 시퀀스 제어를 필요로하는 기능은 BD PC가, 아날로그 시스템을 다루는 PID 제어같은 기능은 .mu.C가 담당함으로서 제어범위가 넓어져 각종의 연산기능확대, BD PC와 .mu.C와의 데이터 링크, 그리고 고장진단등의 기능이 추가되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
• /
• pp.298-303
• /
• 1986

A robust and efficient dynamic control algorithm for the position control of robotic manipulators is proposed. This algorithm consists of an open loop control and a closed loop control. The former may have a larger sampling time than the latter. The robustness and efficiency of this algorithm is demonstrated by the simulation about position control of a three-link manipulator with payload and parameter uncertainty.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1995년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.504-509
• /
• 1995

In this paper, we developed a position correction system of industrial robot for door-chassis assembly task. With the aid of a dedicated vision system, industrial robot accomplished visually acceptable door-chassis's assembly task. The alogorithm of the position detection of notch and 2 dimesional position correction algorithm are noteworthy. The obtained algorithms were satisfatorily implemented for a real door-chassis model.

• 광학세계
• /
• 통권128호
• /
• pp.28-30
• /
• 2010

1960년 국내 시장에 처음으로 복사기를 선보여 사무기기 업체라는 새로운 분야를 개척한 신도리코(대표 우석형, www.sindoh.com)가 올해 7월 7일 창립 50주년을 맞이한다. 지난 반세기 동안 사무용 복합기 시장에서 한 번도 빠짐없이 점유율 1위를 고수해온 저력을 바탕으로 글로벌 브랜드 'SINDOH'와 함께 세계 속에 새로운 50 년의 역사를 세우기 위해 힘찬 도약을 준비 중인 신도리코의 최종하 전무를 만나 신도리코의 그간 행보와 새로운 반세기 도전을 향한 비전을 들어보았다.