• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.1819_1820
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• 2009

본 논문에서는 로봇의 감정과 의사표현을 위해서 3D모델 기반의 시뮬레이션이 가능한 에디팅 툴킷을 이용하였고, 사람과 로봇의 감정 상호 작용과 로봇이 제공하는 서비스의 구현을 위해서 다양한 멀티모달 표현을 생성하였다. 로봇은 얼굴표정, 그리고 목과 팔의 움직임으로 멀티모달 표현을 하였으며, 멀티모달 감정/의사 표현을 구성하는 각 모달리티별 표현들은 에디팅 툴킷을 통하여 동기화되었다. 이렇게 생성된 로봇의 멀티모달 감정/의사 표현은 DB형태로 저장되고, 이를 재조합하고 수정하여 새로운 표현을 생성할 수 있도록 하였다.

• 벤딩인더스트리
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• 제10권2호통권31호
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• pp.16-17
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• 2011

인간의 소비 욕망은 명품에 의해 자극이 극대화된다. 아무리 비싸도 소유하고 싶은 욕망. 여기에는 비용대비 높은 효율이라는 이성적 소비 행태도 오간데 없어진다. 오히려 비싸면 비쌀수록 명품에 대한 욕망은 커진다. 명품회사들이 고가 마케팅, 소량 마케팅으로 일관하는 이유도 여기에 있다. 높은 진입장벽이 오히려 대중을 오금 저리게 만드는 명품의 세계. 여기에 자판기가 매칭이 된다면? 언뜻 보면 이만큼 안 어울리는 조합도 없다. 자판기라 하면 대중을 위해 저렴하고 신속한 제품을 공급하는 친서민적인 기기 아닌가? 지금까지 비즈니스세계의 영역은 이 범주 안에 머물러 왔다. 하지만 자판기로 비싼 제품을 팔지 말라는 법은 없다. 역발상적인 마인드로 접근한다면 새로운 영역이 열린다. 세계 최초 등장한 럭셔리 자판기, 유니크가 뉴 비즈니스 세계를 보여준다. 최고급 명품은 아니지만 대중적인 '어포터블 럭셔리 제품을 파는 자판기. 이 비즈니스를 고안한 사람은 미국의 마라 시갤(31세) 이라는 여성이다.

• 벤딩인더스트리
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• 제11권1호
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• pp.22-25
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• 2012

식품자판기와 식품영업용기기는 한 통속(?)이다. 어쨌든 두 품목 다 기계를 통해 식품을 팔아 돈을 벌기 위해 존재한다. '완전 자동이냐, 사람 손을 거치는 반자동이냐'는 차이가 있을 뿐이다. 한때는 식품자판기가 식품영업용기기를 압도하던 때가 있었다. 하지만 자판기 시장이 불황에 빠지고 상대적으로 가격대가 저렴한 식품영업용기기들의 약진이 두드러지고 있는 게 최근의 상황이다. 실제로 팝콘제조기, 슬러쉬, 와플기계, 자동솜사탕기, 음료디스펜서 등의 품목이 작지만 알찬 실수요 사장으로 자리매김해 가고 있다. 이들 품목은 서비스 업종에서 필요하면 찾기 때문에 수요가 꾸준한 편이다. 식품영업용기기 시장에 있어 선두가 되기 위해선 가격 대비 좋은 품질을 갖추는 게 기본이다. 일단 비싸면 타깃 시장은 작아진다. 최근 와플기기 분야에서 국산화를 통해 시장돌풍을 일으키는 업체가 있다. 식품영업용기기의 시장 생리를 누구보다 잘 알고 발 빠르게 대응하는데 일가견이 있는 예주테크코리아가 그 주인공이다.

• 과학과기술
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• 제32권7호통권362호
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• pp.71-75
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• 1999

몇해 전만 해도 대부분의 과학자들은 신장이나 심장과 같은 인간의 조직은 장기제공자로부터 직접 이식을 받거나 또는 플라스틱, 금속 그리고 컴퓨터칩으로 만든 완전 인공부붚므오만 대체할 수 있다고 믿고 있었다. 또 많은 사람들은 생세포와 인공폴리머의 혼성물인 바이오인공장기는 결코 제작할 수 없으며 이식용 인간장기의 부족을 충당할 수 있는 유일한 길은 동물의 장기를 사용하는 것 뿐이라고 생각했다. 그러나 앞으로는 조직공학이라는 새로운 생명과학기술의 진보로 간질환 환자가 자기의 간세포와 플라스틱섬유로 만든 '네오(신)장기' 이식으로 병을 치유할 수 있고 인슐린에 의존하던 당뇨병환자가 대체용 췌장 덕에 인슐린주사를 자주 맞을 필요가 없게 되며 신장병환자는 누구든지 자기의 세포로 키운 새로운 신장을 이식할 수 있게 되어 신장투석기의 모습이 세상에서 사라지게 되는 시대를 기대할 수 있게 되었다. 또 우리 몸을 형성하는 육체의 '부품'을 사고 팔 수 있는 시대가 뜻밖에도 빨리 다가올지 모른다고 생각하고 있는 과학자들도 있다.

• 한국음향학회지
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• 제14권6호
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• pp.74-79
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• 1995

본 논문에서는 사람의 눈과 팔의 구조를 모방한 우엽시 LVFC-로봇 시스템을 구성하였다. 시공간과 관절공간 사이의 선형근사식을 최소 자승법에 의해 유도하여 양안시 LVFC-로봇 위치 제어에 응용하고, 시뮬레이션을 통해 그 타당성을 확인하였다. 논자가 제안한 양안시 LVFC-로봇은 특징점을 이용한 기존의 양안시 VFC-로봇과 비교할 때 이미지 자코비안과 로봇 자코비안의 계산이 생략되므로 실시간 제어가 가능하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2010년도 제42차 하계학술발표논문집 18권2호
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• pp.141-144
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• 2010

본 논문에서는 컴퓨터 비전에 기반을 둔 방법으로 실시간으로 사람의 손의 모양을 인식하는 알고리즘을 제안한다. 기본적인 전처리 과정과 피부 값의 검출을 통해서 사용자의 피부색상을 검출한 후 팔 영역과 얼굴영역을 제거하고, 손 영역만 검출한 뒤 손의 무게중심을 구한다. 그 후에 손의 궤적을 추적하기 위해 칼만필터를 이용하였으며, 손의 모양을 인식하기 위한 방법으로 Hidden Markov Model을 이용하여 사용자의 손 모양 6가지를 학습한 후 인식하였다. 실험을 통하여 제안한 방법의 효과를 입증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제4권1호
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• pp.50-63
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• 1994

기존의 지식 기반 시스템들은 그 지식의 형태를 대부분 규책을 통해서 처리하고 있다. 그리고 이런 규책들은 일반적으로 사람에 의해서 외부에서 주어진며 주어진 규칙은 학습이 진행됨에 따라 그 형태가 바뀌게 된다. 그러나 실생활에서 일어나는 대부분의 일들은 주어진 한정된 수의 규칙에 의해서만 수행되기보다는 반복수행 또는 점진적인 학습에 의해서 동적으로 그 수와 적용범위가 바뀌게 된다. 본 논문에서는 외부로부터 얻어지는 데이터를 통해서 그들 사이의 관계를 알아내고, 이를 통해 새로운 규칙을 생성하며, 계속적으로 학습이 진행됨에 따라서 능동적으로 규칙의 수와 적용범위가 변화하는 시스템을 제안한다. 동적 규칙 생성시스템의 유용성을 검증하기 위해서, 세 선분이 연결된 막대기의 한쪽 끝을 고정시킨 상태에서, 다른 쪽 끝이 원하는 위치에 도달하게 하는 문제에 적용하여 로보트 팔의 자동 조절 및 기계 학습의 자동화에 기여할 수 있음을 보여준다.

• 기계와재료
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• 제22권4호
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• pp.76-83
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• 2010

로봇의 발전 동향을 살펴보면, 기존의 위치 기반제어를 통하여 단순반복 재생 하는 로봇에서 인간과 로봇이 협력할 수 있는 로봇으로 그리고 궁극적으로는 독자적인 작업지능을 갖고서 독립적으로 운용되거나 인간과 공존할 수 있는 로봇으로 개발되어 나아갈 것으로 예상된다. 다만 현재까지의 로봇 기술로는 로봇 독자적으로 완전한 작업지능을 구현하기가 힘들기 때문에 그 중간 단계로써 사람과의 협력 작업을 구현하고 하는 것이다. 이처럼 인간-로봇 협업 기술은 인간의 지능과 로봇의 성능을 결합하여 고도의 작업을 구현할 수 있는 기술로써 로봇의 사용법을 모르는 현장 작업자도 로봇의 말단부를 잡고 손쉽게 로봇에 명령을 지시할 수 있다. 따라서 로봇의 응용 범위가 매우 다양해지고, 특히 로봇 전문인력이 없고 다품종 변량 생산을 주로 하는 중소기업에서의 로봇 활용을 촉진시켜 작업 환경 개선과 생산성 향상이 가능해진다. 또한 제조업용 로봇 분야에서 뿐만 아니라 범용성이 강한 기술로 개인서비스 로봇에서부터 국방, 건설, 의료 등 전문 서비스 로봇에 이르기 까지 폭넓게 적용될 수 있다. 이러한 인간-로봇 협업을 위해 필요한 기술들로는 경량형 로봇팔 기술, 인간-로봇 협조 제어 기술, 인간-로봇 안전 기술, 작업자 편이를 위한 인터페이스 기술 등이 포함되며 향후 기술의 발전에 따라 그 파급효과가 극대화될 것으로 기대된다.

• 전기의세계
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• 제51권9호
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• pp.26-31
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• 2002

최근 일본에서 발표된 혼다의 ASIMO, 소니의 AIBO, SDR-3X, SDR-4X 등의 로봇에 힘입어 전 세계적으로 퍼스널 로봇의 연구개발이 활성화되고 있으며, 국내에서도 소규모 벤처 로봇 업체를 중심으로 이전의 산업용 로봇으로부터 퍼스널 로봇으로 개발방향을 선회하고 있는 실정이다. 이미 인터넷이나 신문매체를 통하여 접할 수 있는 구미의 실용적인 서비스 로봇기술과 함께, 마치 정말로 살아서 움직이는 듯한 동작을 표현하는 일본의 로봇기술은 개발하는 사람으로서도 절로 감탄을 자아내게 만든다. 이러한 로봇 및 제어기술에 대한 국내의 로봇 벤처기업의 반응은 이를 구현할 수 있는 일본의 산업인프라가 부럽다는 것이다. 즉 모터, 센서, 전지 등의 핵심부품만 받쳐준다면 해볼 만 하다는 것이다. 여기에는 여러 가지 메커니즘 및 핵심부품이 있으나 이 글에서는 산업자원부의 자금으로 수행하고 있는 퍼스널 로봇용 기반기술 과제를 중심으로 메커니즘 부분에는 모듈형 로봇 팔과 이동 메커니즘, 그리고 핵심부품부분에는 구동부품과 스테레오 시각센서에 관하여 소개하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2011년도 추계학술발표대회
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• pp.91-93
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• 2011

본 논문은 영상처리 및 센서를 이용하여 주유할 차량으로 이동, 주유구 인식 및 개폐, 주유까지의 과정을 처리할 수 있는 무인 주유 로봇의 구현 과정을 기술하였다. 캐터펄트는 자동차가 주차된 곳에 정확히 멈추게 되고, 로봇 팔이 영상 처리를 이용하여 주유구 위치를 찾아낸 뒤 주유를 시작한다. 로봇은 현 주유 시스템의 불편한 점을 사람 없이 전 과정을 처리하는 역할을 함으로써 주유소를 무인화하여 인건비를 최소화 시키고, 악천후 상황에서 주유의 편리성을 기대할 수 있다.