• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.13 no.3
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• pp.15-22
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• 2019

In this paper, a global and local flight path system for autonomous flight of the UAV is proposed. The overall system is based on the ROS robot operating system. The UAV in-built computer detects obstacles through 2-D Lidar and generates real-time local path and global path based on VFH and Modified $RRT^*$-Smart, respectively. Additionally, a movement command is issued based on the generated path on the UAV flight controller. The ground station computer receives the obstacle information and generates a 2-D SLAM map, transmits the destination point to the embedded computer, and manages the state of the UAV. The autonomous UAV flight system of the is verified through a simulator and actual flight.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.28 no.4
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• pp.420-427
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• 2024

This study proposes a method for utilizing flight and flow - information for a collaborative environment (FF-ICE) for flight plan management based system wide information management (SWIM) technology for the safe and efficient operation of urban air mobility (UAM). SWIM provides a standardized infrastructure for air traffic data, enabling seamless information exchange among various stakeholders. This study purposed flight plan procedures for UAM operation regarding submitting preliminary and filed flight plans, validation and operational evaluation processes, state management, and the roles of each stakeholder. The system developed through the SWIM infrastructure for low-density urban air mobility traffic management. The study are expected to significantly enhance the safety and efficiency of UAM operations through strategic flight plan management methods.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.39 no.11
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• pp.1060-1068
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• 2011

In this paper, we present a development of an Operation Flight Program(OFP) on Real Time Operating System(RTOS) and Java Virtual Machine(JVM) of real-time and embedded system. The OFPs are consisted of Multi Function Display(MFD), Integrated Up Front Control(IUFC), Head Up Display(HUD) and Fire Control(FC) and loaded for localization Mission Computer(MC). This paper describes the structure and implementation of a MFD OFP and middleware based on Java.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.14 no.5
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• pp.991-1000
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• 2019

The flying-disc game has started since 1940. It has been spreading rapidly in Korea since 2007, mainly in elementary schools. Additionally, as sports science has been developed, research on flying discs has been continued to build a monitoring system for technological improvement and efficiency. In this paper, we acquire information on the user's flying-disc using 9-axis motion sensor and GPS. Then we propose a method for wireless transmission using Bluetooth 5.0. Specifically, the HW platform was designed and implemented not only to monitor a real-time data but also to compare and analyze rotational speed, flight trajectory, and a count of disc rotation through post-processing.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2011.06b
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• pp.79-82
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• 2011

무인기용 비행제어 소프트웨어는 인터럽트 핸들러에서 비결정적인 수행결과를 조래하는 경합이 발생될 수 있다. 이러한 유형의 경합을 탐지하기 위한 기존 방법은 원시 프로그램의 인터럽트 핸들러를 스레드로 변환하여 정적 경합탐지 도구를 사용하므로 프로그램 수행 시 실제 발생하지 않는 부정확한 경합(false positives)를 보고한다. 본 연구는 부정확한 경합 보고를 줄이기 위해서 원시 프로그램을 POSIX 실시간 스레브 프로그램으로 변환하고 Lockset기반 탐지기법 의해서 탐지된 공유변수를 대상으로 Happens-before 관계 분석기법을 이용하여 경합을 탐지하는 동적 경합탐지 도구를 사용한다. 제시된 방법의 실험을 위해서 Knob Assembly에 탑재되는 비행제어 소프트웨어를 대상으로 정적 경합탐지 도구와 동적 경합탐지 도구의 경합탐지 결과를 비교 분석한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.42-45
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• 2016

본 논문은 기동성은 있지만 한정된 비행시간과 비행거리를 가진 드론을 이용한 지능형 영상 보안 감시 시스템을 제안한다. 드론이 가지는 한계점을 보완하기 위해 그리드 기반으로 시스템을 구성하며 분할된 영역에서 다중 드론간 대상물의 효율적인 추적 및 감시 모니터링을 위해 연계 추적 방식을 이용한다. 먼저, 한정된 비행거리를 위해 각 드론스테이션 간의 최적 거리를 제안한다. 제안한 최적 거리를 통해 생성된 중첩 감시영역에서 효율적 연계 추적을 위해 드론의 전력상태와 대상물의 이동방향을 고려한 최적의 드론 선정 알고리즘을 제시한다. 제안한 알고리즘은 케이스 스터디를 통해 그 응용 가능성을 검토한다.

• Proceedings of the KSRS Conference
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• 2009.03a
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• pp.61-65
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• 2009

매년 재난/재해의 발생 빈도와 피해 규모가 증가하고 있다. 그 피해를 최소화하기 위해 주기적인 모니터링을 수행하여 위기 상황을 사전에 대비하고 긴급 대응 체계를 구축하여 상황 발생 시 피해 상황을 신속하게 파악할 수시스템에 있어야 한다. 모니터링의 용이성과 신속성을 확보하기 위해 UAV에 기반한 긴급 매핑 대한 관심이 증가하고 있다. 그러나 이러한 시스템으로부터 획득된 센서 데이터가 Georeferencing되었을 때 이로부터 다양한 공간 정보를 도출할 수 있다 본 논문에서는 UAV 기반의 매핑 시스템으로부터 획득된 센서 데이터를 시뮬레이션 해보고 시뮬레이션 데이터에 대하여 Aerial Triangulation을 수행하여 영상을 Georeferncing하고 위치/자세 정보를 보정하고자 한다. 실험은 (1) 시뮬레이션 데이터 생성, (2) 초기값 생성, (3) AT 수행을 통한 위치/자세 조정의 3단계로 구성된다. 800m 길이의 1개 스트립, 500m 길이의 2개 스트립으로 나눠 비행경로를 정하고 200m, 400m, 600m의 비행고도에 대하여 다양한 실험을 수행하였다. 실험 결과 위치/자세의 초기값 RMSE에서 90% 이상 개선된 RMSE를 얻을 수 있었으며, 비행고도가 높아질수록 RMSE의 향상도는 반비례하였다. 향후에는 Sequential 알고리즘을 적용하여 연산 속도를 향상시킬 수 있고 궁극적으로 실시간 영상 Georeferencing을 가능하게 할 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.1613-1616
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• 2010

본 논문은 실시간 운영체제인 Xenomai 를 사용하여, 회전익 무인항공기 소프트웨어 개발에 대한 내용을 설명하고 있다. 실시간 운영체제 사용하여 고정 순위 우선 스케줄링을 채택함으로써 데드라인의 타이밍(Timming) 결정성을 보장하였고, 이기종 시스템과의 호환성과 확장성을 고려하여 POSIX API 를 사용하여 멀티 쓰레드를 구현하였다. 또한 실시간 드라이버 모델(RTDM : Real-Time Driver Model)을 사용하여 획득한 데이터를 실시간 전송이 가능하도록 하였다. 본 논문은 실시간 운영체제를 무인항공기에 적용하고 구현된 비행제어 컴퓨터와 제어 소프트웨어를 비율 단조 스케줄링을 적용하여 무인항공기의 쓰레드들의 응답 속도 및 안정성을 보장하는 방안을 제시하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.290-292
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• 2015

인공위성을 제어하기 위한 원격명령에는 실시간 명령과 저장명령으로 구분할 수 있다. 실시간 명령은 위성에서 명령을 수신하고 바로 수행하는 명령을 말하고, 저장명령은 특정한 시간에 수행하는 절대시간 명령과 정해진 시간간격에 따라 일련의 명령들을 수행하는 상대시간 명령으로 구분할 수 있다. 상대시간 명령은 위성 운영 시 필요한 명령들을 위성에 업로드 하여 사용할 수도 있지만, 위성 발사 전에 정해진 명령 시퀀스는 위성 비행소프트웨어에 포함하여 비휘발성 메모리에 저장하여 사용한다. 명령시퀀스는 정해진 포맷에 따라 DB 파일로 정리되는데, 위성 비행소프트웨어에 포함하기 위한 헤더 생성프로그램이 필요하다. 본 논문은 위성 원격명령 처리방식에 대해서 소개하고, 저장명령 데이터 파일을 이용하여 위성에 저장하기 위한 헤더파일을 자동 생성하는 프로그램에 대해서 기술한 것이다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.19 no.3
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• pp.31-39
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• 2014

In KSLV-I launch mission, real-time data from the tracking stations are acquired, processed and distributed by the Mission Control System to the user group who needed to monitor processed data for safety and flight monitoring purposes. The processed trajectory data by the mission control system is sent to each tracking system for target designation in case of tracking failure. Also, the processed data are used for decision making for flight termination when anomalies occur during flight of the launch vehicle. In this paper, we propose the processing mechanism of slaving data which plays a key role of launch vehicle tracking mission. The best position data is selected by predefined logic and current status after every available position data are acquired and pre-processed. And, the slaving data is distributed to each tracking stations through time delay is compensated by extrapolation. For the accurate processing, operation timing of every procesing modules are triggered by time-tick signal(25ms period) which is driven from UTC(Universial Time Coordinates) time. To evaluate the proposed method, we compared slaving data to the position data which received by tracking radar. The experiments show the average difference value is below 0.01 degree.