• 한국산업정보학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.183-191
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• 1998

다양한 산업분야의 생산공장에서 주로 활용되고 있는 6축 수직다관절로보트는 대부분 단순반복운동을 하고 있다. 단순반복중 point-to-point제어보다 품질을 요하는 tracking-to-trajectory 제어를 위한 분산학습제어에 대하여 연구하고자 한다. 관련 학습제어기법으로는 선형누적형기법과 간접적응기법이 있다. 두기법의 차이는 시스템 정보의 유무이며, 시스템의 주어진 상황에 따라 두 기법중 하나를 선택할 수 있다. 간접적응형 기법은 zero tracking error를 보장받기 위해서 보다 많은 반복을 요하는 경비를 부담하여야 한다.

• 한국산업정보학회:학술대회논문집
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• 한국산업정보학회 1998년도 춘계공동학술대회 발표논문집 IMF시대의정보화 추진전략
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• pp.125-128
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• 1998

다양한 산업분야의 생산공장에서 주로 활용되고 있는 6축 수직다관절보트은 대부분 단순반복운동을 하고 있다. 단순반복중 point-to-point제어보다 품질을 요하는 tracking -to-trajectory제어를 위한 분산학습제어에 대하여 연구하고자 한다. 관련 학습제어기법으로는 선형누적기법과 간접적응기법이 있다. 두 기법의 차이는 시스템의 정보의 유무이며 시스템의 주어진상황에 따라 두 기법중 하나를 선택할 수 있다. 간접적응형 기법은 zero tracking error를 보장받기 위해서 보다 많은 반복을 요하는 경비를 부담하여야 한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 가을 학술발표논문집 Vol.31 No.2 (3)
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• pp.106-108
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• 2004

연속적이고 동기화된 미디어 스트림을 요구하는 분산 가상 환경 (DVE: Distributed Virtual Environment) 시스템은 크게 3 개 계층, 즉 가상환경, 동기화, 그리고 네트워크 계층 등으로 나누어 질 수 있다. 그 중 동기화 계층의 목적은 그룹 멤버들 간에 일관된 전역적인 상태와 멤버쉽을 유지하게 하는 것이다. 분산 가상 환경에서 이질적인 종단 시스템들 간에 효율적인 미디어 재생을 위해 적응형 동기화 기업들이 연구 되어 왔으나 기존의 적응형 동기화 기업은 가변적인 재생지연의 조절로 인하여 skipping 과 pausing 현상 을 야기한다. 본 논문에서는 분산 가상환경 시스템에서 다자간 미디어 재생을 지원하기 위한 동기화 계층을 설계하고 구현하는 방법에 대해서 기술한다. 특히, 가변적인 네트워크 상태로 인해 발생되는 이벤트 패킷 지연 (delay) 과 순서 오류 (out of sequence) 를 수신 측에서 효과적으로 제어하기 위한 적응형 동기화 재생 기법을 제안하고 skipping 과 pausing 현상을 감소시키기 위한 재생 버퍼 구조를 소개한다. 실험을 통하여 제안된 기법의 효율성을 검증하였다.

• 한국조명전기설비학회지:조명전기설비
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• 제5권1호
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• pp.57-64
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• 1991

본 연구는 공장자동화에 이용되는 산업용 로봇의 분산 적응 제어기법을 고찰한 것이다. 이 제어기법은 메니폴레이터가 원하는 경로를 따라 진행할 때 부하의 변동에 신속히 대응할 수 있도록 함으로서 실시간 제어가 가능하게 하는 것이다. 제어방식은 전체 시스템을 규모가 작은 여러개의 부시스템으로 분리하고, 각 부시스템을 공칭제어기와 적응제어기로 제어하는 것이다. 이 제안한 기법을 컴퓨토 시뮬레이션한 결과 매니풀레이터 동력학이 비선형이며 부하변동이 있을 때에도 원하는 궤적에 양호하게 추종함을 알 수 있었다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2000년도 추계학술발표논문집 (하)
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• pp.1617-1620
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• 2000

최근 다양한 멀티미디어 서비스와 스트림 서비스의 급증과 사용자의 서비스 기대 증가로 인해 기존의 컴퓨팅 환경도 인터넷 기반의 분산 멀티미디어 환경으로 변화되고 있다. 이러한 다양한 요구를 만족시키기 위해서는 인터넷 환경과 실시간 특성들이 혼합된 폭넓은 범위의 분산 애플리케이션을 지원해야 하고, 이들 서비스간의 QoS(Quality of Service)를 보장해야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 분산환경인 CORBA기반에서 자원들의 효과적인 관리와 서비스들간의 QoS를 보장하는 분산 QoS 관리 구조를 제시한다 즉, 클라이언트 측에 QoS 제어 관리 모들(QoS Control Management Module)을, 서버측에는 QoS 관리 모듈(QoS Management Module)을 각각 분산시켜 QoS 관리 및 제어를 분산 구조화함으로써 서버 시스템의 부하를 줄이고, 분산 서비스 응용에 지원을 확장할 수 있도록 하며 모듈들의 재사용이 가능하도록 하였다. 또한 분산 QoS 제어를 위해 실시간 협약(Negotiation) 및 동적 적응(Dynamic Adaptation)과정이 분산환경에서 수행되도록 기능 설계를 하였다. 이들 기능수행의 전반과정을 UML(Unified Modeling Lang uage)을 이용하여 순차적 다이어그램으로 기술하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.959-962
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• 2003

In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of computer simulations show that the robot manipulator system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권11호
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• pp.110-116
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• 2004

In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.174-180
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• 2012

본 논문은 미지의 시간 지연을 갖는 비선형 상호 연결 시스템을 위한 분산 적응 출력 궤환 제어기를 제안한다. 미지의 시간 지연을 갖는 상호 연결 부분은 부시스템들의 모든 상태 변수를 포함한다. 적당한 르아브노브-크라소브스키 함수와 함수 예측 기법을 사용하여 시간 지연 함수들을 보상한다. 각각의 부시스템을 위한 시간에 독립적인 지역 제어기를 설계하기 위해 관측 동적 표면 제어 기법을 이용한다. 제어된 페루프 시스템의 모든 신호들이 준 전역적이고 균일하게 유계됨과 제어 오차가 원점 주위의 조절 가능한 주변으로 수렴함을 증명한다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.737-742
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• 2004

In this paper, a family of decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of the manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제27권3호
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• pp.388-394
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• 2003

Hydraulic system is difficult to obtain a suitable performance due to the nonlinearity load pressure change and system parameter variation. The requirement of control a1gorithm has been complex in order to satisfy the performance. The adaptive control is a control method which is suggested to achieve the control object under the plant characteristics change. In spite of the case that plant characteristics and the degree of variation are difficult to grasp. the adaptive control could keep the characteristics of closed-loop system generally. In this study. a method of combined generalized minimum variance adaptive control (GMVAC) and output error feedback is proposed, in order to solve the problem of non-minimum phase of plant and the vibration and overshoot in initial response. The control performance according to the variation of characteristics of plant is evaluated by changing the supply pressure. The experimental results show the effectiveness of the proposed scheme.