• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07a
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• pp.56-58
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• 2003

2001년 전력산업의 구조개편에 따라 우리나라는 현재 발전경쟁시장(CBP)을 운영하고 있으며, 이어서 도매경쟁시장(TWBP)의 개설을 준비하고 있다. 도매경쟁시장에서의 계통운영 보조서비스는 전력거래소와 발전사업자간의 계약에 의하여 제공되며, 전력거래소는 전력계통 신뢰도 및 전기품질 유지기준을 만족시킬 수 있도록 보조서비스 필요량을 정하여 운영하게 된다. 본 논문은 도매경쟁시장에서 적용할 주파수제어보조서비스 중 정상상태의 주파수 제어에 사용되는 자동발전제어(AGC)에 대하여 실계통 운영 실적자료 분석을 통한 AGC 필요량 산정방안을 제안하고, 적정필요량을 검토하였다.

• ICROS
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• v.21 no.2
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• pp.31-38
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• 2015

의족은 선천적 또는 후천적으로 하지의 일부를 상실한 사람의 신체를 대신하는 보조기구이며, 의족의 가장 이상적인 목표는 사람의 신체를 온전히 대체하는 것이다. 기존의 수동 의족은 신체의 구조적인 해석과 기계적인 에너지 보존을 통하여 절단 환자의 움직임을 보조하는 선에서 그쳤지만, 최근에는 로봇 공학과 반도체 공학 등 다양한 기술의 발전에 따라 의족에서도 동력을 사용하여 근육의 역할을 대신하기 위한 시도가 이루어지고 있다. 본 기술 논문에서는 하지 절단 환자를 보조하기 위한 동력 의족을 사람의 신체와 비교하여 어떤 기구적인 제약조건을 가지고 있는지 설명하고, 정상인의 보행과 동력 의족의 구동 알고리즘을 비교함으로써 동력 의족에서 사용하고 있는 유한 상태 제어기의 한계점에 대해 언급한다. 마지막으로 근전도를 활용한 동력 의족을 통해 새로이 시도되고 있는 의지적 제어에 대해 소개하고, 동력 의족의 연구가 앞으로 나아갈 방향을 제시한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.16-18
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• 2020

본 논문은 계통 전압 보조를 위한 분산전원용 인버터의 Volt/VAR 및 Volt/Watt 제어 방법을 소개한다. 태양광 발전(Photovoltaics, PV), 소수력 발전과 같은 분산전원이 증가함에 따라 양방향 전력 흐름이 일반화 되며, 양방향 전력 흐름으로 인한 PCC (Point of common coupling) 전압 변동이 발생하여 계통에 악영향을 줄 수 있다. 본 논문에서는 전압 변동을 줄여 계통을 보조할 수 있는 분산전원용 인버터의 Volt/VAR 및 Volt/Watt 제어를 소개하며, 관련 규정 및 제어 조건을 명시하고 시뮬레이션을 통해 검증한다.

• Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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• v.5 no.1
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• pp.17-25
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• 2011

This paper aims to find the optimal control gain for enhancing the convenience of electric walking frames and design a control algorithm. With the recent advances in medical technology, there has been a rapid increase in the aging population and a variety of mobile walking frames have been developed for improvement of the quality of life. However, the manual walking frames of such mobile aids don't have any electric motor which helps facilitate elderly users' walking and thus are not efficient enough for the old people of weak strength to use especially when moving on uneven surfaces such as slopes or thresholds. The types of electric walking frames have been developed to overcome such inefficiency. Electric walking frames require users' control operations for motor driving unlike manual frames. Therefore, when they are not properly handled, it causes considerable inconvenience to their users. The present study compared the electric walking frames with manual ones in terms of operational convenience and attempted to improve the user convenience of walking frames varying the control value for user convenience based on certain standards. This paper presented a haptic sensor designed to recognize the will to walk and measure the degree of convenience and proposed a control algorithm for improvement of convenience. For user convenience, this paper evaluated the relative convenience of walking frames in view of changing differences between the center of vehicle (COV) and the center of position (COP). With the employment of an electric walking frame and a new measuring method, all the processes were experimentally tested and validated.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.2
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• pp.181-188
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• 2010

This paper presents the control algorithm of active walking aids estimating external torque of the wheels from user's will. Nowadays, interest of the walking aids is increased according to the increase in population of elder and handicapped person. Although many walking aids are developed, most of walking aids don't have any actuators for its movement. However, general walking aids have weakness for its movement to upward/download direction of slope. To overcome the weakness of the general walking aids, many researches for active type walking aids are being progressed. Unfortunately it is difficult to precision control of walking will during its movement, because it is not easy to recognize user's walking will. Many kinds of methods are proposed to recognize of user's walking will. In this paper, we propose control algorithm of walking aids by using torque estimation from wheels. First, we measure wheel velocity and voltage at the walking aids. From these data, external forces are extracted. And then walking will that is included by walking velocity and direction is estimated. Finally, walking aids are controlled by these data. Here, all the processes are verified by simulation.

• Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers
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• v.13 no.5
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• pp.41-47
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• 2009

Numerical computations were carried out to analyze the effect of a sub-cavity at several inlet Mach numbers on the control of cavity-induced pressure oscillations in two-dimensional supersonic flow. The present passive control method, the sub-cavity applied to the front wall of a square cavity, was studied for the inlet Mach numbers of 1.50, 1.83 and 2.50. The results show that the sub-cavity is effective in reducing the oscillations, and a resultant amount of the reduction depended on the inlet Mach number, the length of flat plate, and the depth of sub-cavity used as an oscillation suppressor.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.1
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• pp.119-125
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• 2012

This paper proposes a model for a chainless power assistor system(PAS) that can provide the required power based upon operational status by designing a chainless electric bicycle that can be substituted for a general chain type bicycle and which is also an environmentally friendly means of transportation. This paper designed a fuzzy control algorithm that can intelligently examine operational status through the stopping force sensor of a chainless intelligently auxiliary power system it and also have the power of an auxiliary power system to be controlled by the vehicle's operational status. This paper designed an intelligent electric bicycle that provides auxiliary power to a general bicycle system relying only upon the stepping force of a human and systems to provide auxiliary power to the intelligent chainless bicycle model designing presented.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.10 no.3
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• pp.186-192
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• 2009

PID controllers are simple in structure and easy for implementation. However, they may produce large overshoots and over-oscillatory responses. Combining PID control with other control techniques often results in advanced hybrid schemes that are able to improve pure PID controllers. This paper proposes hybrid controller for position control system of servo motor. The proposed controller is composed of a subcontroller and a parallel PID controller. The subcontroller improves the transient system performance while the PID controller is mainly responsible for the steady-state system performance. A very promising advantage of this hybrid scheme, in terms of controller synthesis, is that the subcontrollers and controller components can be designed separately. Systematic design methods for various controller components are developed. The proposed hybrid scheme is applied to a DC motor position servo system. The effectiveness of the proposed controller is verified through the computer simulation results.

• ICROS
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• v.21 no.2
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• pp.39-46
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• 2015

근래에 들어서 노인인구과 장애인구의 지속적인 증가로 인해 재활용 로봇 산업이 지속적인 관심을 받고 있다. 특히 재활 로봇은 환자의 삶의 질 향상과 밀접한 관계가 있고, 인간의 기능을 보조하는 시스템기술로 로봇공학과 밀접한 관계가 있는 분야이므로 더욱 주목받고 있다. 본 논문에서는 현재 활발히 연구가 진행되고 있는 다양한 재활 로봇의 기술 분류와 공개된 시스템의 개발현황을 소개하며 시스템들의 특징을 간략하게 소개하였다. 재활 로봇은 치료 목적 운동에 따라 다양한 형태로 개발될 수 있으며, 실제 상용화된 제품들이 있지만 임상적 효능과 실제 사용성 평가와 관련한 연구가 부족한 실정이다. 실사용자 및 의료계와의 지속적인 협력으로 지속적인 기술 개발의 필요성이 요구될 것으로 전망된다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.87-88
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• 2015

시중의 대형 버스 및 트럭 등 같은 경우, 부하가 아주 크다. 또한 내리막길이나 장거리 운행 시에 잦은 제동으로 인하여 마찰을 이용한 기존 방식의 브레이크들은 브레이크 파열 및 페이드 현상 때문에 제동 안전성에 문제가 있다. 이러한 제동 부담을 분담하기 위해 현재 보조브레이크(리타더)가 필수적이며, 엔진 계통의 보조브레이크가 아닌 비접촉식 브레이크 같은 친환경 보조브레이크가 요구되고 있다. 그리고 차량 제동 시 발생하는 기계에너지를 전기에너지로 회생하여 에너지효율을 향상시키려는 연구가 현재 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 와전류를 이용한 전자기형 리타더에서 발생되는 전기에너지를 회수하기 위한 전압 제어 방법을 다룰 것이다. 제동에너지를 전기에너지로 회생하기 위해 L-C 공진회로로 구성하였다. 그리고 기존에 리타더에서 발생하는 전압을 간략히 다상변압기로 구현하였다. 또한 좀 더 실제 리타더와 가깝게 재현하기 위하여 유도발전기 모델로 변경하여 시뮬레이션을 진행하였다. 제어장치의 구동펄스에 따라 바뀌는 공진회로의 전압을 분석하였으며, 이 전압을 제어하기 위하여 PI 제어기를 이용한 알고리즘을 제안하였다. 끝으로 Matlab Simulink를 이용하여 리타더의 모델과 그 제어기의 타당성을 보였다.