• Title/Summary/Keyword: 병렬로봇

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An SoC-based Context-Aware System Architecture (SoC 기반 상황인식 시스템 구조)

  • Sohn, Bong-Ki;Lee, Keon-Myong;Kim, Jong-Tae;Lee, Seung-Wook;Lee, Ji-Hyong;Jeon, Jae-Wook;Cho, Jun-Dong
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.14 no.4
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    • pp.512-516
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    • 2004
  • Context-aware computing has been attracting the attention as an approach to alleviating the inconvenience in human-computer interaction. This paper proposes a context-aware system architecture to be implemented on an SoC(System-on-a-Chip). The proposed architecture supports sensor abstraction, notification mechanism for context changes, modular development, easy service composition using if-then rules, and flexible context-aware service implementation. It consists of the communication unit, the processing unit, the blackboard, and the rule-based system unit, where the first three components reside in the microprocessor part of the SoC and the rule-based system unit is implemented in hardware. For the proposed architecture, an SoC system has been designed and tested in an SoC development platform called SystemC and the feasibility of the behavoir modules for the microprocessor part has been evaluated by implementing software modules on the conventional computer platform. This SoC-based context-aware system architecture has been developed to apply to mobile intelligent robots which would assist old people at home in a context-aware manner.

The GEO-Localization of a Mobile Mapping System (모바일 매핑 시스템의 GEO 로컬라이제이션)

  • Chon, Jae-Choon
    • Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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    • v.27 no.5
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    • pp.555-563
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    • 2009
  • When a mobile mapping system or a robot is equipped with only a GPS (Global Positioning System) and multiple stereo camera system, a transformation from a local camera coordinate system to GPS coordinate system is required to link camera poses and 3D data by V-SLAM (Vision based Simultaneous Localization And Mapping) to GIS data or remove the accumulation error of those camera poses. In order to satisfy the requirements, this paper proposed a novel method that calculates a camera rotation in the GPS coordinate system using the three pairs of camera positions by GPS and V-SLAM, respectively. The propose method is composed of four simple steps; 1) calculate a quaternion for two plane's normal vectors based on each three camera positions to be parallel, 2) transfer the three camera positions by V-SLAM with the calculated quaternion 3) calculate an additional quaternion for mapping the second or third point among the transferred positions to a camera position by GPS, and 4) determine a final quaternion by multiplying the two quaternions. The final quaternion can directly transfer from a local camera coordinate system to the GPS coordinate system. Additionally, an update of the 3D data of captured objects based on view angles from the object to cameras is proposed. This paper demonstrated the proposed method through a simulation and an experiment.

A Study DH the Identification Of Critical Intelligent Information Technologies and Application Areas in the Defence Side (국방부문 핵심지능정보기술 식별 및 활용방안 연구)

  • 김화수;이승구
    • Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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    • 2000.11a
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    • pp.407-416
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    • 2000
  • 국방 부문에 종사하는 관리자들은 국방정보시스템 사업관리에 있어서 최신정보기술에 대한 기본적인 사항은 알고있어야 효율적이고 효과적이며 성공적인 사업관리를 진행할 수 있을 것이다. 국방 부문에 종사하는 관리자들이 저비용 고효율의 국방정보시스템을 건설하고 운영 유지관리 하기 위하여 알아야 할 핵심 및 최신정보기술은 크게 인공지능기술, 멀티미디어 정보화 기술, 가상현실 기술, 시뮬레이션 기술, 텔레프레즌스 기술, 나노테크놀로지 기술, 데이터베이스 기술, 병렬처리 기술, 로봇공학 기술, 소프트웨어 공학에 관련된 기술 등이 있다. 그러나 국방부문에 종사하는 정보통신 전문 인력을 제외한 관리자들이 국방관련 사업관리를 수행하면서 정보기술에 대한 이해 수준이 비교적 낮기 때문에 효율적으로 국방사업을 준비, 계획, 추진하기 어려운 실정이다. 따라서 국방부문에 종사하는 관리자들이 정보기술을 알기 쉽게 이해할 수 있도록 국방부문 핵심지능형정보기술 발전 및 군 활용방안을 이해하기 쉽도록 작성하며 효율적인 사업관리가 이루어질 수 있는 방안을 연구하였다. 본 논문은 국방부문핵심 지능정보기술 식별 및 활용방안을 연구하여 핵심적으로 식별된 사항들을 우리 국방부문의 $C^4$I(지휘, 통제, 통신, 컴퓨터시스템)시스템, 내장형 무기시스템, 각종 교육훈련 정보시스템, 자원관리 정보시스템 등에 어떻게 적용할 것이며 적용시 기대효과는 무엇인가를 제시토록 하여 국방부문에 종사하는 관리자들이 각종 국방사업을 조정, 통제, 확인, 감독, 준비/계획하면서 참고하여 저비용 고효율의 국방관련 각층 사업을 관리할 수 있는 능력을 배양시키도록 연구를 수행하였다. 국방관련 각종 사업을 관리할 수 있는 능력을 배양시키도록 연구를 수행하였다. 국방부문 핵심지능정보기술 발전 및 활용 방안에 포함될 주요 내용을 요약하여 제시하였다.의 경향성을 나타내는 오차 주기(error cyc1e)를 이용함으로써 고객들의 수요의 경향성을 좀 더 세밀한 부분까지 파악할 수 있게 해 준다.ction, secondary electron microscopy, atomic force microscoy, $\alpha$-step, Raman scattering spectroscopu, Fourier transform infrared spectroscopy 및 micro hardness tester를 이용하여 기판 bias 전압이 DLC 박막의 특성에 미치는 영향을 조사하였다. 분석결과 본 연구에서 제작된 DLC 박막은 탄소와 수소만으로 구성되어 있으며, 비정질 상태임을 알 수 있었다. 기판 bias 전압의 증가에 따라 박막의 두께가 감소됨을 알 수 있었고, -150V에서는 박막이 거의 만들어지지 않았으며, -200V에서는 기판 표면이 식각되었다. 이것은 기판 bias 전압과 ECR 플라즈마에 의한 이온충돌 효과 때문으로 판단되며, 150V 이하에서는 증착되는 양보다 re-sputtering 되는 양이 더 많을 것으로 생각된다. 기판 bias 전압을 증가시킬수록 플라즈마에 의한 이온충돌 현상이 두드러져 탄소와 결합하고 있던 수소원자들이 떨어져 나가는 탈수소화 (dehydrogenation) 현상을 확인할 수 있었으며, 이것은 C-H 결합에너지가 C-C 결합이나 C=C 결합보다 약하여 수소 원자가 비교적 해리가 잘되므로 이러한 현상이 일어난다고 판단된다. 결합이 끊어진 탄소 원자들은 다른 탄소원자들과 결합하여 3차원적 cross-link를 형성시켜 나가면서 내부 압축응력을 증가시키는 것으로 알려져 있으며, hardness 시험 결과로 이것을 확인할 수 있었다. 그리고 표면거칠기는 기판 bias 전압을 증가시킬수록 더 smooth 해짐을 확인

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