• 한국항해항만학회지
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• 제33권5호
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• pp.323-330
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• 2009

병렬기구를 이용하여 항만공사를 위한 수중로봇을 개발하였다. 수중으로 큰 피복석을 옮기기 위해 수중로봇은 크레인에 의해 권양된다. 수중로봇의 요오와 피치운동은 유압 실린더에 의해 제어되지만 롤 운동은 제어되지 않는다. 롤 운동을 위해 로봇 양쪽에 프로펠러가 장착되어 제어된다. 본 논문은 수중로봇의 롤 운동제어에 관한 것이다. 롤 운동 각도를 측정하기 위해 자이로 센서가 사용되었다. 로봇의 롤 운동을 2차 비선형 시스템으로 나타내고 반복 리스트 스퀘어 방법과 적응인식 방법으로 동적 모델을 찾았다. 동적 모델로 외란을 보상하기 위한 제어입력을 계산하고 PD 제어, 반복 리스트 스퀘어 모델 베이스 제어, 적응 모델 베이스 제어를 롤 운동제어에 적용했다. 수중로봇의 시스템을 설명하고 제안한 제어기의 시뮬레이션과 실험결과를 보인다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.47-52
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• 2002

가상공간에서 탑승자에게 운동감을 제공하기 위해서 수많은 형태의 모션 시뮬레이터가 개발되어 왔다. 하지만 이러한 형태의 시뮬레이터들은 그 고유한 형태에 의해 정해진 동역학과 워시아웃 알고리즘을 거쳐야만 정밀한 시뮬레이터가 될 수 있다. 본 논문은 기존의 좁은 시야공간에서의 시뮬레이터가 아닌 넓은 시야를 제시하고, 모션 베이스와 독립적으로 운영되는 영상 제시기를 이용하여 탑승자에게 운동감을 제공하는 분리형 시뮬레이터를 대상으로 하여 영상과 모션을 동기화시켜서 제시하는 방법에 대해 논의하고자 한다.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제13권6호
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• pp.378-387
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• 2007

운동 효과를 극대화하기 위하여 개인의 신체 상태를 측정한 후, 운동 처방을 통하여 적합한 운동 프로그램을 생성해 주는 운동 관리 시스템이 도입되어 활용되고 있다. 하지만, 2주$\sim$3개월 주기로 신체 상태를 파악하여 생성되는 운동 프로그램은 다양하게 변화하는 개개인의 운동 습관이나 운동 주기를 실시간으로 반영하지 못하기 때문에, 운동 기간이 길어질수록 사용자의 현재상태에 적절치 않은 운동을 유도할 수 있다. 본 논문에서는 사용자의 상황을 고려한 운동 프로그램을 제공하기 위한 문맥 인지 운동 모델(Context Aware Exercise Model : CAEM)을 제안하며, 이를 지능형 운동 가이드(Intelligent Fitness Guide : IFG) 시스템으로 구현한다. IFG 시스템은 사용자의 상황에 따라 필요한 측정치를 선택적으로 입력 받고, 운동 종류 및 운동 횟수, 운동 강도의 변경 시 운동 최적화 알고리즘 및 운동 지식베이스를 통해 운동 프로그램을 생성한다. IFG는 사용자 상황에 알맞은 운동 프로그램을 실시간으로 제공함으로써, 사용자 상황에 알맞은 효율적인 운동 관리를 할 수 있다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제11D권7호
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• pp.1527-1536
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• 2004

전문가의 지식을 다양하고 효율적으로 활용하기 위해서는 복잡한 지식을 구조적으로 표현하고 변화에 유연하게 적응하도록 관리하는 것이 무엇보다도 중요하다. 본 논문에서는 XML 템플릿(template)을 기반으로 한 지식베이스 관리 방법을 제안한다. 제안하는 방법에서는 복잡하고 다양한 정보를 구조적으로 표현하는데 효과적인 XML을 이용하면서, XML 문서의 종류와 개수가 많아지면서 발생하는 문서관리상의 비효율성 문제를 해결하기 위하여, 복잡한 지식을 XML로 표현된 다수의 탬플릿으로 분류하여 작성하고, XML 템플릿들 사이의 연관관계 등을 정의한 메타템플릿을 이용하여 구조적으로 관리한다. 제안한 방법의 효용성을 입증하기 위해 개인의 건강과 체력에 적합한 운동을 처방하는 데 필요한 지식베이스와 운동처방 프로세스 중 대상자의 체력유형을 분류하는 프로그램을 개발하고 그 결과를 분석하였다. 실험을 통해 본 논문에서 제안하는 XML 템플릿 기반 지식베이스 관리 방법은 복잡한 전문지식을 구조적으로 표현하고, 새로운 유형의 정보가 필요하거나 기존 정보의 변경이 필요할 경우 유연하게 대처할 수 있으며, 메타템플릿을 이용하여 XML 템플릿들을 구조적으로 관리함으로써 효율적으로 추론할 수 있음이 확인되었다.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권9호
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• pp.84-91
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• 2003

This paper concerns on one-DOF non-rotating active magnetic bearing (AMB) system subject to base motion. In such a system, it is desirable to retain the axis within the predetermined air-gap while the base motion forces the axis to deviate from the desired air-gap. Motivated from this, an optimal acceleration feedforward control is proposed to reduce the base motion response without deteriorating other feedback control performances. Experimental results demonstrate that the proposed optimal feedforward control reduces the standard deviation of the air-gap to 29％ that by feedback control alone.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.291-293
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• 2023

위치정보 표시 및 심박수를 이용한 운동강도 표시 앱을 개발하는 주요 목적은 개인의 건강 상태를 관리하고 개선하기 위함이다. 건강관리의 가장 기본적인 수단은 운동이다. 운동 중에서도 유산소 운동은 체력을 증가시키고 몸무게도 줄일 수 있는 등 가장 효과적인 운동이면서도, 누구나 큰 준비 없이 마음만 먹으면 할 수 있는 가장 기본적인 운동이라고 생각했다. 유산소 운동을 할 때 위치정보를 표시하고 심박수를 측정하여 운동강도를 표시해준다면 운동에 큰 도움이 될 것으로 생각했다. 위치정보 표시 및 심박수 센서를 이용한 운동강도 표시 앱으로 심박수, 이동 거리 등을 추적하고 기록하며, 이를 통해 심박수 상태를 확인하고 운동강도를 조절함으로써 효과적으로 운동할 수 있을 것으로 예상된다. 또한 reCaptcha를 이용하여 사람과 악성봇을 구별 가능하게 하여 보안성을 높였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.33 No.1 (B)
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• pp.73-75
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• 2006

운동 처방을 목적으로 보급되고 있는 많은 시스템들이 단순한 처방식과 외국의 통계데이터를 기반으로 구현되어 있어, 많은 경우 운동 처방사의 주관이나 경험에 의존하여 개인에게 맞는 정확한 운동 처방을 제공하지 못하고 있다. 본 연구에서는 전문화된 운동 능력 평가 및 처방 지식에 대한 데이터베이스를 구축하고, 이를 기반으로 개개인의 특성에 맞는 체계적인 운동 처방을 도출할 수 있는 운동 처방 전문가 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 현재 시범 운영중이며, 운동 처방에 관한 전문인력이 부족한 중소규모의 체육 시설에서도 객관적이고 전문적인 운동 처방 서비스 제공이 가능할 것으로 기대한다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 2002년도 춘계학술대회논문집
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• pp.115-121
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• 2002

PC 및 게임 소프트웨어의 급격한 발달로 가상현실 구현에 필요한 그래픽 환경은 성숙단계에 진입하였다. 현재 국내에서 개발되는 게임 소프트웨어는 PC사용자를 겨냥한 제품이 대부분이다. 토요일 휴무제의 도입에 따른 문화 콘텐츠 시장의 확대, 가족이 즐길 수 있는 테마 공원의 성장성 등을 고려할 때 기존의 PC 게임과 차별화 되는 운동감을 포함한 가상현실 게임 제품의 개발이 요망된다. 잘 알려진 6자유도 운동 시뮬레이션 방식인 Stewart 방식은 구현 가격이 고가이고 운동범위가 작아 게임용으로 상용화하기 어렵다. 본 연구에서는 2대의 AC 서보모터를 이용하여 roll과 pitch의 2자유도만 구현하나, 각 축으로 자유로운 회전이 가능하여 탑승자의 스릴감을 향상시킬 수 있는 저가형 운동의자를 개발하였다. 2 자유도로 회전하는 외부와 차단된 캐빈 내부에는 40인치 스크린과 프로젝터가 설치되어 롤러코스터 게임의 몰입감을 향상시켰다. 롤러코스터 가상현실을 대상으로 운동감을 극대화하기 위한 워시아웃 (washout) 필터의 설계 알고리즘이 제시된다. 탑승자들의 감성 평가를 객관화하기 위한 데이터 베이스 구축방안이 서술된다

• 대한기계학회논문집
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• 제17권6호
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• pp.1330-1341
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• 1993

본 연구에서는 회전대우(revolute joint)들로 이루어진 1자유도 평면기구들의 특성을 파악하고 그래이프이론(graph theory)을 이용하여 기구의 형태를 행렬로 표시 하여 체이터베이스에 저장하였다. 또한 기구의 특성중의 하나인 작업조건(function specification)에 따른 무오차점(precision point)의 최대 개수를 알아내는 프로그램 을 개발하여 이로써 얻은 정보를 또 다른 데이타베이스에 저장하였다. 이와같이 구축 된 데이터베이스들로부터 설계자의 요구에 적합한 기구를 선택하여 형태합성 문제를 해결하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2006년도 학술대회 1부
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• pp.69-74
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• 2006

가상환경의 실시간 운동감을 제공하는 차량 시뮬레이터 기술에 있어, 그 현실성 제고를 위한 다양한 연구가 수행되어 왔으며, 최근에는 실제 대상의 운동감을 기록하고 이를 재생하는, 데이터기반 운동감 생성 시스템이 개발되었다. 이 방법은 실제 운동감을 제공하므로, 현실성 확보가 용이하나, 사용자와의 상호 작용이 없는 단순한 가상 컨텐츠의 제공 단계에 머물고 있다. 본 연구에서는, 컴퓨터 그래픽스 분야에서 활발히 연구되고 있는, 모션 캡쳐 데이터의 가공 및 합성 기술을 차량 시뮬레이터 구동 과정에 도입하여, 제어가 가능한, 실 데이터 기반 운동감을 생성하는, 새로운 방법을 제안하고자 한다. 이 방법은, 실제 차량의 운동데이터를 획득하고, 적절한 형태의 데이터 구조(운동감 조각)로 변환하여 데이터베이스에 저장하며, 실시간 시뮬레이션 시, 최적의 운동감 조각을 검색하고 합성하여 운동감 스트림을 제공하는 방법으로서, 현재의 시뮬레이션 상태 및 사용자의 요구 사항을 매개변수화 하여, 현실과 가장 가까운 운동감 생성방법을 제공한다. 또한, 차량 운동감 생성 시스템의 개발 및 모션 베이스 구동 실험을 통해, 제안한 방법에 의한 운동감의 현실성 제고 방안에 대해 소개하고자 한다.