• Journal of Navigation and Port Research
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• v.33 no.5
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• pp.323-330
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• 2009

We have been developing an underwater robot for harbour construction using a parallel mechanism The robot is attached to the rope of a crane, which curries a large stone into the undersea The robot's yaw and pitch are controlled by hydraulic cylinders but its roll is uncontrollable. We mount propellers in both side of the robot to generate the roll motion This paper studies on the control for the roll motion of a underwater robot. A gyro-sensor is used to measure the angle in a roll motion We develop the dynamic model to describe the robot's roll motion by a second order non-linear system and identify the model parameters by recursive least square and adaptive identifier. PD control, recursive model based control and adaptive model based control are applied with the dynamic model which computes the control input to compensate disturbances. This paper introduces the underwater robot system and presents the simulated and experimental results of the proposed controller.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 2002.11a
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• pp.47-52
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• 2002

가상공간에서 탑승자에게 운동감을 제공하기 위해서 수많은 형태의 모션 시뮬레이터가 개발되어 왔다. 하지만 이러한 형태의 시뮬레이터들은 그 고유한 형태에 의해 정해진 동역학과 워시아웃 알고리즘을 거쳐야만 정밀한 시뮬레이터가 될 수 있다. 본 논문은 기존의 좁은 시야공간에서의 시뮬레이터가 아닌 넓은 시야를 제시하고, 모션 베이스와 독립적으로 운영되는 영상 제시기를 이용하여 탑승자에게 운동감을 제공하는 분리형 시뮬레이터를 대상으로 하여 영상과 모션을 동기화시켜서 제시하는 방법에 대해 논의하고자 한다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.13 no.6
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• pp.378-387
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• 2007

To enhancing the exercise effect, exercise management systems are introduced and generally used. They create the proper exercise program through exercise prescription after determining the personal body status. When the exercise programs are created, they will consider $2weeks{\sim}3months$ period. And, existing exercise programs cannot respect with personal exercise habits or exercise period which are changing variedly. If exercise period is long, it can be caused inappropriate exercise about user current status. To solve these problems in legacy systems, this paper proposes a Context Aware Exercise Model (CAEM) to provide the exercise program considering the user context. Also, we implemented that as Intelligent Fitness Guide (IFG) System. The IFG system is selectively received necessary measurement values as input values according to user's context. If exercise kinds, frequency and strength of user are changing, that system creates the exercise program through exercise optimization algorithm and exercise knowledge base. As IFG is providing the exercise program in a real time, it can be managed the effective exercise according to user context.

• The KIPS Transactions:PartD
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• v.11D no.7 s.96
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• pp.1527-1536
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• 2004

For using the knowledge of experts diversely and efficiently, it is very important that the system could represent the complex knowledge in well structured manner and also adapt well to the frequent schema changes. In this paper, we propose an efficient method for knowledge base management by using XML based templates. In our proposed method, to solve the inefficiency of management of many XML documents, we represent the complex knowledge on XML-based templates, and manage the templates structurally by using a meta-template that defines relationship among the templates. In order to show the effectiveness of our method, we developed a knowledge base to formulate an exercise prescription for a subject and an application program to classify the subject's fitness. The experimental study shows that XML-based templates provide a flexible, extensible and structured way of representing expert knowledge. The inference using XML-based templates can be controlled systematically and efficiently by using meta-template.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.20 no.9
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• pp.84-91
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• 2003

This paper concerns on one-DOF non-rotating active magnetic bearing (AMB) system subject to base motion. In such a system, it is desirable to retain the axis within the predetermined air-gap while the base motion forces the axis to deviate from the desired air-gap. Motivated from this, an optimal acceleration feedforward control is proposed to reduce the base motion response without deteriorating other feedback control performances. Experimental results demonstrate that the proposed optimal feedforward control reduces the standard deviation of the air-gap to 29％ that by feedback control alone.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.07a
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• pp.291-293
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• 2023

위치정보 표시 및 심박수를 이용한 운동강도 표시 앱을 개발하는 주요 목적은 개인의 건강 상태를 관리하고 개선하기 위함이다. 건강관리의 가장 기본적인 수단은 운동이다. 운동 중에서도 유산소 운동은 체력을 증가시키고 몸무게도 줄일 수 있는 등 가장 효과적인 운동이면서도, 누구나 큰 준비 없이 마음만 먹으면 할 수 있는 가장 기본적인 운동이라고 생각했다. 유산소 운동을 할 때 위치정보를 표시하고 심박수를 측정하여 운동강도를 표시해준다면 운동에 큰 도움이 될 것으로 생각했다. 위치정보 표시 및 심박수 센서를 이용한 운동강도 표시 앱으로 심박수, 이동 거리 등을 추적하고 기록하며, 이를 통해 심박수 상태를 확인하고 운동강도를 조절함으로써 효과적으로 운동할 수 있을 것으로 예상된다. 또한 reCaptcha를 이용하여 사람과 악성봇을 구별 가능하게 하여 보안성을 높였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.73-75
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• 2006

운동 처방을 목적으로 보급되고 있는 많은 시스템들이 단순한 처방식과 외국의 통계데이터를 기반으로 구현되어 있어, 많은 경우 운동 처방사의 주관이나 경험에 의존하여 개인에게 맞는 정확한 운동 처방을 제공하지 못하고 있다. 본 연구에서는 전문화된 운동 능력 평가 및 처방 지식에 대한 데이터베이스를 구축하고, 이를 기반으로 개개인의 특성에 맞는 체계적인 운동 처방을 도출할 수 있는 운동 처방 전문가 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 현재 시범 운영중이며, 운동 처방에 관한 전문인력이 부족한 중소규모의 체육 시설에서도 객관적이고 전문적인 운동 처방 서비스 제공이 가능할 것으로 기대한다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 2002.05a
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• pp.115-121
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• 2002

PC 및 게임 소프트웨어의 급격한 발달로 가상현실 구현에 필요한 그래픽 환경은 성숙단계에 진입하였다. 현재 국내에서 개발되는 게임 소프트웨어는 PC사용자를 겨냥한 제품이 대부분이다. 토요일 휴무제의 도입에 따른 문화 콘텐츠 시장의 확대, 가족이 즐길 수 있는 테마 공원의 성장성 등을 고려할 때 기존의 PC 게임과 차별화 되는 운동감을 포함한 가상현실 게임 제품의 개발이 요망된다. 잘 알려진 6자유도 운동 시뮬레이션 방식인 Stewart 방식은 구현 가격이 고가이고 운동범위가 작아 게임용으로 상용화하기 어렵다. 본 연구에서는 2대의 AC 서보모터를 이용하여 roll과 pitch의 2자유도만 구현하나, 각 축으로 자유로운 회전이 가능하여 탑승자의 스릴감을 향상시킬 수 있는 저가형 운동의자를 개발하였다. 2 자유도로 회전하는 외부와 차단된 캐빈 내부에는 40인치 스크린과 프로젝터가 설치되어 롤러코스터 게임의 몰입감을 향상시켰다. 롤러코스터 가상현실을 대상으로 운동감을 극대화하기 위한 워시아웃 (washout) 필터의 설계 알고리즘이 제시된다. 탑승자들의 감성 평가를 객관화하기 위한 데이터 베이스 구축방안이 서술된다

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.17 no.6
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• pp.1330-1341
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• 1993

The kinematic synthesis deals with the systematic design of mechanisms for a given performance. The area of synthesis may be grouped into two categories to determine the type and to size the dimensions of a mechanism for a specified task. In this paper, using a database of mechanisms a designer can determine the type of mechanism conveniently and design equations are automatically generated for a given input performance. The solving method of design equations utilizes an optimization routine to obtain roots effectively. The linkages of 4, 6, and 8bars with revolute joints are considered in this study but may be extended to linkages of more bars.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.69-74
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• 2006

가상환경의 실시간 운동감을 제공하는 차량 시뮬레이터 기술에 있어, 그 현실성 제고를 위한 다양한 연구가 수행되어 왔으며, 최근에는 실제 대상의 운동감을 기록하고 이를 재생하는, 데이터기반 운동감 생성 시스템이 개발되었다. 이 방법은 실제 운동감을 제공하므로, 현실성 확보가 용이하나, 사용자와의 상호 작용이 없는 단순한 가상 컨텐츠의 제공 단계에 머물고 있다. 본 연구에서는, 컴퓨터 그래픽스 분야에서 활발히 연구되고 있는, 모션 캡쳐 데이터의 가공 및 합성 기술을 차량 시뮬레이터 구동 과정에 도입하여, 제어가 가능한, 실 데이터 기반 운동감을 생성하는, 새로운 방법을 제안하고자 한다. 이 방법은, 실제 차량의 운동데이터를 획득하고, 적절한 형태의 데이터 구조(운동감 조각)로 변환하여 데이터베이스에 저장하며, 실시간 시뮬레이션 시, 최적의 운동감 조각을 검색하고 합성하여 운동감 스트림을 제공하는 방법으로서, 현재의 시뮬레이션 상태 및 사용자의 요구 사항을 매개변수화 하여, 현실과 가장 가까운 운동감 생성방법을 제공한다. 또한, 차량 운동감 생성 시스템의 개발 및 모션 베이스 구동 실험을 통해, 제안한 방법에 의한 운동감의 현실성 제고 방안에 대해 소개하고자 한다.