• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.8
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• pp.905-912
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• 2011

In order to protect equipment such as controllers, it is important to improve the driving stability of $6{\times}6$ skidsteering vehicles driven on rough roads. The estimation and improvement of the driving stability should be based on the vertical acceleration, roll acceleration, and pitch acceleration. These variables will be used to achieve multivariable control and increase the vehicle driving stability. In this study, to improve vehicle stability by reducing the vertical acceleration, roll angular acceleration, and pitch angular acceleration, the skyhook control method is employed to control MR(Magnetorheological) dampers equipped with the vehicle. The proposed control system is tested in multibody dynamic simulation.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2010.07a
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• pp.415-416
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• 2010

이 논문에서 우리는 텍스쳐 정보가 적은 영역이 존재하는 입력 영상들에 대해서도 안정적인 복원을 도출하는 새로운 다시 점 스테레오 방법을 제시한다. 제안된 방법에서는 입력 영상들을 인접한 픽셀간의 색 유사성을 이용하여 세그먼테이션한 후, 세그먼트 단위로 다시점 스테레오를 수행한다. 특히 그 과정에서 한 영상 내의 이웃한 세그먼트들의 깊이 값 유사성, 그리고 서로 다른 시점에서 상응하는 세그먼트 간의 깊이 값 일관성을 가정하여, 텍스쳐 정보가 적은 영역에 대해서도 안정적으로 3D 점들을 생성해준다. 생성된 3D 점들은 그래프 컷 기반의 복원 알고리즘을 통해 일관된 3D 표면으로 복원 되었고, 복원 결과는 제안된 방법이 실제로 기존의 다른 다시점 스테레오에 비해 보다 안정적으로 깊이 정보를 추출할 수 있음을 보여준다. 결과적으로 제안된 방법은 보다 일반적이고 실생활에 가까운 입력 영상들에 대해서도 3D 복원을 수행할 수 있는 방향을 제시한다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2016.03a
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• pp.554-559
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• 2016

본 논문은 EDISON CFD를 사용하여 스포일러가 장착된 무미익 BWB UCAV에 대하여 이차원 유동해석을 수행하였다. 무미익 형상은 일반적인 항공기보다 롤과 요 방향의 안정성과 조성성에 있어 불리한 특징을 갖는데 특히 이 착륙 시 고 받음각의 영역에서 발생하는 Pitch-up 현상이 항공기 안정성에 문제를 야기한다. 수직 미익 부재와 pitch-up 현상으로 인한 BWB형상의 UCAV가 지니는 단점을 보완하기 위해서 스포일러가 장착된 형상이 적용되기도 한다 본 연구에서는 윗면과 아랫면에 스포일러가 장착된 경우에 대해 전산유동해석을 수행하였다. 해석결과 윗면의 스포일러는 양력의 감소와 항력의 증가를 야기했으며, 아랫면의 스포일러는 양력과 항력을 모두 증가시켰다. 피칭모멘트의 경우 아랫면의 스포일러가 저받음각에서 안정성을 증가시켰다.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.18 no.2
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• pp.19-30
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• 2015

The healing effect of the aroma treated fabrics with lavender and lemon aromas was investigated by assessing the autonomic nervous responses of human body. For this cause Lemon and lavender microcapsules were coated on a cotton fabric using a water-based acrylic binder, respectively. And the study created a total of four aroma treated fabrics at a concentration of 2% and 5% respectively. Electrocardiogram(ECG), skin conductance, and Blood flow, of ten participants were measured for 30 sec at a stable condition, at a stress status (working memory task), and at a stimulation status (after rubbing aroma treated fabrics). Subjective sensibilities of the aromas were also evaluated. With regard to the responses of the autonomic nervous system, in order to understand how the values gained after the normalization process would cause different physiological signals between the stable state and the aroma-stimulated state as well as between the stress state and the aroma-stimulated state, the study conducted a non-parametric test, friedman test as well and analyzed tendencies. LF/HF turned out to be significantly different to the stress state, and according to the results of the post-hoc comparison, lemon 5% presented statistically significant differences among the lavender 2%, lavender5%, lemon2%. Lemon 5% stimuli increased stress but stimuli consisting of the lavender 2%, the lavender 5% and the lemon 2% decreased stress because of a psychological rest. And the stimuli of the lavender 2%, the lavender 5%, the lemon 2% presented a healing effect in this research.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.7 no.2
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• pp.141-149
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• 1993

삼 자유도를 가진 부유물체의 동적 응답을 이론적으로 연구하였다. 평면내 방향 운동모우드에 대한 지배방정식을 선형화한 후, 그들의 조화해를 평명밖 방향 운동모우드의 방정식과 연성시켰다. 그렇게 해서 주어지는 방정식은 시간에 따라 변화하는 계수를 가진 형태로서, 평면밖 방향의 운동만을 보일 것으로 예측되는 부유물체가 평면밖 방향의 운동을 보일 수도 있음을 밝혔다. 동역학적 불안정성과 그 결과로 나타나는 평면밖 방향의 대진폭 운동을 보이고 있다. 본 결과는 주기적으로 동요하는 부유물체가 서로 연성된 운동을 하는 현상으로도 해석할 수 있다.

• Tunnel and Underground Space
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• v.16 no.4 s.63
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• pp.313-325
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• 2006

In this study, scaled model tests were performed to investigate the deformation behaviors around tunnels located in anisotropic rocks. Fifteen types of test models which had respectively different joint angles and rock pressure conditions were made, where the modelling materials were the mixture of sand, plaster and water. All of the tested models showed the shear failure mechanism at the stress-concentrated regions and sliding phenomena according to the joint planes. The direction of joint inclination turned out to have great effect on the tunnel deformation behaviors. The models of joint inclination less than $30^{\circ}$ showed considerable floor heavings. The model of $50^{\circ}$ joint inclination showed the least tunnel convergence among the tested models regardless of rock pressure condition, so that it was thought as the most stable model. Furthermore, the failure mechanisms and deformation behaviors of tunnel models were strongly dependent on the coefficient of rock pressure.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.236-237
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• 2008

이 논문은 노인 및 장애인의 활동을 보조하기 위한 보행보조 로봇의 핵심 기술인 사용자의 진행하고자 하는 방향과 속도를 검출하는 보행의지 파악시스템 구현을 하고자 한다. 최근에 노인인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 그러나 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지고 있다. 이에 동력형 보행보조기에 대만 관심이 증가되고 있으나, 대부분의 경우 보행보조기 조종이 여의치 않다. 이에 본 논문에서는 사용자의 보행의지를 파악할 수 있는 시스템을 도입하고 이를 기초로 보행자의 안정적인 구동을 수행할 수 있도록 하였다. 사용자의 의지력은 FSR 센서를 이용하여 파악하고, 이를 기초로 사용자가 이동하고자 하는 이동 방향과 이동속도 데이터를 기초로 보행보조기의 차량 속도와 방향에 대해 구동 바퀴의 차동구동을 통해 사용자의 의지에 맞춰 구동할 수 있도록 하였다. 이를 통해 사용자의 이동하려는 의지에 대해 안정적으로 차량을 이동시킬 수 있도록 보행 시스템을 구축하였다. 또한 사용자자의 힘에 대한 속도 및 방향 매핑 기법을 개발하여 보행의지의 정확성을 높였다.

• Economic and Environmental Geology
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• v.52 no.3
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• pp.231-241
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• 2019

Kinematic analysis determines the stability of rock slope by analyzing the relationship between the slope face orientation and the discontinuity orientation. In this study, terrestrial LiDAR was used to obtain a large amount of discontinuity orientation data and then, the probabilistic characteristics of the orientation data obtained using terrestrial LiDAR were analyzed. Subsequently, the probabilistic kinematic analysis was carried out using the discontinuity orientations generated randomly from Fisher function in Monte Carlo simulation. In addition, the probabilistic kinematic analysis was also performed using the actual orientation data obtained from the terrestrial LiDAR to compare their results. Consequently, the results of both probabilistic analyses showed similar results. Therefore, if sufficient orientation data are provided by other means such as terrestrial LiDAR, the probabilistic analysis will show reasonable results using the actual field data without randomly generating orientation data. In addition, the deterministic kinematic analysis was also carried out using representative orientation of discontinuity sets. The analysis result of the probabilistic analysis showed similar results with the deterministic analysis because the dispersion of the discontinuity orientations in a joint set is not large.

• Journal of Energy Engineering
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• v.15 no.4 s.48
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• pp.250-255
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• 2006

In this study, the discrete ordinates method which has been widely used in the solution of neutron transport equation is applied to the solution of the time dependent radiative transfer equation. The self-adjoint form of the second order radiation intensity equation is used to enhance the stability of the solution, and a new multi-step linearization method is developed to avoid the nonlinearity in the material temperature equation. This new solution method is applied to the well known Marshak wave problem, and the numerical result is compared with that of the conventional Monte-Carlo method.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.9 no.8
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• pp.1716-1721
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• 2005

Conventionally, 2WS is used for vehicle sleeting, which can only steering front wheel. In case of trying to high speed slalom or emergency through this kind of vehicle equipped 2WS, it may occur much of side slip angle. On the other hand, 4WS makes decreasing of side slip angle, outstandingly, so it is possible to support vehicle movement stable. And conventional ABS and TCS can only possible control the longitudinal movement of braking equipment and drive which can only availab to control of longitudinal direction. There after new braking system ESP was developed, which controls both of longitudinal and lateral, with adding of the function of controlling Active Yaw Moment. On this paper, we show about not only designing of improed braking and steering system through establishing of the integrated control system design of 4WS and ESP but also designing of the system contribute to precautious for advanced vehicle stability problem.