• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.1051-1059
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• 1992

Two types of digital repetitive control systems are analyzed and designed to reduce the error spectrum including not only harmonic but also non-harmonic components. First, a novel gain scheduling algorithm is suggested for conventional and modified repetitive controller is scheduled to reduce the infinite norm of error in frequency domain. For this, the relative error transfer function is mewly defined as the ratio of the error spectrum for the system with a repetitive controller to the error spectrum for the system with a repetitive controller to the error spectrum for the system without a repetitive controller. Secondly, as an alternative of a repetitive control system with the gain scheduling, a repetitive control system with higher order repetitve function is analyzed and designed, where instead of equal weightings, weightings of the higher order repetitive function is determined in such a way that the infinite norm of relative error transfer function is minimized. To show the validities of proposed methods, computer simulation results are illustrated for a typical disk drive head positioning servo system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권4호
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• pp.420-426
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• 1998

It is the purpose of this paper to make a preliminary study on the use of repetitive control to improve velocity accuracy by eliminating repetitive disturbances caused by machining inaccuracies of the axis of rotation location. If the control system can be intelligent enough to compensate for such machining errors, then one may be able to improve the accuracy of the velocity control, or alternatively, one may maintain the same accuracy and relax the machining tolerances required. This could decrease cost significantly. Experiments are performed testing repetitive control methods on a constant speed rolling operation testbed. The experimental results show very substantial decreases in the tracking error of the system. Spectral data of the output motion are given to demonstrate the attenuation of the disturbance frequencies and harmonics, related to the bandwidth being used. It is seen that the simplest form of repetitive control which is very easily implemented, can produce striking improvement in control system performance in such belt drive rolling operations, and the learning can be accomplished in a short time.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.745-750
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• 2008

Uncertain dynamic parameters and joint flexibility have been problem to control robot manipulator precisely. Hence, even if the controller tracks the desired trajectory well with the feedback of the motor encoders, it is hard to achieve the desired behavior at the end-effector. In this paper, robot trajectory is taught by a general heuristic iterative learning control (ILC) algorithm in order to reduce tracking error of the tool center point (TCP) and the results of tracking with 6 DOF industrial robot manipulator are presented. The performance is verified based on ISO 9283.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2018년도 전력전자학술대회
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• pp.384-385
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• 2018

최근 환경과 신재생 에너지에 대한 관심이 높아지면서 ESS 시스템의 연구와 시장이 늘어가고 있는 추세이다. ESS의 경우 인버터와 컨버터를 사용하여 배터리를 충 방전을 한다. 컨버터의 제어는 주로 PI제어기를 사용 하는데 이는 전류 왜곡을 포함하는 단점이 있다. 본 논문에서는 반복제어기를 적용하여 PFC(Power Factor Correction) 컨버터의 전류 왜곡을 최소화 하였으며, 기존의 알고리즘을 사용했을 때보다 오차가 감소되는 결과를 확인할 수 있었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.582-584
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• 2019

본 연구에서는 분산 제어와 광 위상 공액이 적용된 링크에서 중계 구간 당 잉여 분산 (RDPS)의 크기가 몇 개의 쌍으로 분포하고 이들이 일정한 간격마다 반복하는 구조의 광전송 링크를 제안하고자 한다. 본 연구에서 제안한 광전송 링크의 구조가 전통적인 분산 제어 링크에서보다 파장 분할 다중 채널의 수신 성능을 개선한다는 것을 확인하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제33권5호
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• pp.323-330
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• 2009

병렬기구를 이용하여 항만공사를 위한 수중로봇을 개발하였다. 수중으로 큰 피복석을 옮기기 위해 수중로봇은 크레인에 의해 권양된다. 수중로봇의 요오와 피치운동은 유압 실린더에 의해 제어되지만 롤 운동은 제어되지 않는다. 롤 운동을 위해 로봇 양쪽에 프로펠러가 장착되어 제어된다. 본 논문은 수중로봇의 롤 운동제어에 관한 것이다. 롤 운동 각도를 측정하기 위해 자이로 센서가 사용되었다. 로봇의 롤 운동을 2차 비선형 시스템으로 나타내고 반복 리스트 스퀘어 방법과 적응인식 방법으로 동적 모델을 찾았다. 동적 모델로 외란을 보상하기 위한 제어입력을 계산하고 PD 제어, 반복 리스트 스퀘어 모델 베이스 제어, 적응 모델 베이스 제어를 롤 운동제어에 적용했다. 수중로봇의 시스템을 설명하고 제안한 제어기의 시뮬레이션과 실험결과를 보인다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권11호
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• pp.5202-5207
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• 2011

여러 산업 분야에서 온도 제어 시스템 설계는 매우 중요한 문제이다. 시스템 개발을 위해서는 개념적인 디자인, 실제 테스트를 위한 시스템 구현, 반복적인 실험을 통한 제어기 설계용 수식모델 도출, 제어기 설계 및 성능 테스트의 과정을 거친다. 통상적으로 실제 테스트 시스템 구현 및 반복적인 실험을 통한 모델링, 제어기 설계 및 성능 테스트에 매우 많은 시간과 비용이 소요된다. 대부분의 온도 제어 시스템 설계 문제에서 동작 온도는 복사 열전달은 무시될 수 있는 범위이며, 히터는 듀티비를 이용하여 ON/OFF 방식으로 제어된다. 본 논문에서는 이러한 조건에서 개념적인 초기 시스템 디자인 후 제어기 설계용 모델 도출에서부터 제어기 설계 및 제어성능 예측까지의 전 과정을 자동으로 수행할 수 있는 기법을 제시하여 온도 제어 시스템의 초기 설계를 손쉽고 빠르게 검증 할 수 있도록 하였다. SISO (Single Input Single Output) 시스템을 예로 들어 제안한 기법의 유용함을 보였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.230-235
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• 1992

We propose a method of generating data to train a neural network controller. The data can be prepared directly by an iterative learning technique which repeatedly adjusts the control input to improve the tracking quality of the desired trajectory. Instead of storing control input data in memory as in iterative learning control, the neural network stores the mapping between the control input and the desired output. We apply this concept to the trajectory control of a two link robot manipulator with a feedforward neural network controller and a feedback linear controller. Simulation results show good generalization of the neural network controller.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 추계학술대회
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• pp.270-273
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• 2017

플라스틱 사출물의 불량 감소 및 사이클 타임 축소를 통한 생산성 향상은 사출업계의 오랜 숙원 사항이다. 특히 중국 등 후발 주자의 추격과 좁혀지지 않는 독일, 일본과의 기술격차 사이에 끼어 있는 국내 사출업계에게 생산성 향상은 매우 절실하다. 30여년 국내 사출업계의 연구와 경험을 통해 금형 내 사출물 표면 온도 제어가 품질 관리의 핵심임을 알게 되었고 PID 제어 등 고급제어 기법을 활용한 다양한 시도가 있었으나 독일, 일본의 유수 업체의 생산성에는 아직 부족하다. 이에 근사알고리즘 중 "Knapsack"개념과 "Minimum Makespan Scheduling"기법을 활용하여 PID 제어로 풀기 어려운 수렴하지 않고 주기적인 반복 데이터 패턴을 지닌 대상을 효율적으로 제어할 수 있는 방법을 소개하고 또한 실제 사출 현장에서 추출한 데이터 분석으로 사출품의 생산성 향상에 근사알고리즘을 이용한 제어가 충분히 효과적임을 제시하고자 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.175-179
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• 2003

반복 학습 제어에서 수렴 조건은 수렴 속도와 잔존 오차와 같은 성능을 결정한다. 따라서, 덜 신중한 수렴 조건을 구할 수 있다면, 그 성능은 향상될 것이고 사용 적합한 학습 제어기의 수는 증가된다. 주파수 영역에서, 연속적인 오차들간의 전달 함수의 $H_{\infty}$ 놈(norm)을 학습 시스템의 수렴성을 조사하기 위해 사용해왔다. 그러나, $H_{\infty}$ 놈을 바탕으로 한 수렴 조건이 단조 수렴성에 대하여 명확한 특성을 가진다하더라도, 특히, 다중 입출력 시스템에서 몇 가지 단점을 가진다. 본 논문에서 는 수렴 조건과 수렴의 단조성간의 관계를 밝힌다. 또한 주파수 영역에서 기존의 수렴 조건을 대신할 수 있는 수정된 수렴 조건을 주파수 영역 리아프노프(Lyapunov) 방정식을 이용하여 구한다.