• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2010.11a
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• pp.577-578
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• 2010

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.38 no.6
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• pp.585-592
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• 2014

In this study, a multibody simulator was developed to analyze the bio-mimetic motion of a lizard robot design. A RecurDyn multibody dynamics model of a lizard was created using a micro-computerized tomography scan and motion capture data. The bio-mimetic motion simulator consisted of a trajectory generator, an inverse kinematics module, and an inverse dynamics module, which were used for various walking motion analyses of the developed lizard model. The trajectory generation module produces spinal movements and gait trajectories based on the lizard's speed. Using the joint angle history from an inverse kinematic analysis, an inverse dynamic analysis can be carried out, and the required joint torques can be obtained for the lizard robot design. In order to investigate the effectiveness of the developed simulator, the required joint torques of the model were calculated using the simulator.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.664-666
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• 1999

영상 추적(visual tracking)은 로봇의 시각기반제어, 교통정보시스템, 무인감시시스템 등 다양한 분야에 적용 가능하기 때문에 지정된 혹은 운동이 감지된 물체를 지속적이고 빠르게 추적하는 데 목적을 둔다. 이 때 어려운 문제 중 하나는 시간이 지나면서 위치이동은 물론 회전에 와해 물체의 모양이 변한다는 것이다. 이에 본 논문에서는 물체의 3차원 회전에 대응 가능한 실시간 영상추적 알고리듬을 제안한다. 이 알고리듬은 SSD(sum-of-squared differences)를 기반으로 하되, 물체의 배경이 바뀔 때나 물체가 영상추적 윈도우보다 작은 경우에도 추적이 가능하고 3차원 회전에 대응 가능하다. 이것은 3차원 회전으로 인하여 추적목표를 잃어버리는 것을 막기 위하여 기준 영역이 회전할 때 제안된 성능지수에 따라 영상추적 영역과 기준 영상을 새롭게 설정해줌으로써 구현된다. 제안된 알고리듬은 PC기반 실시간 시각시스템에서 성공적으로 실험되었다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2007.11a
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• pp.159-162
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• 2007

뉴테이션(Nutation, 장동)은 자이로스코프와 같은 큰 축 대칭 물체의 회전축에 대해 작은 불규칙적인(어원적으로 "nodding") 운동이다. 위성체가 회전상태에 돌입하게 될 때 위성체가 순수한 회전 운동이 아닌 뉴테이션 운동을 일으킬 경우, 이를 제거하기 위하여 뉴테이션댐퍼(NutationDamper)를 사용한다. 유도탄에 들어가는 부품 중에서 자이로조립체 내에 들어 있는 뉴테이션댐퍼의 개발을 하고자 본 연구를 수행 하게 되었으며, 자이로조립체 내에서 뉴테이션댐퍼의 역할은 자이로조립체의 원주상에 환형 튜브 형상으로 장착되어 자이로조립체가 세차운동(Precession)을 할 때 부가적으로 수반되는 바람직하지 못한 떨림(Wobble motion)인 뉴테이션을 감쇠시키는 기능을 수행한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05a
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• pp.3-6
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• 2003

초기의 3D 게임 엔진들은 3차원 이미지 렌더링에 초점을 맞춰 개발이 되었기 때문에 현실세계에서와 마찬가지로 물체들 간에 발생하는 선형운동 및 회전운동 등의 고전 물리학의 운동법칙과 운동에 의해 발생하는 물리적 현상에 대한 고려가 미비하였다. 3차원 게임 개발자들에게 게임을 구성하는 객체 및 요소를 현실적으로 인식하기 위한 물리학의 중요성이 부각되었고, 이후에 많은 개발자 및 개발회사들이 현실 세계의 물리현상을 게임에 적용시키고 있다. 이에 본 논문에서는 3차원 게임을 위한 물리엔진에서 물체들의 사실적인 표현과 움직임에 도움이 되는 관절체의 종류와 구조에 대해 연구하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2016.10a
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• pp.959-960
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• 2016

HMD(Head Mountain Display)을 이용한 가상환경 내에서 발생하는 멀미는 일상에서 느끼는 멀미와 흡사하다. 멀미는 평형감각을 담당하는 시각계와 전정계 및 체성감각계와 관련이 있으며, 그 기관계 간의 충돌로 인해 발생한다. 즉, 시각정보와 전정정보의 괴리에 의해 발생한다. 안구는 이러한 멀미감을 감소하기 위해 반사적으로 안구운동이 이루어지는데, 이것을 전정 안구 반사 라고한다. 머리가 움직이는 방향과 반대 방향으로 시야를 움직여 시야의 혼란 장애를 방지하는 운동으로, 주시 고정을 위해 시야 주변의 물체에 따라 표적을 원하는 물체에 시야를 고정시켜 안정적인 안구운동을 유지한다. 본 연구에서는 이러한 안구운동을 기반으로 안정적인 시각정보를 제공하여 사이버멀미를 줄이기 위한 콘텐츠 개발 방법론을 제시 하고자 한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.37 no.11
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• pp.1371-1377
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• 2013

In this analysis, a method is presented to calculate the critical speed of a railway vehicle by using a multibody dynamic model. The contact conditions and contact forces between the wheel and the rail are formularized for the wheelset model. This is combined with the bogie model to obtain a multibody dynamic model of a railway vehicle with constraint conditions. First-order linear dynamic equations with independent coordinates are derived from the constraint equations and dynamic equations of railway vehicles using the QR decomposition method. Critical speeds are calculated for the wheelset and bogie dynamic models through an eigenvalue analysis. The influences of the design parameters on the critical speed are presented.

• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.2 no.6
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• pp.853-858
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• 2001

When an absolute elastic collision occurs between a motion body and the another body inside a closed space, according to the current physical law and thus a computer graphical expression, it is defined that the center of mass of the closed space is not moved. This paper defines a physical law which includes a minor facts of the center of mass of a closed space moves during an absolute elastic collision occurs between a motion body and another body inside a closed space. The law defined in this paper has been verified using approximate lab equipments, and using this, graphical expression models and mathematical expressions for an absolute elastic collision between two bodies inside a closed space are del ed. When the minor effects of the center of mass moves is applied to the multi-body dynamic simulation program or haptic program, more accurate motion could be expressed. This definition can also be applied to an animation movie or other graphical motion expression for more realistic expression.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.1 no.2
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• pp.176-187
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• 1996

This paper deals with the accurate estimation of 3- D pose (position and orientation) of a moving object with reference to the world frame (or robot base frame), based on a sequence of stereo images taken by cameras mounted on the end - effector of a robot manipulator. This work is an extension of the previous work[1]. Emphasis is given to the 3-D pose estimation relative to the world (or robot base) frame under the presence of not only the measurement noise in 2 - D images[ 1] but also the camera position errors due to the random noise involved in joint angles of a robot manipulator. To this end, a new set of discrete linear Kalman filter equations is derived, based on the following: 1) the orientation error of the object frame due to measurement noise in 2 - D images is modeled with reference to the camera frame by analyzing the noise propagation through 3- D reconstruction; 2) an extended Jacobian matrix is formulated by combining the result of 1) and the orientation error of the end-effector frame due to joint angle errors through robot differential kinematics; and 3) the rotational motion of an object, which is nonlinear in nature, is linearized based on quaternions. Motion parameters are computed from the estimated quaternions based on the iterated least-squares method. Simulation results show the significant reduction of estimation errors and also demonstrate an accurate convergence of the actual motion parameters to the true values.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.17 no.10
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• pp.55-60
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• 2012

An free-fall object is received only force of gravity. Movement that only accept gravity is free-fall movement, and a free-falling object is free falling body. In other words, free falling body is only freely falling objects under the influence of gravity, regardless of the initial state of objects movement. In this paper, we assume, ignoring the resistance of the air, and the free-fall acceleration by the height does not change within the range of the short distance in the vertical direction. Under these assumptions, we can know about time and maximum height to reach the peak point from jumping vertically upward direction, time and speed of the car return to the starting position, and time and speed when the car fall to the ground. It can be measured by jumping degree and risk of accident from car or motorcycle in telematics.