• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.19 no.6
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• pp.1477-1484
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• 2015

This paper proposes a robust method for object tracking based on Kalman filters algorithm and covariance matrix. As a feature of the object to be tracked, covariance matrix ensures the continuity of the moving target tracking in the image frames because the covariance is addressed spatial and statistical properties as well as the correlation properties of the features, despite the changes of the form and shape of the target. However, if object moves faster than operation time, real time tracking is difficult. In order to solve the problem, Kalman filters are used to estimate the area of the moving object and covariance matrices as a feature vector are compared with candidate regions within the estimated Kalman window. The results show that the tracking rate of 96.3% achieved using the proposed method.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.664-666
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• 1999

영상 추적(visual tracking)은 로봇의 시각기반제어, 교통정보시스템, 무인감시시스템 등 다양한 분야에 적용 가능하기 때문에 지정된 혹은 운동이 감지된 물체를 지속적이고 빠르게 추적하는 데 목적을 둔다. 이 때 어려운 문제 중 하나는 시간이 지나면서 위치이동은 물론 회전에 와해 물체의 모양이 변한다는 것이다. 이에 본 논문에서는 물체의 3차원 회전에 대응 가능한 실시간 영상추적 알고리듬을 제안한다. 이 알고리듬은 SSD(sum-of-squared differences)를 기반으로 하되, 물체의 배경이 바뀔 때나 물체가 영상추적 윈도우보다 작은 경우에도 추적이 가능하고 3차원 회전에 대응 가능하다. 이것은 3차원 회전으로 인하여 추적목표를 잃어버리는 것을 막기 위하여 기준 영역이 회전할 때 제안된 성능지수에 따라 영상추적 영역과 기준 영상을 새롭게 설정해줌으로써 구현된다. 제안된 알고리듬은 PC기반 실시간 시각시스템에서 성공적으로 실험되었다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2015.05a
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• pp.79-79
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• 2015

현재 홍수 시 유량조사에 가장 많이 사용하고 있는 부자법은 측정 인력, 측정비용 및 위험성이 높다는 단점이 있다. 또한 교량에서 부자를 투하하고 측면에서 부자의 이동을 추적하기 때문에 평면상의 이동에 대한 정보를 얻기 어렵다는 한계가 있다. 이에 김서준 등(2014)은 PTV 기법을 이용한 부자 추적 알고리즘을 개발하였으나 부자가 회전하거나 물속에 잠기는 부분이 변화하여 수면 위로 확인되는 부자의 길이가 변할 경우 추적이 어렵다는 한계가 있었다. 이를 개선하고자 본 연구에서는 Template Match 알고리즘과 색상 기반 영상 처리 기법을 이용한 목표물 인식 방법인 Camshift 기법을 적용하여 부자를 추적할 수 있는 알고리즘을 개발하였다. Template Match 알고리즘의 경우는 입자가 많을수록 추적을 잘한다는 장점이 있지만 회전 및 변형에 취약하다는 단점이 있고, Camshift 영상 처리 기법의 경우 다수의 추적자가 존재할 경우 추적에 어려움이 있으나 추적자의 회전과 변형을 정확하게 추적할 수 있다는 장점이 있다. 따라서 Template Match 알고리즘을 이용하여 이동 예상영역을 결정하고 Camshift 영상 처리 기법으로 추적을 하게되면 두 방법의 장점을 모두 살릴 수 있다. Camshift 영상 처리 기법을 실제 부자 추적에 적용해 본 결과 부자의 회전 및 변형에도 정확하게 추적할 수 있는 것을 확인하였다. 향후 부자법을 이용한 유량 조사에 본 연구에서 개발한 알고리즘을 적용한다면 현장에서 동영상 촬영만 하면 되기 때문에 측정 인원을 최소화 할 수 있어 매우 경제적이고, 홍수 시 위험성도 감소할 것으로 기대된다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1933-1934
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• 2006

이 논문은 비강체 객체에 대한 실시간 추적시 다른 객체에 의한 간섭의 영향을 줄이는 방법을 제시한다. 제시한 방법에서 객체 추적에 대한 알고리즘은 현재 프레임에서 확률적으로 목표의 위치를 찾는 Mean shift 방법에 기초를 두고 있다. 기존의 방법에서는 mean shift 의 파라미터로서 색분포만 사용한다. 하나의 파라미터에만 의존하므로 같은 색분포를 갖는 다른 객체가 추적 영역 내에 들어오게 되면 새로운 객체를 기존 객체로 인식하게 되는 문제가 발생한다. 여기서 우리는 강인한 객체추적을 하기 위해 다른 하나의 파라미터로서 거리정보를 이용을 제안한다. 거리정보에 최적화된 흐름 추정(optical flow estimation)방법을 확장 도입한 강인한 에러 기준(robust error norm) 방법을 사용하여 기존의 객체에게 더 많은 가중치를 주는 방식으로 mean shift 추적 방법을 기초로 하여 강력하게 추적하는 방법을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10a
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• pp.344-346
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• 1998

전자상거래가 새로운 상거래 시스템으로 부각되면서 전자상거래에 있어서 핵심 기술인 전자 지불 시스템에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이 중 전자화폐 시스템은 인터넷과 같은 개방된 네트워크 환경하에서 사용하기 위한 목표 시스템으로 기존의 화폐를 대신하여 사용될 것이다. 이에 본 고에서는 전자화폐의 요구 조건 및 특성에 대해 알라보고 사용자를 추적할 수 있는 샐로운 프로토콜을 제안한다. 특히, 제안된 방식은 전자화폐 사용자가 정당하게 화폐를 사용하였다 하더라도 법원의 허락에 의해 수탁기관 은행의 연합으로 사용자의 신원을 검출할 수 있응 추적 가능한 전자화폐 프로토콜이다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.316-316
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• 2004

이동로봇이 자율항해를 하기 위해서는 위치추적 즉, 지금까지의 정보와 현재의 정보로부터 작업환경내의 어디에 로봇이 위치해 있는가를 알아내는 것이다 따라서 위치추적은 로봇이 어디로 가고 있는가 라는 물음과 어떻게 목표점에 도달할 것인가라는 물음에 대한 답의 기본이 된다는 의미에서 자율항해에서 가장 중요한 기능이라고 할 수 있다. 초음파 센서를 이용한 위치 추적은 그리드형태의 지도를 이용하는 방법과 물체의 형상을 기준으로 하는 방법이 있다.(중략)

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10a
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• pp.19-21
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• 2004

이동 에이전트에 메시지를 전달하기 위해서 이동 에이전트의 위치를 추적할 수 있는 위치 추적 기능이 필요하다. 대부분의 위치 추적 방법은 목표 이동 에이전트의 위치 정보를 이용하여 메시지를 전달하는 릴레이 노드를 이용한다. 릴레이 노드들을 구성하는 방법에 따라 메시지 전달 비용이 커지거나, 또는 위치 정보등록 비용이 커져서 비효율적이다. 본 논문에서는 도메인 기반 프록시를 이용하여 위치 정보 등록 비용을 줄이고, 프록시 체인의 길이를 압축하여 메시지 전달 비용을 더욱 줄여서 전체 비용을 최소화하는 방법을 제안한다.

• Korean Journal of Bronchoesophagology
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• v.3 no.1
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• pp.50-60
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• 1997

조기후두암은 치료 목표는 생명을 구하면서 동시에 후두기능을 최대한으로 보존하는 것이라고 할 수 있는데, 치료자의 철학과 환자의 선호도에 따라 방사선 치료, 레이저 수술 그리고 후두부분적출술 등의 방법이 적용되고 있다. 어떤 치료 방법이던 재발암에 대한 구제치료를 포함하면, 궁극적인 생존율은 거의 비슷하다. 그러므로 일차 치료후 얼마나 적극적으로 환자를 추적관찰하고, 적절한 구제수술을 시행하느냐에 따라 생명의 보존 그리고 재발암에서의 기능의 보존 여부가 좌우된다고 할 수 있다. 향후 보다 체계적인 추적 관찰법과 최소의 환자 부담으로 최대의 성과를 거둘 수 있는 치료방법 이 연구되어져야겠다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.18 no.3
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• pp.291-296
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• 2008

This paper presents the dodecagon-based Q-leaning and SVM algorithm for object search with multiple robots. We organized an experimental environment with several mobile robots, obstacles, and an object. Then we sent the robots to a hallway, where some obstacles were tying about, to search for a hidden object. In experiment, we used four different control methods: a random search, a fusion model with Distance-based action making(DBAM) and Area-based action making(ABAM) process to determine the next action of the robots, and hexagon-based Q-learning and dodecagon-based Q-learning and SVM to enhance the fusion model with Distance-based action making(DBAM) and Area-based action making(ABAM) process.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.16 no.6
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• pp.910-919
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• 2012

In this paper, we described development of on-board image processing system and its process and verified its performance through flight experiment. The image processing board has single ARM(Advanced Risk Machine) processor. We performed Embedded Linux Porting. Algorithm to be applied for object tracking is color-based image processing algorithm, it can be designed to track the object that has specific color on ground in real-time. To verify performance of the on-board image processing system, we performed flight test using the PNUAV, UAV developed by LAB. Also, we performed optimization of the image processing algorithm and kernel to improve real-time performance. Finally we confirmed that proposed system can track the blue-color object within four pixels error range consistently in the experiment.