• ICROS
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• v.21 no.2
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• pp.25-30
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• 2015

본 논문에서는 간병인의 도움없이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있는 새로운 개념의 가슴 착용형 로봇을 개발하였다. 개발된 로봇의 특징은 크게 세 가지로 나뉜다. 첫째, 구조적 특징으로써, 하박에 착용하는 기존 지팡이 타입의 엘보 크러치와 달리 개발된 로봇은 가슴에 착용되어 착용자의 두 팔을 자유롭게 하는 동시에 팔의 부담을 제거하여 준다. 둘째는 구동 알고리즘의 특징으로써, 가슴부에 부착된 압력센서로부터 사용자의 보행의도를 자동적으로 인식하여 로봇의 다리를 이동시킨다. 또한 착용자의 안전을 위해 초음파 센서를 이용하여 착용자 전방에 장애물이 나타날 시 보행을 멈추고 경고음을 발생시킨다. 마지막으로, 스카치요크 메커니즘을 사용하여 지지다리의 상승과 하강 시 지면 반발력으로 인하여지지 발 상/하강 모터에 과도한 토크가 부과되지 않도록 하였다. 이러한 세 가지 특징으로부터 개발된 로봇이 자가 보행 재활에 효과적으로 사용될 수 있음을 실험적으로 보였으며, EMG (Electromyography) 센서를 이용하여 근력 보조 성능을 정량적으로 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.04b
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• pp.100-102
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• 2009

밴드패스필터를 사용하여 센서리스 벡터제어에 영향을 주는 6차고조파 성분을 제거하여 안정적인 제어를 제안하였다. 비정현적인 역기전력을 가진 IPMSM모터의 센서리스 벡터 제어에서 유기전압에 고조파가 포함되는 경우에 그 영향이 추정연산에 나타나게 된다. 삼상 모델에 나타나는 5차, 7차 고조파의 경우는 d, q축 모델로 변환 시 6차 고조파 성분으로 나타나게 된다. 이 6차 고조파 성분은 위치 추정과 속도추정에 영향을 주어서 토크 맥동을 발생시킨다. 본 논문에서는 이러한 6차 고조파의 영향으로 추정연산에 미치는 영향들을 알아보고. 이 영향을 고조파 제거를 위한 복잡한 계산을 하지 않으면서 간단한 밴드패스필터를 통해 고조파가 위치추정에 미치는 영향을 최대한 줄이는 방법을 제시하였다.

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
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• v.2 no.2
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• pp.242-250
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• 1999

This paper presents an estimation scheme of the external torque applied on the motor by using measured motor input current when the IPM(Interior Permanent Magnet) rotor type BLDC motor operates with constant speed. In general, the BLDC motor is controlled by vector control method. If it could be operated at over critical speed, the control scheme must be modified to flux-weakening control method. The external torque applied on the motor using flux-weakening control method could not be calculated by conventional torque equation because the demagnetizing current Id exists in the motor input current. In this paper, the commonly used flux-weakening control method is studied and the modified torque estimation scheme is suggested. The estimation scheme has been verified by the simulations and experimental results.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.880-881
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• 2007

By reason of variation magnetic field, cogging torque is generated. Cogging torque of IPM is bigger than other type permanent magnet motor. So, this paper presents a Optimizeing notch to reduce cogging torque of interior type permanent magnet(: IPM) motor. Through Fourier formulation of magnetic field on rotor, we found position of notch and manufactured armature that is designed by optimizing analysis. The validity of the proposed design is confirmed with experiments.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1998.11a
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• pp.37-39
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• 1998

The hybrid step motor has found applications in a wide range of mechanical systems as a low cost, open-loop positioning device. The step motor provides good stiffness at rest against disturbing load influences, a combination of moderate speed fine resolution, high reliability and simplicity. In recent years, considerable competition has arisen over the technological issue of wheather the device should be applied as a 2-Phase or 5-Phase machine. In this paper, to compare two systems, we have atempted to derive the mathematical. model, and analysed operating detent torque with this model. The analysis shows that a fundamental component of the permeance distribution produces the average torque and that harmonic components produce the ripple torque.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1998.11a
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• pp.67-69
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• 1998

The cogging torque in the small BLDC motors used in the DVD driving system or HDD driving system can cause some serious vibration problem. In this paper, some core shapes that reduce cogging torque are found by using reluctance network method(RNM) for magnetic field analysis and genetic algorithm(GA) for optimization. The outer rotor type BLDC motor for the DVD ROM driving system has been optimized as an sample model.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2005.10a
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• pp.564-567
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• 2005

For the application of monitoring system of the machine tool to industry, the requirements such as high reliability and low cost need to be satisfied. In this study, a reliable but inexpensive monitoring method for machine tool is introduced. To improve the monitoring reliability, several kinds of information related to machining and operation are selected; real-time video clip from USB camera, operation data and signal from CNC and feed motor torque. Especially, to improve the quality of real-time video clip, a camera housing is developed, it can significantly reduce the vibration effect and prevent from coolant and chip. The collected information are transferred to the monitoring terminals in remote sites using OPC and TCP/IP protocol over Ethernet, which give us convenience of development and interoperability.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.17 no.11
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• pp.101-107
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• 2000

A design of the global optimal sliding mode control is presented to control the second order uncertain time varying system with torque limit. With specified ranges of parametric uncertainties and torque limit, the minimum arrival time to reference inputs can be calculated. The proposed control scheme is applied to the motor system carrying loads. The merit of the proposed control scheme is that the arriving time at the reference input, which is the revolution angle, and the maximum allowable acceleration are expressed in a closed form solution. The superior performance of the proposed control scheme is validated by the computer simulation and experiments comparing with other sliding mode controllers.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2000.11a
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• pp.809-814
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• 2000

이 연구의 목적은 비침투적으로 펌프의 유량을 알아내고, 이를 이용하여 펌프의 성능을 감시하는데 있다. 그리고 운전중인 펌프의 상태를 감시함으로써 펌프의 결함을 진단하는데 있다. 위 목적을 달성하기 위하여 본 연구에서는 비침투적으로 측정이 가능한 변수인 모터 토크와 회전속도를 이용하여 펌프의 성능을 예측할 때 필수석인 유량을 알아내는 Simulator를 개발하였다. 유량의 변화를 감시함으로써 펌프의 성능 변화를 감시하는 일반적인 방법을 적용하면 펌프의 성능을 효율적이며 경제적으로 감시를 하는데 이용할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.750-751
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• 2023

현재 로봇 배달 서비스의 실외 상용화를 위해 다양한 주행 환경에 대한 최적화 연구가 진행되고 있습니다. 본 논문에서는 비평탄 지형에 안정적인 주행이 가능하며, 효율적인 장애물 극복을 위한 로봇 구조를 제시합니다. 본 연구에서는 기존 다리-바퀴 방식을 통한 장애물 극복 로봇과 비교 연구를 진행하며 모터 구동 토크의 이론적인 계산 비교, 모의실험을 통한 검증으로 로봇 설계안의 성능을 평가합니다. 이 연구를 통해 고안한 로봇의 동작을 설명하며, 4륜 주행 로봇의 혁신적인 장애물 극복 설계 방법을 제안합니다.