• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.17 no.3
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• pp.155-162
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• 2018

Delta robots are usually used for industrial manufacturing, but heavy weight and expensive price have been obstacles to rapid propagation of robots in the field. The goal of this research is to make light-weight and price-competitive delta robots. To reduce the weight, we used plastic material for the arm link, and to reduce the price, we used a step-motor as the main actuator. First we formulated the equations of inverse kinematics for the designed delta robot and then verified these equations by using multibody-dynamics simulation. An algorithm of motion control was developed and applied to the motion-processing unit using a timer-interrupt of 8 milliseconds. Finally, we tested the performance of the new delta robot by checking its control of motion along line segments.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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• v.9 no.6
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• pp.71-81
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• 2000

This paper describers a look ahead algorithm of PC-NC(personal computer numerical control). The algorithm is based on acceleration/deceleration before interpolation which doesn\`t include a command error and determines a feedrate value at the end point of each block(or start point of each block). The algorithm is represented as following; 1) calculating two maximum arrival feedrates(F$_1$,F$_2$) by an acceleration value, a command feedrate, and the distance of a NC block, 2) getting a tangent feedrate (F$_3$) of the adjacent blocks, 3) choosing a minimum value among these three feedrates, and 4) setting the value to a feedrate of a start point of the next block(or a end point of the previous block). The proposed look ahead algorithm was implemented and tested by using a commercial TROS(real time operation system) on the MS-Windows NT 4.0 in a PC platform. For interfacing to a machine, a counter board, a DAC board and a DIO board were used. The result of the algorithm increased a machining precision and a machining speed in many short blocks.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.934-936
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• 2022

현재 사회적인(COVID-19) 영향으로 메타버스에 대한 수요가 급증하였지만, 메타버스 플랫폼 진입을 지원하는 XR(AR/VR) 장비의 높은 가격대와 전문성 요구로 폭넓은 수요층을 포괄하기 어려운 상황이다. 본 논문에서는 이러한 수요층의 어려움을 개선하고자 웹 캠이나 스마트폰 카메라로 생성된 개인의 사진 이미지를 StyleGAN 딥러닝 기술과 접목시켜 캐릭터를 생성해 Mediapipe를 활용하여 모션 측정 및 제어를 처리하는 서비스를 제안하여 메타버스 시장의 대중화에 기여하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.233-234
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• 2010

본 논문에서는 스마트폰 기반의 차량 원격제어 시스템을 제안한다. 스마트폰에는 G센서가 탑재되어 모션을 제어하는데 사용되고 있으며, G센서는 X, Y, Z축으로 되어 있어 여러 방향과 속도의 동작들을 제어할 수 있으며, G센서는 Wi-Fi통신과 블루투스 모듈의 RS232통신 방식을 이용하여 여러 분야의 모바일 단말기에 응용 할 수 있다. 본 연구에서는 모바일 단말기에서 G센서 장착된 휴대용 단말기 iPhone을 사용하여 영상으로 차량원격제어시스템을 구현 및 개발하여 운전자들이 휴대용 단말기에서 실시간 영상으로 좀 더 편하게 차량을 원격제어, 관리할 수 있는 어플리케이션을 제안한다.

• 기계와재료
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• v.25 no.3
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• pp.6-15
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• 2013

유압프레스의 단점을 극복하기 위해서 서보모트를 장착하여 성형속도를 높인 서보 유압프레스를 개발하게 되었으며, 특히나 서보모터를 국내산으로 적용하여 듀얼형으로 유압시스템의 효율성을 높여 최종적으로 개발함으로써 서보 유압프레스를 완전 국산화하였다. 또한 하사점 위치 제어의 용이성을 확보하기 위해 프레스 램용 메인 실린더에 톱니나사부를 만들어 임의의 위치에 정지할 수 있는 정지정도 및 하사점 위치 제어정밀도를 향상시켰으며, 유량의 미세 제어를 통해 프레스 램의 동작성을 개선코자 하였다. 다이쿠션은 메인 실린더와의 연계 제어를 통해 제품의 손상 방지 및 제품 추출의 용이성을 확보하였으며, 소재의 종류나 제품의 형상 특성에 따라 프리모션 제어가 가능한 지식기반형 자율제어 시스템을 적용하였다. 듀얼 서보시스템과 유압펌프가 연계구동함에 따라 기존 유압프레스 보다 약 40%이상의 에너지절감을 달성할 수 있을 것으로 예측되며, 현재 에코머신 인증제도에 대한 논의가 활발한 시점에서 매우 적합하고 필요한 하이브리드형 서보 유압프레스의 국산화 개발 사례라고 하겠다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10b
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• pp.577-579
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• 2004

사이버 공간 활용을 위한 여러 연구 분야 중 아바타 활용 기술 분야 역시 나날이 발전을 하고 있다. 본 논문에서는 이러한 아바타의 행위 표현 및 제어를 효율적으로 하기 위해 다양한 도메인 환경에서 적용할 수 있는 아바타 행위 표현의 계층적인 방식에 대한 간단한 소개, 기존의 연구들을 비교 분석함으로써 이전 연구에서 제시하고 있는 행위 표현 방식에서 제공되지 않고 있는 동시진행 가능한 모션들 간의 우선순위 분야와 모션 간 동기화 문제를 해결할 수 있는 방법에 대해 제안한다. 기존 연구에서 사용되었던 XML 기반의 스크립트 언어를 재사용 함으로써 효용성을 높일 수 있다. 아바타 동작에 대한 행위 우선순위 지정 및 동기화를 통하여 하위레벨에서 정의된 동작들을 조합하여 상위레벨에서 재사용 가능하게 되므로 좀 더 효율적으로 동작의 생성이 가능친지고 하위레벨 스크립트의 재사용성을 높일 수 있다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2009.05a
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• pp.70-73
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• 2009

Wii Remote is the primary controller for Nintendo's Wii console. A main feature of the Wii Remote is its motion sensing capability, which allows the user to interact with and manipulate items on screen via movement and pointing through the use of accelerometer and optical sensor technology. Another feature is its expandability through the use of Bluetooth. In this Study, use of motion sensors and Bluetooth capabilities. The user holding the remote on the screen, pointing to receive information about the values of the coordinates on the screen indicating the drawing of the implementation.

• Journal of Convergence Society for SMB
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• v.4 no.2
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• pp.33-39
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• 2014

In this paper, basic backgrounds about capsule endoscopy are introduced, and the aims and objectives are also illustrated. Methodology and mathematical model for LuGre model were investigated to analyse system characteristics. A nonlinear friction model, the stick-slip motion system based on LuGre friction model was used to simulate the motion of capsule endoscopy inside human body. Under the different situation, LuGre friction model was simulated by Matlab Simulink software. The entire cycle of motion and the influence of parameters towards to velocity are fully simulated.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.65 no.2
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• pp.335-341
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• 2016

In general, a yawing motion concept is used for the lateral control of one wheel robot where the gimbal system is located horizontally. In this paper, another concept of the vertically located gimbal system is presented for the same purpose. Although the vertical concept undergoes an instability more easily than the horizontal one, the pitching motion of the gyroscopic effect is considered. Firstly, the trade-off relation between two balancing concepts are investigated by comparing the gyroscopic mechanism. Secondly, the dynamic model for the problem of the proposed concept is derived using the oscillatory inverted stick model. Thirdly, the stability of the model is analyzed using the phase trajectory method. Finally, the control performance of the system by a vibration controller is simulated.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2014.10a
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• pp.231-232
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• 2014

We develop a remote control system of a walking robot using a Leap motion sensor. Hand gestures and the position of fingers are provided from the Leap motion sensor. We use Processing and the LeapMotionP5 library for the development software.