• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1038-1041
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• 2015

본 연구에서는 개인 서비스 로봇에서 한 단계 더 발전시켜 사용자와 소통이 가능한 로봇을 개발하여, 사용자에게 편리함을 제공할 뿐만 아니라 동반자와 같은 개인 친화적 로봇을 개발하고자 한다. 스마트 벗(Smart Bot)은 안드로이드 어플리케이션으로 로봇의 움직임 및 커뮤니케이션을 제어하며, 현재 사용중인 스마트폰과 다른 스마트폰 두 대의 스마트폰만 있으면 누구나 사용가능 하다. 스마트 벗에 스마트폰을 도킹하면 어플리케이션이 실행되며, 로봇에 부착된 아두이노와 스마트폰이 시리얼 통신을 하게 된다. 그러면 각 쓰레드가 시작되어 영상전송서버, 원격제어, 얼굴인식, 음성인식을 멀티 쓰레드로 동작시킨다. 각 기능의 쓰레드 간의 통신과 쓰레드 주기설정은 메인 쓰레드의 Handler 객체의 Message로 통신 및 제어를 하며, 원격제어 및 영상전송의 경우 다른 스마트폰의 Remote 어플리케이션을 통해 해당 로봇에 접속하게 된다. 이 때, 해당 영상 및 제어 전송/수신 통신은 스마트폰의 WIFI 기능을 통한 TCP/IP 프로토콜을 통해 전송/수신된다. 로봇에 안드로이드 스마트폰을 결합하여 스마트폰 보유자라면 누구나 로봇을 이용할 수 있고, 연령층과 성별의 구분 없이 각 사람들의 생활 속에서 활용할 수 있는 다양한 기능을 통해 일상생활 속에서 로봇의 활용성을 증대시키고자 하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2011.05a
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• pp.463-466
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• 2011

유무선 초고속 인터넷 연결과 모바일기기의 발달로 사이버공간을 이용하는 멀티미디어 교육용 콘텐츠에 대한 연구가 필요하다. 본 논문에서는 인터넷 가상공간에서 로봇조립에 대한 이해를 돕기 위해서 교육용 콘텐츠를 디자인하고 구현한다. 콘텐츠는 로봇 부품을 사용자가 조립해 나가는 과정으로 플래시 애니메이션 기법과 액션 스크립트을 활용해서 동영상과 상호작용을 조립과정 콘텐츠에 나타내었다. 인터넷 가상공간에서 사용자 중심의 상호 작용을 통하여 로봇 조립과정을 구현함으로써 가상공간에서 사용자 직접 조작으로 조립함으로서 교육효과를 증진시킬 수 있다. 현재의 구현과정은 이미지위주의 제한적 조립과정이지만 향후에는 3차원 모델링기반의 AR(증강현실) 구현으로 발전할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.45-49
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• 2006

홈네트워크 시스템의 본격적인 보급과 함께 가정용서비스 로봇의 최근 연구 성과들은 인간과 지능로봇이 가정에 공존하며 서로 의사소통을 할 수 있는 시대가 가까운 미래에 현실화 될 수 있음을 보여주고 있다. 그러나 가정의 환경적인 특징은 open되어 있기 때문에 그러한 환경에 적응하고 주어진 임무를 수행하는 데는 단일 로봇 또는 단일 홈서버 보다는 로봇을 포함하는 홈네트워크 시스템 내의 여러 장치들이 어울려 분산처리를 수행하는 multi-agent 시스템이 일반적으로 더 좋다고 알려져 있다. 따라서 본 논문은 홈네트워크 시스템 환경에서 가정에서 필요한 agent들을 정의하기 위한 framework 모델을 구축하고 각 agent 간의 통신 protocol architecture를 제시한다. 또한 로봇 또는 홈서버의 단일 지능이나 기능보다는 그 안에 존재하는 복수개의 agent instance들의 집합으로 agent를 정의하고 각 agent 내외에서 agent들 사이의 협력(cooperation)과 (타협)negotiation을 통해 환경과 적응하는 방법 및 사람과 교감(interactive)하는 방법을 제시한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.11a
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• pp.267-268
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• 2009

많은 컴퓨터들이 기존의 단일코어 컴퓨터에서 벗어나 멀티코어를 장착한 컴퓨터로 변화하는 과정에서 기존의 단일 스레드 프로그래밍에서 다중처리가 중요해지는 세상이 되었다. 이러한 다중처리는 지능로봇 시뮬레이션 교육에 창의적 학습방법을 아주 잘 지원하고 있다. 지능로봇의 형태나 모형 그리고 센서 융합분야에서 동시처리는 중요한 역할을 하고 있다. 본 논문에서는 다중처리 기반 지능로봇 시뮬레이션 환경을 통해 창의적 학습방법에 관한 연구를 제안한다. 무한한 상상력과 창의성을 발휘하여 지능로봇의 모형 설계부터 직접 인공지능 프로그램까지 구현할 수 있는 방법을 소개한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2024.05a
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• pp.869-870
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• 2024

다양한 형태의 다수 에이전트가 서비스하는 환경에서 사용자가 요청하는 서비스 명령은 단순할수록 사용성이 좋다. 하나의 서비스는 다양한 로봇이 유기적으로 수행해야 하며, 사용자가 서비스 명령에 대해 요구사항을 추가하면 이를 다수 로봇이 적절하게 처리하는 방법이 필요하다. 본 논문에서는 사용자가 요청한 서비스에 대해 로봇의 동작은 노드로, 동작 간의 관계는 에지로 표현하고 이를 통해 스케줄링 하는 방법론을 제공한다. 실험 결과, 다수 로봇 환경에서 사용자의 요구사항을 동적으로 대응하며 효율적으로 서비스가 수행됨을 확인하였다.

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2009.04a
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• pp.157-160
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• 2009

멀티 피직스 시스템은 구동을 수치적으로 해석하기 위하여 두 개 이상의 연성이 되어 있는 물리계를 고려해야하는 시스템을 일컫는다. 대표적인 예로 기계 분야에서 현재까지 많이 연구되어 왔던 열탄성(Thermal/Structure)과 유체/구조 연성(Fluid/Structure)시스템을 들 수 있다. 또한 현재 차세대 성장산업으로 많은 관심이 집중되고 있는 의료기기나 지능형 자동차와 로봇 등에서 사용되는 다양한 센서와 엑추에이터 등도 특별한 예로 들 수 있다. 특히, 한 개의 물리계 해석으로 시스템 해석이 가능한 기존의 일반적인 기계 시스템과는 달리 MEMS 등의 초소형 시스템은 시스템의 거동을 수치적으로 계산하기 위하여 여러 물리계의 연성을 고려해야 한다는 점에서 대표적인 다물리계 시스템의 예로 들 수 있다. 이렇게 우리생활에 밀접하게 쓰이고 있는 멀티 피직스 시스템은 단일 물리계 시스템과 비교하여 엔지니어의 경험에 의존하여 설계(Design)하기가 어려운 특성이 있다. 이에 이 연구 논문에서는 이런 멀티 피직스 시스템을 해석하고 최적화 하기위한 노력을 소개한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.340-344
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• 2000

최근 들어 급속한 인터넷 사이트의 증가와 이용자들의 증가로 인해 이용자들의 요구에 상응하는 정보를 제공하기 위한 검색 엔진들의 개발이 가속화되고 있다. 이용자들의 다양한 요구와 엄청난 정보를 가진 웹(WWW ,World Wide Web) 의 상호 유기적인 작용을 위해서 검색엔진들의 역할이 지속적으로 커지고 있다. 본 연구에서는 네트워크의 부하를 고려하고, 이용자들의 요구에 부합하는 원격관리가 가능한 로봇 에이전트를 제안하고 설계 및 구현한다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.16 no.2
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• pp.213-225
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• 2013

This paper proposes a design method of ball-plate robot controller using single camera and two motors to balance the ball on plate and reduce steady state control error. To design the ball-plate system, it is necessary to observe state of the ball and maintain balance of the plate. The state of the ball is tracked by using the CAMShift algorithm and position error of the ball is compensated by the Kalman filter. Balance of the plate is controlled by driving two motors and we used DC motors which has smaller measurement error. Due to surface condition of the plate or tracking error of ball's position, there are small errors remained. These errors are accumulated and disturb maintaining balance of the ball. To handle the problem, we propose a controller supplemented with an integrator.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.15 no.11
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• pp.1273-1283
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• 2012

In this paper, vision-based positioning algorithm for melon harvesting robot is presented. RGB value of the input image was converted into HSI value then, melon area was extracted after performing the binarization using HUE value. After morphological filtering was applied to remove noise, outermost boundary points were obtained using border following and convex hull method. Elliptical fitting for melons was perform by the RANSAC algorithm, the center point of ellipse, the length of the short and long axis, and rotation angle were obtained. We verified the effectiveness of the proposed method by various simulation experiments and confirmed actual feasibility of the proposed method by applying to the real melon.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.19 no.6
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• pp.547-554
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• 2013

This paper proposes a novel formation algorithm of identical robots based on object tracking method using omni-directional images obtained through fisheye lenses which are mounted on the robots. Conventional formation methods of multi-robots often use stereo vision system or vision system with reflector instead of general purpose camera which has small angle of view to enlarge view angle of camera. In addition, to make up the lack of image information on the environment, robots share the information on their positions through communication. The proposed system estimates the region of robots using SURF in fisheye images that have $360^{\circ}$ of image information without merging images. The whole system controls formation of robots based on moving directions and velocities of robots which can be obtained by applying Lucas-Kanade Optical Flow Estimation for the estimated region of robots. We confirmed the reliability of the proposed formation control strategy for multi-robots through both simulation and experiment.