• Title/Summary/Keyword: 말 운동 제어

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광학식 NC-스케일

  • 김희식
    • Journal of the KSME
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    • v.32 no.6
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    • pp.554-562
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    • 1992
  • 수치제어(NC : numerical control) 기술은 공장자동화를 위한 중요 기술이다. 우리 산업현장에 공장 자동화가 확장되면서 NC 공작기계, 산업용 로봇, 삼차원 좌표측정기 등의 사용이 매우 증 가되고 있다. 이러한 수치제어용 기계에서는 자동 위치제어를 위하여 길이변위와 회전각도 감 지용 센서인 NC 엔코더가 매우 중요한 부품이다. NC 엔코더에는 선형 엔코더(NC-스케일)와 회전 엔코더가 있으며, 각각 직선운동과 회전운동을 제어하기 위해서 필요한 자동화 부품이다. 그림 1에서는 CNC 위치제어 시스템에서 정확한 위치로 이동을 목표로하여 서보 제어할 때 기 계축의 위치를 감지하는 센서가 NC 엔코더임을 보여주고 있다. 선형 엔코더는 직선운동의 변 위를 감지하며 NC-스케일 이라고도 말한다. 우리나라에서는 아직 엔코더 제작기술을 개발하지 못하여 전량수입에 의존하고 있다. 이러한 NC 엔코더의 수요는 해외 시장뿐만 아니라 국내시 장에서도 급격히 증가되고 있으며 국산화 개발이 시급하다. 이 글에서는 엔코더의 종류별 작동 원리를 설명하고 또한 NC-스케일 제조기술을 개발하기 위하여 실험하였던 결과를 정리하고자 한다.

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NC-스케일의 참조위치 마크 설계

  • 김희식;박준호
    • Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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    • 1992.04a
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    • pp.148-152
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    • 1992
  • 수치제어(NC: numerical control) 기술은 공장자동화를 위한 중요기술이다. 우리산업현장에 공장 자동화가 확장되면 서 NC 공작기계산업용 로봇, 삼차원 좌표측정기 등의 사용이 매우 증가되고있다. 이러ㅗ한 수치제어용 기계에서는 자동 위치제어를 위하여 길이변위와 회전각도감지용센서인 NC 엔코더가 매우 중요한 부품이다. NC 엔코더에는 선형 엔코더( NC-스케일)와 회전 엔코더가 있으며, 각각 직선운동과 회전운동을 제어하기위해서 필요한 자동화 부품이다. 선형 엔코 더는 직선운동의 변위를 감지하며 NC-스케일 이라고도 말한다. 우리 나라에서는 아직 엔코더 제작기술을 개발하지 못하여 전량수입에의존하고 있다. 이러한 NC 엔코더의 수요는 해외시장뿐만 아니라 국내시장에서도 급격히 증가 되고있으며 국산화 개발이 시급하다. 이 글에서는 NC-스케일 제조기술을 개발함에있어서 연구하였던 참조위치 마크(Rrference Mark)설계 기술을 정리한다.

Literature Analysis on PROMPT Treatment (1984-2020) (프롬프트(PROMPT) 치료기법에 관한 문헌 분석(1984-2020년))

  • Kim, Wha-soo;Lee, Rio;Lee, Ji-woo
    • Journal of Digital Convergence
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    • v.19 no.2
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    • pp.447-456
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    • 2021
  • This study analyzed 28 domestic and foreign studies related Prompts for Restructuring Oral Muscular Phonetic Targets treatment techniques from 1984 to 2020 to prepare basic data for the development of PROMPT intervention programs and examination tools. According to the analysis, continuous research has been conducted since 1984 when the prompt study was first started, and the method of research was 16 intervention studies, with the highest number of speech disorders, and the target age being 3 to 5 years old, the most frequently conducted for infancy. The treatment was the most frequent in the 16th sessions, and the activities were based on the Motor Speech Hierarchy(MSH), except for the subjects of the non-verbal autism spectrum disorder. According to the analysis of the dependent variables, 'speech production' was the most common, followed by 'speech motor control', 'articulation', and 'speech intelligibility' were highest. Combined with all these studies, it suggests that PROMPT, which are directly useful for exercise spoken word production, are effectively being used outside the country and that it is necessary to develop a PROMPT program that can be applied domestically, in Korea.

Combined Effects of Biological Control Agent Two Native Shellfish on the Hibernal Diatom Bloom of Eutrophic Water (저온기 규조 발생억제를 위한 패류의 혼합적용)

  • Lee, Song-Hee;Hwang, Soon-Jin;Kim, Baik-Ho
    • Korean Journal of Ecology and Environment
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    • v.41 no.3
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    • pp.402-411
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    • 2008
  • Grazing effects of two freshwater shellfish, Unio douglasiae (UNIO) and Cipangoplaudina chinese malleata (CCM), on the hibernal diatom communities in eutrophic water was examined in a laboratory. Two animals having different feeding types used in the study were collected from Keum River (Boryeong, Korea), acclimatized in the artificial management system in a laboratory over at least one month, and starved in a laboratory for 2 days before the experiment. Experimental waters, which dominated by Synedra ulna-Scenedesmus sp. (ca. 80%), was collected from eutrophic lake, Lake Ilgam (Seoul) in Feb., 19, 2008 at AM 10:00, and used in the study after the filtration with 1 mm Nylon mesh. Feeding experiments were largely divided into three kinds of animal treatments; five densities of UNIO (U0, U1, U2, U3, U4) and CCM (C0, C1, C2, C3, C4), and four combined densities of two shellfish (M0, M1, M2, M3). U0 and C0 were control (no addition of UNIO or CCM), U1 or C1 (each animal density at 0.5 ind. $L^{-1}$), U2 or C2 (1.0 ind. $L^{-1}$), U3 or C3 (1.5 ind. $L^{-1}$), and U4 or C4 (2.0 ind. $L^{-1}$), respectively. Four combined treatments were consisted of M0 (no animals), M1 (U1+C3), M2 (U2+C2), and M3 (U4+C1), respectively. Under the presence of animal, the concentration of Chl-a and algal abundance were clearly decreased with the increase of UNIO density and the treated time, while in combined group a strong decrease of algal density showed with the increase of UNIO density. Total phytoplankton density shifted as the similar patterns to that of Chl-a concentration (r=0.6527, p<0.0001), however, there showed the differences following a species. There were strong decreases of dominant species Synedra ulna, Scenedesmus sp., Ankistrodesmus falcatus in UNIO treatment group, Diatoma vulgare in combined group, while Cryptomonas ovata in high density of CCM increased about 20% in algal density. Grazing rates (GRs) based on the concentration of Chl-a was depend on the kind of shellfish and treatment time; a strong feeding of CCM showed in the initial stage, and four hours later, UNIO and combined group with high UNIO density showed the high GRs. Interestingly, faeces production of shellfish was highest in combined group with high density of CCM, while their size over 60 ${\mu}m$ was much higher in production magnitude than that less 60 ${\mu}m$. Collectively, these results suggest that two domestic shellfish and its combined treatment have a strong potential as an effective biological controller of diatom bloom in cold eutrophic waters.

A study for improvement performance of electric brake for electric train (전동차의 전기 제동 성능 향상을 위한 연구)

  • Lee, Jee-Ho;Lee, Hyeong-Cheol;Kwak, Jae-Ho
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2008.07a
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    • pp.1054-1056
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    • 2008
  • 최근 전기 철도 시스템에서 높은 속도 제어 성능, 친환경성, 에너지 절약, 탁월한 유지 보수성에 있어서 전기 제동시스템이 주목받고 있다. 전기 제동이라 함은 전기 모터의 힘으로써 차량의 속도를 감속하고, 정지하는 것을 말하는데, 감속을 위해 모터에서 역토크를 발생시킴으로써 모터가 발전기로 동작하게 된다. 이때 감소되는 운동 에너지가 전기 에너지로 변환 되는데, 이 에너지를 회생 에너지라 한다. 특히 전동차에서는 추진시스템이 VVVF 인버터로 바뀌어 가면서 회생 제동이 가능해지게 되었지만, 여전히 몇 가지 문제점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 회생 제동이 기계 제동에 비해서 뛰어난 점을 분석하고 전기 제동법이 안고 있는 문제점을 언급한다. 또한 이를 보완하기 위한 방안으로서 연구되고 있는 방법을 나열하고 각각의 특성에 대해 살펴본다.

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Modeling and Analysis of Fine Particle Behavior in Ar Plasma (모델링을 통한 Ar 플라즈마 중의 미립자 운동에 관한 연구)

  • 임장섭;소순열
    • Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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    • v.18 no.1
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    • pp.52-59
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    • 2004
  • Recently, many researches for fine particles plasma have been focused on the fabrication of the new devices and materials in micro-electronic industry, although reduction or elimination of fine particles was interested in plasma processing until now on. In order to enhance their utilization, it is necessary to control and analyze fine particle behavior. Therefore, we developed simulation model of fine particles in RF Ar plasmas. This model consists of the calculation parts of plasma structure using a two-dimensional fluid model and of fine particle behavior. The motion of fine particles was derived from the charge amount on the fine particles and forces applied to them. In this paper, Ar plasma properties using two-dimensional fluid model without fine particles were calculated at power source voltage 15[V] and pressure 0.5[Torr]. Time-averaged spatial distributions of Ar plasma were shown. The process on the formation of Coulomb crystal of fine particles was investigated and it was explained by combination of ion drag and electrostatic forces. And also analysis on the forces of fine particles was presented.

Study precision attitude control of marine biological robot which utilizes a plurality of sensors (다중 센서를 이용한 해양 생체 로봇의 정밀 자세 제어 연구)

  • Kim, Min;Son, Kyung-Min;Park, Won-hyun;Kim, Gwan-Hyung;Byun, Ki-sik
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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    • 2015.05a
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    • pp.548-549
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    • 2015
  • 무인 잠수정은 자율 무인잠수정(이하 'AUV' 또는 '자율무인잠수정'을 혼용)과 원격조정잠수정(이하 'ROV'로 지칭)으로 분류를 할 수 있다. ROV는 테더 게이블로 인한 작업 범위의 한계와 운동성능 효율이 떨어지는 단점을 지니고 있어, 테더 케이블이 필요 없는 AUV에 대한 필요성이 증대되고 있다. 추측 항법 시스템인 관성 항법 시스템(inertial navigation system, 이하 'INS'로 지칭)은 외부 도움없이 관성측정 장치(inertial measurement unit, 이하 'IMU'로 지칭)를 활용하여 구성된 시스템을 말한다. IMU는 자이로 스코프(gyroscope), 가속도계(accelerometer), 지자기(magnetic)센서로 구성된 측정 장치로 3개의 센서를 사용하여 상호 보정을 통한 기동 체의 위치, 속도 및 자세 정보를 제공한다. 복합항법시스템은 추측항법시스템이 가지는 누적오차와 측위 항법시스템이 가지는 외부환경에 대한 단점을 상호 보완하는 방법으로 연구가 진행 중이다. 하지만 심해서 또는 해양의 특성에 따라 측위 시스템이 사용되지 못하기 때문에 추측 항법시스템의 다양한 관성 센서를 활용한 상로 보완과 신호처리 방법을 통한 연구 개발이 진행 중이다. 다양한 센서 정보를 통합하는 목적으로 칼만 필터와 같은 최적 필터기법이 보편적으로 사용되고 있다. 칼만 필터는 확률 선형 시스템에 대하여 공정잡음 및 측정 잡음이 가우시안 확률 분포를 따를 때 최적의 추정자가 된다. 또한 가우시안 조건을 만족하지 않는 경우에도 선형 추정자 중에 추정 오차의 분산이 가장 작은 추정자이다. 칼만 필터가 최상의 성능을 발휘 하려면 공정잡음과 측정 잡음의 실제 값을 정확히 알아내는 것이 중요하다. 잡음 수준에 대한 정보가 부정확 할 경우 칼만 필터는 발산 할 수 있기 때문에 시스템에서 잡음 수준의 공산은 칼만 필터의 최적 이득을 결정하는 중요한 요소로 추정치에 큰 영향을 준다. 따라서 칼만 필터를 추측항법시스템에 적용 시킬 경우 실제 모텔의 잡음 공분산을 정확히 추정할 수 있는 기법이 요구된다. 추측항법시스템은 다양한 센서를 활용하기 때문에 움직이는 기동 표적에 적용시 잡음공분상이 변하기 때문에 항법시스템이 저하 될 수 있다. 본 연구에서는 다양한 센서를 융합하여 해양 생체 로봇의 정밀 자세 제어가 가능한 시스템을 제안하고자 한다.

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