• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 G
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• pp.3004-3006
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• 1999

In this paper, we present the ball position and path plain method for the robot-soccer using optical flow. As we compare a optical flow method with a general method within the accurate and effective ball position information of robot-soccer or the path planning, we prove accurate and effective optical flow algorithm to apply ball position and path plain for robot-soccer

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (3)
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• pp.202-204
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• 2001

가상 세계의 공유 개념은, 특히 사용자들이 인터넷 같이 대규모 네트웍을 통해 지역적으로 분산된 경우는 복제가 수용할 수 있는 상호작용 성능을 제공하기 때문에 각 사용자의 사이트에 정보를 복제함으로써 확장된다. 그러나, 다수의 동시 갱신은 replicas간의 일관되지 않은 뷰를 일으키게 될 것이다. 따라서, 동시성 제어가 복제자들간에 일관된 상태를 유지하도록 하기 위한 중요한 요소가 된다. 우리는 단지 대상 객체의 주변에 있는 사용자들만이 소유권 요청을 다중 전송하게 하는 확장성 있는 예측기반 동시성 제어 스킴을 제안했었다. 이 작업에서, 우리는 모든 사용자들이 동일한 속도론 가지고 가상 세계를 이동한다고 가정했다. 이것은, 그러나, 좀더 사실성을 더하기 위해 사용자가 가상 세계와 상호작용을 할 매 그들의 이동속도를 변경하도록 하는 네트웍 게임같은 네트웍 가상 환경에서는 너무 common 하다. 본 논문은 다양한 속도를 가진 사자를 지원하기 위한 확장을 제안한다. 확장된 스킴은 다른 속도의 수만큼의 다중 Entity Radii를 가지며 각 속도를 가진 사용자에게 분리된 큐를 할당한다. 각 큐는 다음 소유자 후보를 예측하기 위해 동시에 예측을 수행하고 선택된 후보들간에서 최소의 Predicted Collision Time을 가지는 최종 후보자가 선택된다. 이는 사용자의 속도에 기반을 둔 적절한 Entity Radius를 사용함으로써 소유권의 timely advanced transfer과, 다른 이돔 속도와 latency를 가지는 사용자들 간의 간섭을 줄임으로써 공정(공평)한 소유권 양도, 그리고 불필요한 소유권 전송을 줄임으로써 놓은 예측 정확도를 제공한다.성을 지닌 AMMQL 학습법은 로봇축구와 같이 끊임없이 실시간적으로 변화가 일어나는 다중 에이전트 환경에서 특히 높은 효과를 볼 수 있다. 본 논문에서는 AMMQL 학습방법의 개념을 소개하고, 로봇축구 에이전트의 동적 위치 결정을 위한 학습에 어떻게 이 학습방법을 적용할 수 있는지 세부 설계를 제시한다.다.으로서 hemicellulose구조가 polyuronic acid의 형태인 것으로 사료된다. 추출획분의 구성단당은 여러 곡물연구의 보고와 유사하게 glucose, arabinose, xylose 함량이 대체로 높게 나타났다. 점미가 수가용성분에서 goucose대비 용출함량이 고르게 나타나는 경향을 보였고 흑미는 알칼리가용분에서 glucose가 상당량(0.68%) 포함되고 있음을 보여주었고 arabinose(0.68%), xylose(0.05%)도 다른 종류에 비해서 다량 함유한 것으로 나타났다. 흑미는 총식이섬유 함량이 높고 pectic substances, hemicellulose, uronic acid 함량이 높아서 콜레스테롤 저하 등의 효과가 기대되며 고섬유식품으로서 조리 특성 연구가 필요한 것으로 사료된다.리하였다. 얻어진 소견(所見)은 다음과 같았다. 1. 모년령(母年齡), 임신회수(姙娠回數), 임신기간(姙娠其間), 출산시체중등(出産時體重等)의 제요인(諸要因)은 주산기사망(周産基死亡)에 대(對)하여 통계적(統計的)으로 유의(有意)한 영향을 미치고 있어 $25{\sim}29$세(歲)의 연령군에서, 2번째 임신과 2번째의 출산에서 그리고 만삭의 임신 기간에, 출산시체중(出産時體重) $3.50{\sim}3.99kg$사이의 아

• 전자공학회논문지 IE
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• 제46권3호
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• pp.33-41
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• 2009

본 논문에서는 Limit-cycle 항법의 안정성을 분석하고 path follwer를 제안한다. Limit-cycle 항법은 2차 비선형 함수의 특징을 이용하며, 빠른 이동로봇의 움직임을 제어하기 위해 제안되어졌다. Limit-cycle의 수렴반경과 방향을 조절하여 충돌 없이 장애물을 회피하고, 목표점에 도달할 수 있다. 하지만 지금까지 Limit-cycle 항법의 안정성은 연구되어지지 않았다. 따라서 본 논문에서는 이러한 안정성을 분석하고, Limit-cycle 항법을 로봇축구에 적용하여, 시뮬레이션과 실제 실험에서 제안된 방법을 검증한다.

• 공학교육연구
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• 제12권2호
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• pp.83-88
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• 2009

본 논문은 저학년을 위한 공학설계입문 과목에서 레고 Mindstorm NXT를 이용하여 설계 실습교육을 효과적으로 하는 방안을 제안하고 적용 사례를 분석하였다. 공학설계입문 과목의 특성상 전공 지식을 요구하지 않으면서도 설계에 대한 다양한 경험을 제공해야 하면서 동시에 저학년들의 전공에 대한 흥미를 끌어내야 한다는 어려움이 있다. 본 연구 결과에 따르면, 레고의 Mindstorm NXT가 이러한 문제의 한가지 좋은 대안이 될 수 있다. LEGO Mindstormd NXT를 입문설계 수업에 사용했을 경우, 학생들의 설계에 대한 흥미 유발과 설계의 다양한 측면에 대한 경험이 충분히 가능하다. 즉, 설계의 목적설정, 설계 제약조건 찾기, 설계물의 기능 열거, 설계 공간의 탐색, 예비설계 수행 등의 설계 각 과정에 대한 경험을 제공할 수 있다. 또한, 본고에서는 레고를 공학설계 입문 과목에서 도입할 경우 사용할 만한 무선조정 축구 로봇, 라인 트레이서, 청소기 로봇 등의 프로젝트 목록을 제시하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권10호
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• pp.51-58
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• 2009

강화학습은 최적의 행동정책을 구하는 최적화 문제로 주어진 환경과의 상호작용을 통해 받는 보상 값을 최대화하는 것이 목표이다. 특히 단일 에이전트에 비해 상태공간과 행동공간이 매우 커지는 다중 에이전트 시스템인 경우 효과적인 강화학습을 위해서는 적절한 행동 선택 전략이 마련되어야 한다. 본 논문에서는 멀티에이전트의 효과적인 행동 선택과 학습의 수렴속도를 개선하기 위하여 퍼지 추론 기반의 멀티에이전트 강화학습 모델을 제안하였다. 멀티 에이전트 강화학습의 대표적인 환경인 로보컵 Keepaway를 테스트 베드로 삼아 다양한 비교 실험을 전개하여 에이전트의 효율적인 행동 선택 전략을 확인하였다. 제안된 퍼지 추론 기반의 멀티에이전트 강화학습모델은 다양한 지능형 멀티 에이전트의 학습에서 행동 선택의 효율성 평가와 로봇축구 시스템의 전략 및 전술에 적용이 가능하다.

• 한국과학교육학회지
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• 제21권2호
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• pp.316-327
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• 2001

과학기술 및 과학기술자를 소재로 TV에서 방영된 드라마 카이스트'를 비정규 과학학습의 관점에서 평가하기 위해 드라마 '카이스트'가 학생들에게 미친 영향과 이에 대한 교사들의 평가를 조사하였다. 드라마 '카이스트'는 컴퓨터, 로봇축구, 우리별과 같은 소재를 이용하여 과학기술과 과학기술자들의 생활을 묘사함으로써 학생들에게 많은 관심을 불러일으켰으며, 과학기술자에 대해 학생들이 평소에 생각하던 것과 다른 이미지를 제시했고, 특히 과학기술자 과학기술 전반, 과학기술의 사회성에 대한 태도를 긍정적으로 변화시켜 비정규 과학학습의 소재로서 대체로 긍정적인 역할을 하였다. 교사들은 드라마 '카이스트'가 과학에 대한 흥미와 관심을 유발하였지만, 비현실적인 내용을 다루거나 과학자의 천재성을 부각하는 것은 잠재적으로 부정적인 효과를 가져올 수 있으므로 흥미위주에서 탈피하여 실패와 좌절을 겪는 평범한 과학자의 모습을 제시해야 할 필요가 있다고 평가하였다.