• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.8 no.4
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• pp.288-291
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• 2002

We characterize multipath fading channel dynamics at the packet level and analyze the corresponding data queueing performance in various environments. We identify the similarity between wire-line queueing analysis and wireless network per-formance analysis. The second order channel statistics, i.e. channel power spectrum, is fecund to play an important role in the modeling of multipath fading channels. However, it is identified that the first order statistics, i.e. channel CDF also has significant impact on queueing performance. We use a special Markov chain, so-called CMPP, throughout this paper.

• ICROS
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• v.3 no.5
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• pp.31-37
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• 1997

본 연구로부터 최종적으로 얻을 수 있는 성과는 비행중 표적 포착과 인식을 위한 실시간 표적 인식 및 추적 기법에 대한 기반 기술과 차세대 호밍 유도탄 개발을 위한 기반 기술 확보라 할 수 있다. 단계별로는 제 1단계에서 2차원 인식/추적 기법과 이의 실시간 구현을 위한 기초 소프트웨어 및 하드웨어에 관한 연구결과를 기반으로 하여, 2단계에서는 가리워짐이 있는 상황에서의 2차원 인식, 3차원 모델에 기반한 인식 및 추적, 센서 퓨전, 그리고 3단계에서는 인식과 추적의 통합, 인공지능의 기초 기술에 관한 결과를 얻을 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.796-799
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• 1996

광섬유는 코어(Core), 클레드(Clad), 그리고 1,2차 코팅(Coating)으로 구성되어 있다. 본 연구에서는 광섬유의 코팅에 생기는 결함의 유무 및 종류와 크기를 분류하는 Vision System을 구현하였다. 전처리 과정으로, CCD Camera를 이용하여 얻은 화상에 대하여 Sobel 연산자로 경계선을 추출하고, 문턱값(Threshold Value)을 적용하여 이진 화상을 만든다. 외경 정보 추출을 위하여, 투영 정보, 수리 형태학(Mathematical Morphology)적 연산을 수행하고, 결함의 종류와 크기를 효율적으로 분류하도록 Tree Classifier를 설계하였다. 실험 결과로서 각 결함 별 오차율, 전체 오차율(Total Error Rate)등을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1988.10a
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• pp.92-97
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• 1988

The path planning is done at the joint level. Cubic spline functions are used for constructing joint trajectories for industrial robots. For N-joint robot, Cartesian knots are transformed into N sets of joint displacements, with one set for each joint. For industrial application the speed of operation affects the productivity. An algorithm is developed to schedule the time intervals between each pair of adjacent knots such that the total traveling time is minimized subject to the physical constraints on joint velocties acceleration and jerks.

• ICROS
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• v.3 no.1
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• pp.33-40
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• 1997

본 연구는 홀로닉 생산시스템의 개요와 연구 방향에 관한 것으로써 홀로닉 생산시스템의 출현 배경, 개념, 기존 연구결과 및 주요 연구 분야에 대하여 서술하였다. 생산시스템은 하드웨어의 발전과 더불어 이의 운영 기법이 시대에 필요에 맞게 발전해 왔는데 홀로닉 생산시스템은 오늘날의 소비 패턴과 시스템 내외의 환경 변화에 부응하여 새롭게 제시된 시스템이다. 시스템의 구성요소들은 자신의 목표를 수행하면서 동시에 시스템 공동의 목표 수행을 위해 서로 협력 및 협상한다. 아직까지 뚜렷한 시스템이 구축되어 가동되고 있는 예는 없고, 연구 중에 있지만 홀로닉 생산시스템은 차세대 생산시스템의 새로운 방향을 제시할 수 있을 것으로 사료된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.198-202
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• 1987

The regulator problem can be considered as some impulsive disturbance rejection one. In this point of view, the rate of decay is one of important factors for regulation and depends on how negative the real parts of the eigenvalues of closed-loop system. The algorithm that the closed-loop system has eigenvalues lying within a vertical. strip is useful for rapid disturbance rejection. This paper presents a design method for a linear quadratic regulator of two-time scale system with eigenvalues in a vertical strip by use of time-scale separation property.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.403-403
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• 2000

Generally estimation of driving direction uses the way which uses lane detection and vanishing point in autonomous-driving system. Especially we use Sub-window for decreasing Process time when we detect lane, but fixed sub-window can not detect lane because of some factors in road image. So we suggest algorithm using one-dimension line scan method to detect an exact position of lane.

• ICROS
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• v.3 no.4
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• pp.33-39
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• 1997

본 글에서는 21세기를 대비한 차세대생산시스템으로 일컬어지는 지능형생산시스템(IMS: Intelligent Manufacturing System)의 기술 개발을 위해 국제공동연구로 진행되고 있는 "국제 IMS 프로그램"을 소개하고 우리나라의 추진현황에 대해서도 설명한다. 제 2절에서는 국제 IMS 프로그램의 개요로서 추진배경, IMS의 목표, 참가국 및 추진체계, 자금운영 방법 등에 대해 설명한다. 제 3절에서는 국제 IMS 프로그램에서 수행하는 프로젝트들을 소개하며, 국내의 IMS 추진전략 및 주요활동 등을 제 4절에서 설명한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.15 no.2
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• pp.128-131
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• 2009

Recently it has been shown in the literature that a biquadratic transformation can be used to deal with the pathological cases arising in the bilinear transformation. This paper concerns the computational aspect of the biquadratic transformation. Two efficient algorithms are presented to compute the transformation matrix.

• ICROS
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• v.22 no.3
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• pp.58-64
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• 2016

스마트 팜이란 인터넷과 연결된 컴퓨터나 스마트폰으로 시간과 장소의 제약 없이 언제 어디서나 농사 환경을 관측하고 원격에서 제어 관리함으로써 편이성과 생산성이 향상된 농장을 일컫는다. 현 정부는 농업의 위기적 상황을 효과적으로 극복하고 미래 성장산업으로 육성하기 위한 핵심개혁과제로 ICT 기술을 융합한 한국형 스마트 팜 기술 개발과 보급 확산을 위한 노력이 활발히 전개 되고 있다. 정부가 추진하고 있는 한국형 스마트 팜의 정책방향과 기술 개발 현황, 차세대 스마트 팜 개발을 위한 기술적 과제 등을 소개한다.