• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.453-456
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• 2007

노인 복지 환경에서 혼합주도 협력(mixed-initiative collaboration)이 가능한 로봇의 지능 개발이 본 연구의 궁극적인 목표이다. 본 논문에서는 다양한 담화(discourse)으로부터 협력 과정들을 분석하여 상호 주도 협력을 위한 이슈들을 찾아내고, 이러한 주요 요소를 바탕으로 상대 인지시스템의 사용자 모델(user model)을 포함할 수 있는 상호 스크립트 모형(joint script model)을 제안하고 이를 이용한 로봇 계획법(robot planning)의 방법론과 실험에 대한 접근법을 제시한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.100-105
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• 1993

This paper discusses an approach to real-time path-planning of mobile robot navigating amidst multiple obstacles. Given an environment with the coordinates of known obstacles, the moving area of a mobile robot is divided into many patches of triangles with small edge length, in order to ensure a path better than those reported in the literature. After finding a minimum-distance to minimize the number of turns and total path-length by two-step path-revision and path-smmothing.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.423-427
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• 1993

A velocity planning method is proposed that ensures collision-free and minimal delay-time motions for two robotic manipulators and auxiliary equipments. Additional path, which makes robot start with possible largest speed, is added to the original prescribed path of one of two robots, and this running start along the additional path reduces delay time introduced to avoid collision between the robots and therefore reduces total traveling time.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.428-433
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• 1993

An analytic solution approach to the time-varying obstacle avoidance problem is pursued. We use the view-time concept, especially the adaptive view-time. First. we introduce the adaptive view-time and analyze its properties. Next, we propose a view-time based motion planning method. The proposed method is applied and simulated for the collision-free motion planning of a 2 DOF robot manipulator. We simulate the robot motion under several different view-time systems. Generally, the motion planning with the adaptive view-time systems has some advantages over that with the fixed view-time systems.

• ICROS
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• v.1 no.1
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• pp.46-53
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• 1995

당사는 다양한 산업 전자 분야의 프로젝트를 수행하고 있으며, 특히 기술개발 road map을 작성하여 기술개발 방향 및 이를 뒷바침하는 소요 기술과 목표를 설정하고 외부 환경의 변화나 내부의 목표 변화에 따라 수정하여 장기적인 개발 방향을 유지하고 개발을 일관성 있게 추진하고 있다. 또한 수행하는 프로젝트 뿐만 아니라 연구원들의 자기 개발을 지원하기 위하여 연구 개발에 소요될 것으로 예상되는 분야나 연구원 개개인의 관심분야에 대하여 연간 교육 계획을 세워 연구원 각자의 부족한 부분을 보완할 수 있는 기회를 마련해 주고 있으며, 지속적인 산업전자 연구인력의 확충과 자체 기술 개발에만 의존하지 않고 필요한 핵심 애로 기술을 확보하기 위하여 대학, 연구소, 관련 선진기술 보유업체 등과 국내외적으로 기술협력을 적극 추진 중에 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.149-153
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• 1989

This paper investigates the possibility of applying fuzzy algorithms to the collision avoidance problem of a cylindrical robot moving in a 3-dimensional workspace. The displacement information from the end-effector to the points via which the robot can avoid collisions is given by the human operator. Then this uncertain information is adopted for the fuzzy inference system for robot movements. The robot movement is simulated to verify the effectiveness of the proposed fuzzy algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.154-159
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• 1989

This paper presents a motion planning algorithm for conveyor tracking. We formulate the problem as the linear quadratic tracking problem in optimal control theory and solve it through dynamic programming. In the proposed algorithm, the steady-state tracking error is eliminated completely, and the joint torque, velocity, acceleration, and jerks are considered as some constraints. Numerical examples are then presented to demonstrate the utility of the proposed motion planning algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.286-289
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• 1989

The purpose of this paper is to design a job scheduling algorithm utilizing intelligent control technique. Rulebase is built through the evaluation of rule-set scheduling. 24 scheduling rule-sets and meta-rules are employed. An appropriate scheduling rule-set is selected based on this rulebase and current manufacturing system status. Six criteria have been used to evaluate the performance of scheduling. The performance of sheduling is dependent on random breakdown of the major FMS components during simulation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1992.10a
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• pp.1008-1013
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• 1992

본 논문에서는 다중 로보느의 협조제어(Coordinated Control)를 위한 로보트 콘트롤러의 설계에 대해서 연구한다. 첫 부분에서는 다중 로보느의 연구배경 및 연구동기에 대해서 논의하고 이어서 Coordinated Task를 묘사하기 위한 Programming Primiitive Set을 정의하며 구현에 대해서도 논의한다. 특히 Motopn Primitive는 synchronous(Coordinated Motion), Asynchronous Motion, Conditional Motion, 특수 Motion으로 분류하고, 각각의 궤적계획 및 구현에 대해서도 간단히 논의한다. 특히 본 논문에서는 외부의 변화하는 환경에 효과적으로 적응할 수 있게 하기 위하여 Vision센서, Encoder신호와 Limit센서, Force센서 등의 다양한 외부 센서를 융합 처리할수 있는 다중 로보트 제어 시스템을 개발하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1992.10a
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• pp.1078-1083
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• 1992

Extracting the process planning information from the CAD data is the key issue in integrated CAD/CAM system. In this paper, we develop algorithms for extracting the shape and setup configuration for NC machining of prismatic parts. In determining the workpart shape, the minimum-enclosing condept is applied so that the material waste is minimized. To minimize the number of setups, feature based algorithm is developed considrint the part shape, tool shape, and tool approach direction. The validity and effectiveness of the developed algorithms were tested by computer simulations.