• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권9호
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• pp.852-859
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• 2010

Robotic techniques can be one of the promised solutions to address the prostate cancer which is one of the most important public health problems in medical fields. Despite several past and on-going dedicated researches, the systematic techniques and completed theories have not been established well. Therefore we review the state-of-the-art literature on the applications of engineering technologies with particular focus on diagnosis and treatment of prostate cancer. The current status of the elastography and systematic DRE are presented as novel diagnostic tools, and an overview of the applied technologies to address the limits of the treatment (radical prostectomy and brachytherapy) is reviewed.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2017년도 제56차 하계학술대회논문집 25권2호
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• pp.99-100
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• 2017

많은 연구에서 측면 나사 고정(laminar screw fixation)보다 척추경 나사 고정(pedicle screw fixation)의 생체 역학 강도가 더 나은 것으로 알려져 있다. 그러나 비교적 작은 크기의 척추경(pedicle)과 척수(spinal code), 신경 뿌리 및 척추 동맥에 대한 상해의 위험으로 일반적으로 이 방법은 사용에 제한이 있었다. 최근 3차원 모델링 및 3D 프린팅 기술의 진보는 해부학적인 연구, 특히 척추를 포함한 뼈와 관련된 연구를 용이하게 하고 있으며, 로봇 수술을 위한 다양한 아이디어를 제공하고 있다. 본 연구는 로봇 암(robotic arm)으로 경추 척추경에 나사를 삽입할 때 사용될 수 있는 척추경 나사 삽입을 위한 이상적인 궤적을 계산하는 방법을 제시하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제62차 하계학술대회논문집 28권2호
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• pp.19-21
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• 2020

해가 갈수록 여러 요인들로 인하여 장애인 인구는 증가하고 있다. 하지만 이러한 장애인들을 위한 주변기기의 발전은 미흡한 상황이며 더욱이 장애인들의 여가를 위한 놀이문화, 기술들은 더욱 발전이 더딘 상태이다. 여가 활동은 장애인의 행복에도 직관적인 영향을 끼치는 중요한 부분이다. 따라서 본 논문에서는 장애인들 중 손과 같은 신체를 움직이기 어려운 중증 지체장애인을 위한 오목 플랫폼을 제안한다. 본 논문에서 구현한 오목 플랫폼은 음성인식을 기반으로 사용자가 오목알을 착수하고 싶은 좌표를 음성으로 입력시키면 Dobot 즉 로봇암을 통하여 착수점에 오목알을 착수한다. 실험에선 Google Vocie To Text API를 Python 환경에서 사용하여 사용자의 음성입력을 받았으며 Dobot Studio의 Script에서 입력된 음성 값을 오목판에 1대1로 맵핑시켜 정확한 위치에 착수할 수 있도록 구현하였다. 본 논문의 연구 결과를 응용하면 오목에만 국한되는게 아닌 다양한 보드게임을 구현할 수 있다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권10호
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• pp.1195-1200
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• 2013

최근에 들어 로봇과 환경 사이의 상호작용이 다양하게 발생하는 작업에서 가변 강성 액추에이터의 연구가 활발하다. 기존의 다양한 가변 강성 액추에이터가 개발되었지만 크기와 중량 때문에 응용분야를 찾기가 어렵다. 따라서 다양한 분야에 쉽게 이용되기 위해 소형의 가변 강성 액추에이터(miniVSA)를 개발하였다. miniVSA는 모멘트 암 기반의 강성제어 장치와 두 개의 모터로 구성된 구동 장치로 구성된다. 강성제어 장치는 두 캠의 상대 운동을 제어하여 위치와 강성을 동시에 제어할 수 있다. 이를 실험을 통하여 강성 변화를 검증하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제32권12호
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• pp.1055-1063
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• 2015

In this paper, a new master arm was developed as an input device of the remote control system for easy control of the industrial robot arm; it has a structure similar to the robot arm and is easy to wear. For control of the slave arm, related equations were derived about the joints between the master and slave arm; and thereby using them, the master arm control system was developed. Furthermore, a control simulator was developed for the convenient and accurate control of the slave arm. Experiments, about controlling the slave arm in applying the master arm, were performed to validate the developed simulator and the derived related equations.

• 구강회복응용과학지
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• 제26권3호
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• pp.285-296
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• 2010

본 연구에서는 영상처리 기술을 활용한 치과용 로봇 조명장치를 개발하여 그 정확도를 측정하여 보고자 한다. 본 연구를 통해 개발된 치과용 로봇 조명장치는 환자의 얼굴을 카메라로 인식을 하여 구강의 위치를 찾아 로봇이 움직여 라이트를 비추게 하는 것으로서 모션 제어 부, 라이트 제어 부, 영상 처리부로 구성되어 있다. 카메라로 영상을 획득 후 동작변화 영상을 추출 한 다음 아다부스트 알고리즘(Adaboost algorithm)을 통해, 얼굴 검출에 필요한 특징을 추출하여 실시간으로 얼굴 영역을 검출하도록 하였다. 영상처리를 통한 환자 구강의 추출 실험 시 정면영상에서 높은 얼굴인식률을 나타냈고 얼굴영역이 인식이 되면, 안정적인 라이트 로봇 암(Light robot arm)의 제어가 가능했다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.578-584
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• 2015

본 연구에서 자동화된 기립 및 복귀 시스템이 적용된 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼이 개발되었다. 종래 대부분의 이동로봇은 정역학적으로 안정된 평면형의 4륜 혹은 3륜 구동형으로 구성되어 있는데, 이러한 형태의 이동로봇은 방향 전환을 위해서 독립구동형 혹은 조향형 차륜을 갖추고 있다. 이동로봇이 매우 협소한 지형에서 직각으로 굽은 통로를 주행할 때, 이동로봇은 전후진을 반복하는 등 복잡한 조향동작을 필요로 하거나, 극단적인 경우, 물리적인 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 직립주행이 가능한 이동로봇은 점유면적이 작은 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 원활하게 통과할 수 있다. 본 연구에서 기립(복귀)동작, 확인동작, 평형제어 순으로 각 단계가 수동으로 조작되었던 기립제어 단계가 몸체의 기울기 각도 검출로 자동화되어, 단일 자동제어로 조작되는 차륜형 역진자 시스템이 제안되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.1036-1041
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• 1993

The tip of the flexible robot arm has to be controlled by the active control reducing vibration because it has residual vibration after getting to desired position. This paper presents an end-point position control of a 1-link flexible robot arm having tip mass by the PID control algorithm. The system is composed of a flexible arm with tip mass, dc servomotor and ballscrew mechanism under translational motion. The feedback signal composed of the tip displacement measured by laser sensor, estimated velocity and acceleration is used to control the base motion. Theoretical results are obtained by applying the Laplace transform and the numerical inversion method to the governing equations. After the flexible robot arm reaches to. the desired position, the residual vibration is controlled by the PID algorithm. This paper gives the simulation and experimental results of end-point responses according to changing tip-mass and arm length. And this algorithm shows good effects of reducing the residual vibration. Approximately, theoretical response is in good agreement with experimental one.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 1999년도 KOBA 방송기술 워크샵
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• pp.143-148
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• 1999

최근 대두되고 있는 입체 TV는 보는 사람의 위치가 바뀌어도 동일한 영상을 보여주는 방식을 가지고 있어 입체감은 느끼지만 현실감과 생동감이 떨어지게 된다. 따라서 인터랙티브 다시점 입체 영상 시스템에서는 이러한 문제점을 개선하기 위해 유한개의 획득 영상으로부터 생성된 입체 영상을 사람의 위치에 따라 다른 영상을 보여줌으로써 보다 자연스러운 입체감을 주도록 한다 본 시스템은 이를 위해 로봇암을 사용하여 영상 데이터베이스를 만들고 이로부터 영상기반 3차원 모델링 방법을 모델링을 한 후 안경식과 무안경식 방법으로 입체 영상을 표시하게 하였다. 또한 이 시스템은 생성된 3D 모델의 가상환경과의 결합을 가능케 하고, 또한 가상환경 내에서의 3D 모델을 원격 제어할 수 있도록 하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.85-88
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• 2002

저항 스폿용접은 두 개의 금속판을 서로 겹쳐서 양쪽에 전극으로 압력을 가하면서 대전류를 흘려보낼 때 재료의 접촉면의 저항에 의해 발생하는 줄울열을 이용하여 재료를 용융시켜 두 모재를 접합시키는 방법이다 산업현장의 자동 용접라인에서 로봇암의 끝단에 부착하여 사용하던 기존의 공압건은 시편에 주어지는 압력이 일정하여 실시간 가압력 변화가 어렵고, 전극벌림의 임의 조정이 불가능하였다. 본 연구에서는 서보 모터를 채용한 서보건 시스템의 실시간 가압력제어와 용접도중 일정한 파우어를 공급하는 정전력 제어방식을 이용하여 용접 품질을 향상시키고자 한다.