• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.275-278
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• 2011

체인로봇은 단일 로봇보다 강인성 측면에서 유리하기 때문에 무인탐사 환경에 적합하다. 체인로봇을 관리하기 위해서는 선두 로봇을 선정하고 군집을 관리하는 방법이 사용된다. 본 논문에서는 군집로봇의 효과적인 미로 탐색을 위해 체인로봇 그룹의 순위를 미로 환경에 맞게 적응적으로 순위를 재지정 하는 방법인 적응적 체인로봇 알고리즘을 제안한다. 그리고 체인 알고리즘을 적용한 경우와 적응적 체인 알고리즘을 적용한 경우로 나누어 2차원 맵을 탐색하는 실험을 수행하였다. 군집로봇이 맵을 이동하는 과정에서 선두 로봇이 동작 불능 상태가 되는 경우가 발생할 수도 있다. 이때 체인로봇을 적응적으로 순위를 재지정하는 방법을 사용하였다. 본 논문에서 제시한 방법을 시뮬레이션 환경에서 실험하였는데 실험 결과에 따르면 100%의 성공률을 얻을 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society of Disaster Information Conference
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• 2023.11a
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• pp.273-274
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• 2023

본 논문에서는 순찰로봇이 도시 환경을 주행하는 경우에 대하여 CPTED 및 문헌 연구를 통해 순찰 경로를 선정하였으며, 발생 가능한 위험 요소에 대한 위험성평가를 실시하였다. 로봇과 함께 도보를 사용하는 시민은 로봇에 대한 전문성이 부족하며, 위험에 대한 인식이 부족하고 또한 도시환경의 경우 돌발적 상황 및 환경관리의 어려움이 존재한다. 현재 순찰로봇 안전평가를 하기 위하여 순찰로봇과 관련된 기업들은 ISO 13482 국제표준을 사용하고 있다. 이는 개인 서비스 로봇의 안전 관련 국제 표준이며 순찰로봇의 특징과 주행환경의 특성을 고려한 안전기준에 대한 연구가 필요한 것으로 판단하였다. 순찰로봇이 주행하면서 발생할 수 있는 위험요인과 안전관리에 관한 연구가 부족하여, 순찰로봇의 안전성 확보를 위한 초기연구 목적으로 제시하고자 한다.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 2009.11a
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• pp.487-490
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• 2009

RFID(Radio Frequency IDentifier)는 효과적인 물류 유통을 위한 IT 기술 중 하나로 고유한 식별자 역할 및 인식되는 거리, 식별자 재사용성과 같은 장점 때문에 활발한 연구가 진행되고 있으며 활용 사례 역시 늘고 있다. 본 논문에서는 이러한 RFID 기술이 적용된 물품에 대하여 가정 내에 물품 관리를 돕는 지능형 로봇 서비스에 관해 제안한다. 지능형 로봇은 내부적으로 RFID Reader 기능을 지니고 있어, 사용자가 찾고자 하는 물품에 대해 가정을 돌아 다니며 찾도록 돕는다. 본 논문에서 제안하는 가정 물품 관리 로봇 서비스를 통해 가정 내의 물품관리 및 로봇을 이용하는 사용자는 찾아야 하는 물품에 들이는 시간소모를 줄임과 동시에 같은 물품에 대해 재 구매하지 않는 효과를 가져올 것이라 예상한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.14 no.6
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• pp.3023-3031
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• 2013

In this paper, we propose a robot control data generation system applying context aware mechanism in order to control the robot manipulator which automatically sorts parcels. The context aware mechanism generates intelligent information to control a robot using context data such as the parcel shape, weight, location and barcodes. The proposed system collects context data of the parcel and generates robot control data to pick up and drop parcels. Then a robot manipulator, which receives control data of picking-up and dropping, processes the automated sorting of parcels according to delivery persons and delivery routes. It will contribute not only to save much time and cost but also to reduce the industrial accidents.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10a
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• pp.433-435
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• 1998

인터넷이 그 규모 및 정보의 내용에서의 대형화를 지향하면서 분산환경에서 사용자들의 정보에 대한 요구가 날로 증가하고 있고, 이를 만족시킬 수 있는 저 단계로 정보 수집이라는 것이 새로운 문제로 떠오르고 있다. 이에 에이전트를 기반으로 구성된 분산 디지털 도서관상에서 웨 정보 서비스를 제공하기 위한 로봇 에이전트를 설계.구현하였다. 구현된 로봇은 JAVA와 RMI를 기반으로 에이전트화를 통해 분산환경 구조를 갖추고 있으며, 멀티 쓰레드와 로봇 제어 알고리즘을 통해 정보의 수집 및 관리에 있어서 로봇의 신뢰도를 향상 시켰고 DBMS와 에이전트의 연계를 통한 대용량 처리 기능과 관리자의 관리의 편리성을 도모하기 위해 자동화 기능을 갖추었으며, 로봇과 관련되어 발생할 수 있는 부하를 최소화 할 수 있도록 하였다.

• The KIPS Transactions:PartA
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• v.16A no.6
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• pp.489-500
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• 2009

Robots have limited computing resources and robot services have different requirement such as sensors, actuators, computational capabilities and timeliness. In this paper, we propose a dynamic management method of service execution contexts to perform various services efficiently and to meet the time constraint of service in network-based robots. The proposed method is tested in the real network-based robot system. The results show that the real-time requirement for services is satisfied and the resource utilization is improved. The proposed method provides the extendability and flexibility of sensors and services by aptly modifying service execution contexts and increases the reusability of service.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.775-778
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• 2007

로봇의 응용과 활용분야는 현 산업의 주요 이슈가 되고 있다. 현재 싱글로봇의 효율적인 운영을 넘어 넓은 공간에서 중복적인 공간 탐색을 최소화하기 위한 멀티 로봇 운영 기법은 중요한 연구 주제 중에 하나로 부각되고 있다. 멀티 로봇을 효율적으로 운영하기 위해서는 멀티 로봇 시스템의 각 싱글 로봇의 움직임을 파악하여 효율적으로 업무를 할당 할 수 있는 관리체계가 필요하다. 멀티 로봇의 업무 할당과 중복 탐색 최소화를 위해 본 논문에서는 중앙 서버와 RFID 시스템을 이용한 청소 멀티 로봇 운영 기법을 제안한다. 제안한 시스템은 로봇의 localization, navigation 및 mapping을 효율적으로 수행하기 위해 RFID를 활용하고 최적의 청소 공간 할당을 위하여 중앙 서버가 멀티 로봇을 효율적으로 관리한다. 청소 멀티 로봇 시스템에서는 싱글 로봇과 비교하여 효율적인 로봇의 운영을 보장할 뿐만 아니라 각 싱글 로봇의 상태와 주변 상태를 고려한 fault-tolerance를 제공함으로써 로봇 운영의 신뢰성을 보장할 수 있다.

• ICROS
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• v.3 no.4
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• pp.16-19
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• 1997

효과적인 설비관리 구현의 중요성은 전산업에 적용이 가능한 시스템으로 특히 고가의 설비에 의하여 운영이 되는 발전소, 화학, 철강 등과 같은 장치 산업을 중심 으로 구현되어 왔으나, 국가 기반 시설인 고속전철, 지하철, 항공기 분야와 의료기기를 사용하는 병원에서 안정성을 중심으로 관리 필요성이 강조되며 또한 빌딩의 효율적인 관리를 위한 분야로 확대 적용이 가능하다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.139-141
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• 2016

본 논문에서는 실시간 실내 다중 이동 로봇 충돌 회피에 관한 연구이다. 충돌 회피 기법에는 센서를 이용한 포텐셜 필드 기법 등 다양한 방법[1,2,3]이 있지만 좁은 실내 공간에서 사용하기에는 제한점이 많다. 본 논문에서 제안하는 시스템은 서버, 감시카메라, 로봇 세 가지로 구성되어 있으며 여러 모듈간 상호작용을 통한 충돌 회피 시스템을 제안한다. 감시카메라는 서버에게 실시간으로 영상을 제공해 실내 상황을 파악하게 한다. 서버는 실내 공간에 있는 모든 로봇을 관리하고 감시카메라로부터 받은 영상을 이용한 맵 매칭을 통해 로봇의 위치를 파악한다. 그다음 로봇의 위치를 토대로 경로를 생성하여 로봇에게 전송한다. 로봇 또한 서버에게 경로, 속도를 전송 받아 목적지로 이동하며 서버로부터 지속적인 관리를 받아 충돌을 방지해 목적지까지 신속하고 정확하게 이동하는 것이 본 논문의 목적이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.527-530
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• 2010

효과적으로 군집 로봇을 제어하기 위해 리더 로봇을 선정하여 특별한 역할을 부여하는 방법이 보편적으로 사용되고 있다. 본 논문에서는 효과적인 지형 탐사를 위해 군집 로봇 그룹의 리더를 관리하는 방법을 제안한다. 그룹에 리더가 없는 경우와 리더를 선정한 경우로 나누어 2차원 지형을 탐사하는 실험을 수행하였다. 지형을 탐사하는 과정에서 리더 로봇이 동작 불능 상태가 되는 경우가 발생할 수도 있는데, 이때에는 그룹의 리더를 교체하는 방법을 사용하였다. 그룹의 리더를 관리하는 방법을 시뮬레이션 환경에 적용하여 실험한 결과, 리더가 없는 경우보다 지형 탐사 성공률이 훨씬 높아지는 것을 알 수 있었다.