• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1995.04a
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• pp.886-890
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• 1995

최근 몇년사이에 산업 전분야에서 로보트의 이용이 증가하고 있는데, 로보트 시스템의 주요목적은 작업영역내에서 작업물을 빠르고 정확하게 다른 장소로 이동시키는 것이다. 이러한 로보트의 이용에 있어서의 어려움 중 하나는 로보트가 목표점으로 움직이는 동안에 작업장내에 있는 장애물, 즉 각종 공구, 시설등의 물체와의 충돌을 피할 수 있도록 프로그램 되어야 하며, 이를 위해서 많은 시간이 소요된다는 것이다. 본 연구에서는 SOM 네트워크를 이용하여 장애물이 존재하는 작업 공간에서 로보트가 장애물과 충돌없이 움직일 수 있는 경로를 구하기 위한 SOM의 응용방안을 소개한다. 본 연구에서는 SOM의 최적 size, 학습계수 요인을 고려하여 2관절 로보트의 충돌회피 경로 발견을 위한 시뮬레이션을 수행하였다.

• 전기의세계
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• v.36 no.5
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• pp.305-309
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• 1987

국내에서는 아직 보행로보트에 대한 본격적인 연구가 없었으나, 미국, 일본과 같은 선진국에서는 이에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 지금까지 개발된 보행로보트는 보행 속도가 느리고 많은 동력이 소모되며 하중운반 능력이 미약하다는 사실이 취약점으로 지적되고 있다. 그러므로 현재 선진 외국에서의 연구방향은 주로 다리의 기구학적 설계, 로보트 자체 중량의 최소화 그리고 효율적인 동력이용 등으로 진행되고 있다.

• Journal of the KSME
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• v.20 no.2
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• pp.115-122
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• 1980

최근 로보트를 사용하여 생산 자동화를 꾀하고 있는 외국추세에 비하여 우리나라에서는 몇몇 자동차업계가 소수의 로보트를 도입하여 자동차 용접라인에 시험용으로 사용하고 있어 전산업 분야에서 실용화 되기에는 요원한 실정이다. 외국의 기업들에 비해 수출경쟁력을 높이고 당면한 임금상승을 해결해야 할 우리나라 산업계로서는 하루 빨리 생산체제를 자동화해야 되겠다. 이 러한 상황에서 우리나라 산업체들의 로보트에 대한 인식을 조금이라도 높이기 위해 외국에서의 로보트 실용화가 어디까지 와 있는지를 간단히 살펴보고져 한다.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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• v.26 no.2
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• pp.76-86
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• 1989

Many intelligent robots that are equipped with special tools and sensors re currently used in assembly line. As automatic manufacturing systems including such robots become advanced and complicated, there are increasing needs for the development of the sophisticated programming systems which can control several robots and other manufacutring equipments in workcell at a time. In this paper a programming language, ARL (Assembly Robot Language), is proposed and developed, which can control the manufacturing devices as well as robots in workcell. It has not only all the common features of modern textual robot language but also debugging facilities. In this language system machine dependecy is minimized by using dedicated processes and a shared memory for communication between processes. Extensibility and adaptability of the programming system is increased by using such a technique against the changes of workcel environment.

• 전기의세계
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• v.32 no.4
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• pp.211-215
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• 1983

로보트는 현재 그 이용이 다양하고 또 새로운 개발에 따라 점차 그 용도가 광범위함으로 용어의 뜻도 여러가지로 해석되고 있다. 단순반복작업이나 작업환경이 위험한 상황에서 시작된 로보트의 이용은 이제 모든 산업분야에서 또 나아가서는 모든 생활영역에서 그 활용가능성을 한번쯤 검토하게 될 정도로 인간의 현재 작업능력을 쫓아오고 있는 실정이다. 프로그램이 가능한 다기능 머뉴푸레이터라는 정의로 부터 생체의 운동부의 기능에 유사한 유연한 동작기능을 갖는 것이라고 정의되고 있는 다양성있는 로보트를 기계공학의 입장에서 살펴보기 위하여 우선 기계공업의 특성과 문제점을 서술하고 그 합리화 방안의 하나인 산업용로보트의 현황과 기계공학과의 관계를 알아보고자 한다.

• Journal of the KSME
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• v.20 no.2
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• pp.123-130
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• 1980

산업용로보트는 보통의 자동 기계와는 달리 상대하는 대상물과의 위치적 관계가 중요하여, 시 시각각으로 변화하는 대상물의 위치정보를 로보트 자체의 구동에 반영하여야 한다. 따라서 종 래의 써보 메카니즘(Servomechanism)의 제어 기술에서 보다 고려되어야할 사항이 많으며 제어 방법자체도 기능 제어(Intelligent Control) 분야라는 새로운 범주에 속하여 활발한 연구가 되고 있다. 본문에서는 이러한 산업용로보트의 제어기술에 관하여 기술하기로 한다.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.38 no.12
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• pp.995-1006
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• 1989

If robots have the ability to track the parts on a moving conveyor belt, the efficiency of the manipulation tasks will be increased. This paper presents a motion planning algorithm for conveyor tracking. Tracking trajectory of a robot manipulator is determined by belt speed, initial part position, and initial robot position. Torque limit, maximum velocity, maximum acceleration and maximum jerk are also taken into account. To obtain the tracking solution, the problem is converted to the linear quadratic tracking problem. We describe the manipulator dynamics as second order state equation using parametric functions. Constraints on torques and smoothness are converted to those on input and state variables. The solution of the state equation which minimizes the performance index is obtained by dynamic programming method. Numerical examples are then presented to demonstrate the utility of the motion planning method developed.

• 전기의세계
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• v.39 no.6
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• pp.6-13
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• 1990

여러산업 분야에서 요구되는 자동화, 정밀화는 인간이 개입할 수 없는 진공프로세서를 요구하기에 이르렀다. LSI제조 프로세서에서 제조공정의 약 70%를차지하는 wafer의 반송에서 flexibility를 갖고 고속위치 결정이 가능한 로보트가 필요하게 되었으며, 핵융합로의 유지용 로보트가 필요하게 되었으며, 핵융합로의 유지용 로보트 및 우주공간에서 운전되는 로보트등 청정진공형 로보트에 대한 기대가 높아지고 있다. 본 강연에서는 미국 및 일본 등지에서 wafer자동반송장치로 현재 개발되었거나 혹은 개발중인 자동화장치 기술에 관한 주요한 몇가지 점을 소개하였다. 반도체 산업이 수출의 주요산업으로 등장하고 있는 이때 반도체 제조공정의 자동화기술의 확보는 매우 시급한 과제이며 이를 해결하기 위하여 특별기술 개발위원회를 구성하여 산학협동하여 조직적으로 최소한 5개년계획으로 추진할 것을 제의한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.1
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• pp.61-66
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• 1997

로보트 매니퓰레이터가 일정한 접촉 힘을 유지하며 공작물의 표면을 따라가게 하는 작업은 많은 자동화 생산공정에서 유용하게 이용될 수 있다. 일반적인 위치제어용 산업용 로보트를 이러한 공정에 사용하기 위해서는 접촉힘이 계측되어 로보트의 제어에 이용되어야만 한다. 이 연구는 accommodation force control 방식으로 산업용 로보트를 제어하여 edge-following에 응용하도록하며, 접촉 힘의 계측에는 wrist force sensor를 사용한다. 이 시스템의 궤도추적속도와 force regulation 등이 예견제어에 의해 향상될 수 있다. 예견제어에 의해 설계된 전체 제어 시스템은 feedback 제어기와 feedforward 예견제어기로 구성된다. 여기서, 시스템의 안정성은 feedback 제어기에 의해서 결정되며, 예견제어기는 시스템에 미치는 외란을 통제하는 것을 주 기능으로 한다. 일반적으로 선형제어 방식을 채택한 경우와 예견제어를 이용한 edge-following을 실험을 통해 비교함으로써, 예견제어의 효용성을 확인한다.

• Nuclear industry
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• v.5 no.9 s.31
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• pp.29-34
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• 1985

원자력발전플랜트의 점검$\cdot$검사$\cdot$보수$\cdot$보수 등 메인터넌스 작업분야에서는 기기의 신뢰성 향상, 정기검사기간의 단축, 작업종사자의 피폭선량저감 등을 위하여 원격자동장치(원자력용 로보트)의 도입이 도모되어 왔다. 다음은 가압경수로형 원자력발전소(PWR)를 위한 원자력용 로보트의 개발$\cdot$적용상황에 관한 개요 소개이다.