• 한국생산제조학회지
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• 제22권2호
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• pp.256-262
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• 2013

This paper presents a linear path control algorithm for NeuroMate robot in a skull drilling system. For the path control inverse kinematics of the robot is analyzed and a linear interpolation algorithm is presented. A geometric approach is used for solving inverse kinematic equations for the robot. Four feasible solutions are found through the approach. The approach gives geometric insights for selecting the best solution from the feasible solutions. The presented linear interpolation algorithm computes a next position considering current velocity and remaining distance to the target position. Presented algorithm is implemented and tested in a skull drilling system.

• 한국응용약물학회:학술대회논문집
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• 한국응용약물학회 1997년도 춘계학술대회
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• pp.92-92
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• 1997

Stereotaxic apparatus를 이용하여 흰쥐의 두개골을 천공하여 periaqueductal gray matter에 정확히 cannula를 삽입하여 1일 이상의 방치후 여기로 약물을 투여하여 일군의 동물들은 행동의 변화를 관찰하고, 일군의 동물들은 경동맥에서의 혈압과 심박수의 변화를 관찰한다. 결과: ET-1에 의해 유발된 barrel-rolling은 NMDA receptor-selective antagonist인 MK-801에 의해 유의성있게 억제되었으며, NOS antagonist인 L-NAME과 NO scavenger인 Hemoglobin에 의해서도 유의성 있게 억제되었다.

• 한국CDE학회논문집
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• 제18권4호
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• pp.243-249
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• 2013

This paper presents a tool-path generation methods for an automated robotic system for skull drilling, which is performed to access to some neurosurgical interventions. The path controls of the robotic system are classified as move, probe, cut, and poke motions. The four motions are the basic motion elements of the tool-paths to make a hole on a skull. Probing, rough cutting and fine cutting paths are generated for skull drilling. For the rough cutting path circular paths are projected on the offset surfaces of the outer top and the inner bottom surfaces of the skull. The projected paths become the paths on the top and bottom layers of the rough cutting paths. The two projected paths are blended for the paths on the other layers. Syntax of the motion commands for a file format is also suggested for the tool-paths. Implementation and simulation results show that the possibility of the proposed methods.

• Journal of Korean Neurosurgical Society
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• 제29권5호
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• pp.659-663
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• 2000

The motality rate of acute subdural hematoma(ASDH) associated with closed head injury is high in spite of recent advances in neurosurgery. Many variables in regard to outcome of ASDH have been assessed. But among them, intracranial pressure(ICP) control and the time interval between injury and operative evacuation are the only things that can be affected by doctor. We introduced a simple method to the management of ASDH for reducing the time interval between injury and operation. When the immediate decompressive operation of ASDH was impossible by any causes, we made a burr hole at the center of hematoma, usually on 2-3cm above temporal squama and 1-2cm behind coronal suture under local anesthesia before main operation. Partial hematoma evacuation was achieved through the burr hole and it was effective in preventing further worsening of patients neurological status before main operation. Prompt hematoma evacuation through the burr hole seemed to be effective in delaying secondary ischemic brain damage and made easy to closing the dura opening and replacement of the bone flap at the end of main decompressive operation. This easy method may reduce the time interval between injury and operation. We represent surgical technique with two cases of ASDH managed with this simple method.

• Toxicological Research
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• 제4권1호
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• pp.55-84
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• 1988

azinphos-methyl을 S.D.랫트에 투여하여 기형이 유발되는지의 여부와 태아의 기관형성 및 자궁내에서 태아의 발달에 미치는 영향을 알아보기 위하여 무처치의 negative control군, 수도물을 경구투여한 sham control군, 이미 기형효과가 있는 것으로 알려진 aspirin투여의 positive control군, 그리고 azinphosmethyl 0.094 mg/kg, 0.4 mg/kg 및 1.5mg/kg 투여군으로 나누어 각군 30마리씩으로, 임신 6~15일 사이에 경구투여한 결과는 다음과 같다. 즉, 모체의 체중증가율은 임신 7~14일, 즉 약물투여기에 aspirin 투여군과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 현저한 감소를 보였다(p<0.01). 모체의 장기무게는 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 간장의 절대무게비가 유의성(p<0.05) 있는 감소를 보였으며, 신장의 절대 및 상대무게비는 aspirin군에서 (p<0.05, p<0.01), 또 난소의 절대 및 상대무게비는 aspirin 투여군(p<0.01)과 azinphos-methyl 전처치군(p<0.05)에서 유의성 있게 증가하였다. 모체 간장의 단백질량은 aspirin과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 현저히 감소되었다(p<0.01). 모체의 배아와 태자에 대한 관찰 결과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 암수의 비율에 있어 현저하게 증가(p<0.01) 했으며, 체중은 aspirin과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 고도의 유의성(p<0.01) 있게 감소하였고, azinphos-methyl 0.4 mg/kg 투여군에서도 현저하게 감소하였다(p<0.05). 그리고 미숙태자와 흡수태자는 aspirin군에서, 죽은 태자수는 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 유의성 있게 증가하였다(p<0.05, p<0.01). 태자의 장기에서 나타난 기형은 aspirin과 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군 공히 횡경막에서 횡격막 천공, 두부에서 무안구증, olfactory bulb의 확장, 수두뇌, 그리고 3뇌실과 측뇌실의 결손, 심장에서 좌심실벽 위축, 심첨확장 등이 유의성(P<0.01, P<0.05) 있게 관찰되었으며, 특히 횡경막, 심장 및 안구등에 높은 기형발생율을 보였다. 또 태자의 골화지연은 두개골에서 후두골, 접형골, 구개, 흉골에서 4번째 흉골편, 검상돌기, 척추에서 경추, 흉추, 미추, 전${\cdot}$후지골, 중족골에서 관찰되었다. 한편, 자연 분만시킨 태자의 사망율은 azinphos-methyl 1.5mg/kg 투여군에서 negative control군에 비해 고도의 유의성(p<0.01) 있게 높음을 알 수 있었으며, 체중도 역시 현저하게(p<0.01) 감소하였고, 발육지표중 pivoting, 체모형성, 청각능력, 시각능력, 사지근육 발달정도 및 고환하강시기 등에서 고도의 유의성(p<0.01)이 관찰되었다.