• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.36 no.2
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• pp.61-71
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• 1999

This paper resents a novel cargo system adapted for a sea port subjected to severe time-varying tide. The proposed system can perform loading or unloading by using a sort of hydraulic elevator associated with real-tim position control. As a preliminary phase, a small-sized model of the cargo system is designed and constructed. The model consists of three principal components ; container palette transfer(CPT) car, platform with lifting columns and cargo ship. The platform activated by the electro-rheological(ER) valve-cylinder is actively controlled to track the position of the cargo ship subjected to be varied due to the time-varying tide and wave motion. Following the derivation of the dynamic model for the platform and cargo ship motions, an appropriate control scheme incorporating time sequence and PID(proportional-integral-derivative) controller is formulated and implemented. Both the simulated and the measured control results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed cargo system.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.11a
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• pp.877-880
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• 2012

정보통신기술의 발전으로 기업의 내에서만 업무를 하던 시대에서 벗어나 언제 어디서나 손쉽게 업무를 수행할 수 있는 스마트워크 환경이 가능하게 되었다. 특히 모바일 디바이스의 성능 발전과 급속한 보급은 스마트워크를 이용하는 환경이 다양해지는 계기가 되었고 이로 인해 동일한 사용자라 할지라도 스마트워크에 접근하는 방법이나 환경이 동적으로 변경 될 수 있다. 이러한 특성은 보안 위협의 유형도 다양하게 하여 기업 내부의 정보를 보호하기 어렵게 만들었다. 이로 인해 기존의 사용자 정보 중심의 통합 인증 관리시스템인 EAM(Extranet Access Management)만으로 다양한 위협에 대응하기에는 부족하게 되었다. 이에 본 논문에서는 기존 EAM 시스템의 한계를 알아보고 스마트워크 환경에서 사용자 정보 외에 디바이스, 네트워크, 위치 정보를 활용하여 접근 시의 환경에 따라 사용자의 권한도 동적으로 생성하는 방식을 제안한다.

• The KIPS Transactions:PartA
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• v.15A no.2
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• pp.101-110
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• 2008

Ubiquitous computing has extended the computer system into the whole physical space and has ushered the emergence of more dynamic distributed systems. This environment require unique QoS parameters for various devices, resources and user requirements. In this paper, we propose a new hybrid QoS management model which defines a static-dynamic QoS parameter that is more appropriate to the ubiquitous computing environment. This model consists of the QoS Control Management Module(QoS CMM) in the client side and the Resource QoS Management Module (RQoS MM) in the server side. The RQoS MM deals with the static QoS parameters and the whole QoS control of the distributed control(QoS CMM) in order to minimize server load in cases of multiple communication. Finally, we present the experimental result of our location based application using a graphical user interface that shows the multimedia service execution of selected client device types such as desktop PC, notebook and PDA.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1993.10a
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• pp.171-176
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• 1993

초정밀 공작기계의 구조물은 Sub-micron의 운동정밀도를 갖추어야 초정밀기계로서의 기능이 유지된다. 특히 가공기의 베드구조물은 구동요소간의 상대 위치를 정.동적으로 규정 해주는 중요한 기본구조물이므로 고강성, 고쇠감성,열안정성, 경년변화에 대한 치수의 안정성등의 성능이 요구되며, 이를위해 공간적인 형상 설계 및 구조재의 선정에 고도의 기술이 필요하다. 따라서 본 연구는 낮은 고유진동수의 특성을 갖으면서 하중의 설치높이의 변화에서도 고유진동수가 일정히 유지되고 또한 구조물의 중심변화에 대한 수평조절이 가능하면서 자동제어가 가능한 공기스프링을 초정밀 가공기의 방진시스템으로 활용방안에 대하여 연구하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2000.06a
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• pp.1570-1576
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• 2000

하드디스크의 고용량화 추세에 따라 헤드의 정밀한 위치제어를 위한 큰 대역폭의 트랙추적 서보 시스템의 필요성이 대두되고 있다. 이에 작은 신호의 마찰을 제거하고 대역폭을 높이는 방법 중 하나인 2단구동기 트랙추적제어를 실시하여 큰 대역폭의 트랙 추적 서보시스템을 구성하는 방법에 대해 연구하였다. 2단구동기는 조동구동기(기존 하드디스크의 VCM)와 전단형 압전체를 부착한 미동구동기로 구성하였다. 미동구동기의 Hinge구조는 트랙 방향의 공진 주파수와 출력변위를 만족시키기 위한 구조로 설계하였다. 제어기는 notch filter와 PI 보상기를 사용하는 조동구동기와 notch filter와 PD 보상기를 사용하는 미동구동기를 다양한 구조로 구성한 것들을 비교하였다. 2단구동기는 VCM만을 사용하여 트랙 추적을 할 때보다 트랙 편심을 잘 추적하며, 기계적 공진과 VCM의 비선형성에 의해 제한된 대역폭을 개선시키는 효율적인 방법임을 확인하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.790-791
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• 2008

이 연구는 이동 매쉬기법이 고려된 유한요소 해석법을 이용한 영구자석 Brushless 직류모터(BLDCM)의 동적 특성해석을 다루었다. 이 논문의 초점은 BLDCM의 적합한 속도 제어를 위한 정현파 구동시스템의 적합성을 보여주고 있다. 각각의 구형파 시스템과 BLDC 구동시스템의 제안된 속도리플과 전류응답을 비교하였다. 실험결과들에 의해 속도제어 시스템은 해석되어졌고, 정현파 구동시스템의 유효성은 검증되었다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.22 no.1
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• pp.129-137
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• 2016

In the present study we verified performance of feed-forward control algorithm using short term prediction of ship motion information by taking advantage of developed numerical simulation model of FPSO motion. Up until now, various studies have been conducted about thrust control and allocation for dynamic positioning systems maintaining positions of ships or marine structures in diverse sea environmental conditions. In the existing studies, however, the dynamic positioning systems consist of only feedback control gains using a motion of vessel derived from environmental loads such as current, wind and wave. This study addresses dynamic positioning systems which have feedforward control gain derived from forecasted value of a motion of vessel occurred by current, wind and wave force. In this study, the future motion of vessel is forecasted via Brown's Exponential Smoothing after calculating the vessel motion via a selected mathematical model, and the control force for maintaining the position and heading angle of a vessel is decided by the feedback controller and the feedforward controller using PID theory and forecasted vessel motion respectively. For the allocation of thrusts, the Lagrange Multiplier Method is exploited. By constructing a simulation code for a dynamic positioning system of FPSO, the performance of feedforward control system which has feedback controller and feedforward controller was assessed. According to the result of this study, in case of using feedforward control system, it shows smaller maximum thrust power than using conventional feedback control system.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1993.10a
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• pp.588-592
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• 1993

본 연구에서는 로봇의 교시, 궤적계획, 충돌, 로봇동작, 제어알고리즘 등의 평가에 유용하게 사용할 수 있는 다기능 오프라인 프로그래밍 시스템인 POLPS(Pusan_national_university's Off-Line Programming System) 를 개발하였다. POLPS은 4축 스카라형 FARA 로봇을 대상으로 개발되었고, 편리한 방법으로 교시작업을 수행할 수 있으며, 교시 내용에 따라 궤적계획을 수행한 후 로봇을 동작시켜 충돌을 회피하는 동적 시뮬레이션을 수행할 수 있다. 제안된 여러 제어알고리즘 중에서 주어진 작업에 적합한 제어알고리즘을 효율적으로 선정하기 위한 성능의 비교와 평가 기능을 갖추고 있는 것이 주요한 특징이다. 또한 시각위치변경, 온선. 온면제거 및 음영처리, 고속 애니메이션, 환경구성, 인터프리터 명령어 등의 다양한 기능으로 편리하게 사용할 수 있다.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.38 no.2
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• pp.33-43
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• 2001

The design and construction of special purpose vessels such as drillship and shuttle tankers have been increased. These vessels install the DPS(dynamic positioning systems) to maintain the position and heading for long-time operation. This paper deals with the experimental method for model-based DP system and the control theory and filter algorithms. In this experiment, the length of model ship is 4 meters and it has three thrusters to maintain the position. The ability of tracking along the given course and keeping of heading in waves are confirmed. For the calculation of thruster input the PID control theory are adopted and the effects of PID gain were investigated. To estimate the low frequency motions Kalman filter and digital filter were used and their effects were investigated.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.52 no.8
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• pp.140-147
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• 2015

In this paper, we propose a state feedback robust controller of 2-axis gimbal system which have bounded parametric uncertainty. The proposed controller is robust against dynamics variations of gimbal system and contains a dynamic compensator in order to improve a steady state error and a transient response. The stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov approach. The performance of the proposed method is demonstrated by simulation on a 2-axis gimbal system.