• 전기학회논문지
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• 제65권12호
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• pp.2057-2060
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• 2016

Range-based motion estimation of a moving object by using a camera is proposed. Whereas the existing results constrain the motion of an object for the motion estimation of an object, the constraints on the motion is relieved in the proposed method in that a more generally moving object motion can be handled. To this end, a nonlinear observer is designed based on the relative dynamics between the object and camera so that the object velocity and the unknown camera velocity can be estimated. Stability analysis and simulation results for the moving object are provided to show the effectiveness of the proposed method.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제55권11호
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• pp.483-490
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• 2006

When the nonlinearities, such as friction and backlash, are not considered in the controller design, undesirable oscillations can occur in the steady-state response of a control system. This paper deals with a method to reduce oscillations that often appear in the steady-state response of a pendulum system, which is controlled by a state feedback controller based on the linearized system model. With an assumption that the oscillations shown in the steady-state are caused by the Coulomb friction, we improve the performance of stabilization and tracking by estimating and compensating for the Coulomb friction in the pendulum system. Experimental results show that the control performance can be improved sufficiently by the proposed method, when it is applied to an inverted cart pendulum which is a multi-variable unstable system. Furthermore, we could see that the Coulomb friction model used in the estimation of the friction is valid in applying the suggested method.

• 전기학회논문지
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• 제58권9호
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• pp.1827-1833
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• 2009

This paper deals with the trajectory tracking control of wheeled mobile robots with input constraint. The proposed method converts the trajectory tracking problem to the system stability problem using the control inputs composed of feedforward and feedback terms, and then, by using Taylor series, nonlinear terms in origin system are transformed into polynomial equations. The composed system model can make it possible to obtain the control inputs using numerical tool named as SOSTOOL. From the simulation results, the mobile robot can track the reference trajectory well and can have faster convergence rate of the trajectory errors than the existing nonlinear control method. By using the proposed method, we can easily obtain the control input for nonlinear systems with input constraint.

• 전기학회논문지
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• 제60권4호
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• pp.848-855
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• 2011

This paper proposes a method to reduce the limit cycle phenomenon that appears in the steady-state response of a pendubot system, when it is controlled by a state feedback controller based on the linearized system model. For this, we employed the compensator which estimates the friction based on the LuGre model in the LQR control. The proposed compensation method is validated by experiments for a pendubot system, which shows that the external disturbance as well can be efficiently compensated.

• 전기학회논문지
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• 제57권4호
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• pp.677-685
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• 2008

This paper proposes algorithm for the obstacle detection and classification using a single laser scanner. In a measurement data from a laser scanner, there exist points with large differential value called singular points, which can be used to obtain the boundary of an obstacle such that obstacle information can be analyzed. On the other hand, measurement data include a lot of measurement error, which makes it difficult to analyze the accurate obstacle information. To solve this problem, the least square estimation algorithm is used to obtain the accurate information using a single laser scanner, by compensation for the measurement error. This algorithm can be used for the effective obstacle avoidance of mobile robots, and the experimental results are included to demonstrate the effectiveness of the propose algorithm.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1785-1786
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• 2007

저가형 센서 노드와 임베디드 기술의 발달로 인하여 센서 노드가 보다 넓은 범위에서 사용되고 있으며, 센서 네트워크에 대한 연구 또한 활발히 진행 되고 있다. 하지만 많은 센서 노드로부터 오는 데이터를 처리하게 되면서 계산량 증가 및 노이즈에 의한 데이터 왜곡현상 등의 각종 문제가 고려되고 있다. 본 논문에서는 분배형 확장 칼만 필터(Distributed Extended Kalman Filter)를 설계하고 분배형 센서 융합 알고리즘을 이용하여 이러한 문제를 해결하고, 이동 개체의 위치 및 경로를 추정 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1787-1788
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• 2007

최근 장애물 감지, 경로 생성 등 많은 분야에서 여러 종류의 센서를 사용한 연구가 많이 진행되고 있다. 다중의 센서를 이용하면 개별 센서를 사용한 경우보다 정밀한 데이터의 측정이 가능하다. 이 논문에서는 효율적인 장애물 인식이나, 경로 생성을 위해 다중 센서로부터 측정된 데이터를 융합시키는 알고리즘을 제안하였고, 모의실험을 통해서는 이동 로봇의 기본 경로에 장애물이 존재한 상황에서 하나의 센서를 사용한 경우보다 최적화된 경로를 얻을 수 있다.

• 한국문헌정보학회지
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• 제33권4호
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• pp.17-27
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• 1999

조선조 전기 책판목록에 수록된 간본의 부존본을 조사하고 고증하여 제반 서지사항을 분석 검토하여 보았다. 조선조 전기 책판목록에 수록된 간본은 $\ulcorner$고사촬요$\lrcorner$ 책판목록에 989종과 $\ulcorner$영남책판기$\lrcorner$에서 중복되지 않는 25종을 합하면 모두 1014종이다. 이중 221종은 $\ulcorner$영남책판기$\lrcorner$, 57종은 $\ulcorner$동경잡기$\lrcorner$ 서적조 책판목록의 수록 간본과 각각 중복된다. 그러므로 책판목록에 수록된 간본은 이것을 합하면 모두 1292종이다. 조선조 전기 책판목록에 소재된 전존본은 $\ulcorner$고사촬요$\lrcorner$ 팔도정도 책판목록 117종이다. 이중 33종은 $\ulcorner$영남책판기$\lrcorner$, 10종은 $\ulcorner$동경잡기$\lrcorner$ 서적조의 책판목록에 수록된 간본과 각각 중복된다. 그러므로 책판목록에 수록된 간본의 전존본은 이것을 합하면 모두 160종이 된다. 이 전존본의 현황을 지방별로 살펴보면 강원도 5개 지방 10종, 경상도 17개 지방 55종 전라도 10개 지방 33종 충청도 4개 지방 4종 평안도 2개 지방 9종, 함경도 1개 지방 1종, 황해도 3개 지방 3종이다.

• 대한설비공학회지:설비저널
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• 제28권4호
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• pp.300-314
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• 1999

가스구동 흡수식 시스템은 인류와 환경에 여러 가지 유익을 가져다준다. 첫째, 시스템의 고효율에 따른 매력적인 경제성을 제공하고, 둘째 천연가스의 사용으로 인하여 여름철 피크 전력소요(peak electric demand)를 완화하고, 셋째 이산화탄소 ($CO_2$)의 발생을 감소시킴으로써 지구 온난화 현상을 완화한다 실제로 가스구동 흡수식 시스템으로부터의 $CO_2$발생량은 증기보일러를 사용하는 전기구동 냉동기에 비하여 85% 수준인 것으로 보고되었다(Suzuki 등). 넷째로 암모니아 및 물과 같은 환경 친화적인 냉매들을 사용함으로서 오존층을 파괴하는 Chlorofluorocarbon(CFC) 및 Hydrochlorofluorocarbon(FCFC)계 냉매들을 대체할 수 있는 이점이 있다.

• 전기학회논문지
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• 제67권3호
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• pp.427-432
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• 2018

This paper uses a recursive least squares method to estimate the projectile motion trajectory of an object in real time. The equations of motion of the object are obtained considering the air resistance which occurs in the actual experiment environment. Because these equations consider air resistance, parameter estimation of nonlinear terms is required. However, nonlinear recursive least squares estimation is not suitable for estimating trajectory of projectile in that it requires a lot of computation time. Therefore, parameter estimation for real-time trajectory prediction is performed by recursive least square estimation after using Taylor series expansion to approximate nonlinear terms to polynomials. The proposed method is verified through experiments by using VICON Bonita motion capture system which can get three dimensional coordinates of projectile. The results indicate that proposed method is more accurate than linear Kalman filter method based on the equations of motion of projectile that does not consider air resistance.