• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.510-515
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• 1993

본 연구에서는 저속에서도 시스템의 자세 제어가 용이하게 하기 위하여 추진기 뒤에 제어판이 위치하도록 설계하였으며, 일반 서보 시스템과는 달리 무게와 공간 제약이 크고, 제어판 운동에 따른 외란 등록성의 변화가 심하므로 push-pull 형태의 소형, 고출력 편로드 복동 복수 실린더의 작동기를 설계하였다. 또한 일반적으로 서보밸브와 작동기는 일체형으로 설계되나 본 시스템의 공간상 심한 제약으로 인하여 서보밸브와 작동기를 분리하는 방법으로 구조설계를 하고 그 사이 유로는 매니폴드식으로 하여 동력전달을 하였다. 설계된 구동장치를 실제 정밀제작하여 실험을 수행하였으며, 시뮬레이션 결과와 실험에 의하여 얻어진 결과를 비교 분석하여 설계의 타당성 및 시스템의 성능을 검증하였다. 고속 수중운동체에 대하여 저속에서 자세제어를 용이하게 하고, 제한된 좁은 설치공간의 문제점을 해결하기 위하여 1) 추진기 후미에 독립된 4개의 상, 하, 좌, 우 제어판 설치 2) 서보밸브는 몸체에, 작동기는 Tail Tube에 분리 작동 설계 3) 소형의 편로드 복동 복수 실린더로 설계 구성된 유압식 구동장치는 시뮬레이션과 실험 결과를 통하여 시스템의 타당성을 입증하였다. 그러므로, 개발한 구동장치는 저속에서도 큰 제어력으로 자세 제어가 용이하기 때문에 얕은 수심에서 발사시 예상되는 위험 요소를 상다ㅇ 개선 시키므로써 운용범위의 다양화를 가져 올것으로 기대된다.

• Journal of Drive and Control
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• v.13 no.4
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• pp.82-88
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• 2016

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2016.07a
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• pp.235-236
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• 2016

본 연구에서는 고 성능 마이크로프로세서를 이용한 공기조형물의 관절 구동과 센서의 환경 인식에 능동적으로 대처할 수 있는 시스템을 연구하였다. 객체기반의 공기조형물용 모션제어 시스템은 단일 제어기로의 역할보다 시스템 구성요소로서의 역할이 매우 중요해지므로 시스템 전체의 제어기로 확장시켜 사용하는 방향으로 전환되어야 한다. 본 연구에서는 시스템의 구동과 환경에 능동적으로 대처할 수 있는 객체기반 공기조형물을 연구하였다. 모터제어 방법에 있어 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 방식을 통하여 제어를 수행하는 분산제어방식으로 수행하였다. CAN방식은 모션제어 시스템에 도입하여 주 제어기가 하위 제어기에 네트워크를 통하여 명령을 내리며 하위제어기는 주어진 위치 및 속도명령에 대하여 분산적으로 제어를 수행하였다. 따라서 CAN방식을 사용하여 각 제어기의 독립성과 처리속도를 증대시키고 공기조형물의 기능별 확장이 용이하도록 구성하였다. 제어기의 환경은 시스템을 총체적으로 조화롭게 제어할 수 있는 시스템으로의 역할이 중요시되어 이에 맞도록 설계방안을 연구하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.10a
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• pp.612-615
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• 2013

Hub BLDC(Brushless Direct Current) motor, called wheel-in motor is a outer rotor type high efficient direct driving motor which have a multi-pole permanent magnet type rotor as a driving wheel. This study shows a hub BLDC motor speed controller design methode using PIC micro controller to drive 2 wheels or 3 wheels driving body having hub motor driving shaft. The motor driver unit consists of six discrete MOSFET switching devices and the gate driving module is directly designed for high economy.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2013.07a
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• pp.141-142
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• 2013

화석 에너지의 고갈과 환경문제의 대두로 인하여 에너지 효율이 중요시 되고 있다. 이로 인하여 효율적인 비상발전 운용 시스템이 요구되고 있다. 하나의 발전기로 구동할 경우 용량에 비해 적은 부하가 발생할 경우 효율이 떨어지는 문제가 발생한다. 때문에 산업용 비상발전기의 경우 발전기의 효율성 문제로 하나의 발전기로 구동하는 방식이 아닌 다중 발전기를 병렬로 구동하는 방식을 선택한다. 본 논문에서는 55kAV급 동기발전기(synchronous generator) 2기를 이용하여, 발전기의 병렬운전 특성을 파악하려 한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2008.06a
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• pp.311-313
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• 2008

본 논문에서는 연료전지를 위한 독립형 3kW급 인버터 시스템을 제안한다. 논문에 사용된 연료전지는 26V에서 46V의 가변적인 출력을 가지므로 220V의 교류전압으로 변환하기 위해서 높은 변압비를 가지는 DC/DC 컨버터로에서 400V의 DC링크 전압으로 승압되고 최종적으로 DC/AC 인버터를 통해서 220V의 교류전압으로 변환된다. 또한 DC/DC 컨버터의 직류출력전압을 저장하여 연료전지 초기구동과 제어기 전원에 공급함으로써 독립적인 시스템으로써 동작할 수 있다. 본 논문에서 제안한 시스템은 각 부분별 시뮬레이션을 통해서 검증하였다.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.9
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• pp.238-247
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• 2014

The milking robot system is very important to detect correctly the teats position in the moving condition of cow. Also, the robot manipulator must control tracking the teat cup to the detected teat position. The presented milking robot is designed using the one point laser sensor for teat position detection. The teats of cow are detected by the laser scanning unit and the manipulator has the function of 3 axes moving control unit. The presented teat detection method and the electrical driving manipulator have the advantages of a simple, low cost and very quiet. The designed manipulator is realized by the totally electrical motor and servo poison control algorithm with velocity PID compensation. The presented robot is realized using the teat detection unit, 4 teat cups, 3 axes robot arm, 6 servo motors and automatic milking control line. The designed robot is experimented in the cow farm and is satisfied with the designed performance specification for milking robot manipulator.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.6 no.1
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• pp.27-33
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• 2001

This paper presents a digital instrument for a DSP based power quality analysis in three phase power system where current waveform is non-sinusoidal. it is based on stand alone type TMS320C31 DSP(digital signal processor)board and on a special high-speed data acquisition system. Power quality of low power motor drives are analyzed and processed by using a simple average power algorithm, and result of power analysis are displayed by LCD in the proposed system. This paper also goes on to discuss the performance of an instrument prototype, both in terms of accuracy and speed of measurement under the transient and steady state condition.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.489-490
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• 2015

본 논문에서는 독립 3상 구조 이중공극 영구자석형 동기 전동기 구동 시스템의 Y 및 ${\Delta}$결선에 따른 운전특성을 비교 분석하고자 한다. 본 연구에 사용된 전동기의 경우, 일반적인 3상 교류 전동기의 형태와는 달리 양측 회전자와 고정가 대칭인 이중공극형 구조를 가진다. 또한 고정자측은 링 형태의 독립 단상 권선 기반의 모듈 형태로 구성되어있기 때문에 Y결선 또는 ${\Delta}$결선이 가능한 구조를 보여주고 있다. 따라서 본 논문에서는 두 가지의 결선방식에 대한 속도제어 특성을 분석하기 위해서 Y 및 ${\Delta}$결선의 수학적인 모델링을 수립하였고 실험을 통하여 각 결선에 따른 운전특성을 비교 분석하였다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.6 no.2
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• pp.125-131
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• 2001

This paper presents a application of vector control strategy to 1.2MVA traction drive for railway vehicle. The vector control required the control of the phase and amplitude of output voltage vector. But in case of traction system for railway vehicle, the one-pulse mode is used at high speed region in order to utilize the link voltage fully. So it is impossible to control the flux and torque axis current instantaneously and independently in the region. So this paper proposes a mixed control algorithm, where the vector control strategy at low speed region and slip-frequency control strategy at high speed region is used. And precise switching technique between the two different control strategy is proposed. The proposed strategy is verified by experimental results with a 1.2MVA traction drive system with four 210kW induction motors.