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TRN을 이용하는 헬리콥터 3차원 항법을 위한 기본 알고리즘에 관한 연구 (A Study on the Basic Algorithm of 3-D Navigation System of the Helicopter Utilizing TRN)

  • 김의홍;전형용
    • 한국정보과학회:학술대회논문집
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    • 한국정보과학회 2007년도 가을 학술발표논문집 Vol.34 No.2 (C)
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    • pp.130-134
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    • 2007
  • 본 연구는 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 헬리콥터 항법 시스템을 위한 기본 알고리즘을 개발하기 위해 수행되었다. 현재 본 연구에 위성항법장치(GPS; Global Positioning System)로부터의 정보(X, Y, Z 좌표)는 비행체가 항로를 비행하는 중 매 92.8m의 수평거리로 환산하여 수신되는 것으로 가정하였다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델 (DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(terrain clearance floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 만약 비행체가 항행 중 완충 공간에 접근하게 되면 본 시스템은 즉시 경고음과 메시지를 발한다(Matlab 메뉴를 사용하였음). 물론 헬리콥터의 이착륙 시에는 불필요한 경고를 발생시키지 않기 위해 완충 공간 조정은 가능하다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

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TRN을 이용하는 헬리콥터 3차원 GPS 항법의 실용화 알고리즘 연구

  • 김의홍;전형용
    • 한국GIS학회:학술대회논문집
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    • 한국GIS학회 2008년도 공동추계학술대회
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    • pp.249-250
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    • 2008
  • 본 연구는 전년도 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 3-D 헬리콥터 항법 시스템을 위한 알고리즘 개발의 후속 연구로서 실용적 완성을 위해 수행되었다. 본 연구에서 헬리콥터의 위성항법장치(GPS)로부터의 정보(X,Y,Z 좌표)는 자동차가 도로주행중 매 1초 간격으로 수신되는 GPGGA Code로 대체되었다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델(DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 분석 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(Terrain Clearance Floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 본 시스템은 매초 GPS로부터 실시간 수신되는 X,Y,Z 위치와 DTM상의 x,y,z를 비교하여 만약 비행체가 완충 공간에 접근하게 되면 즉시 경고음과 메시지를 발한다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

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조난 수신 시, 인지력 향상을 위한 자동음성경보장치 개발에 관한 연구

  • 김영습;최창삼
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2013년도 추계학술대회
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    • pp.206-208
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    • 2013
  • 1912년 타이타닉호 사고로 인해 1490명의 희생자 발생되어, 해상에서 인명안전을 국제적으로 검토, 이로 인해 GMDSS(Global Maritime Distress and Safety System)제도가 국내 도입되어 운영되고 있으나, 현(現) 해상에서 조난 긴급 안전 및 일반적인 사항 관련 메시지 수신 시 전 세계 모든 장비가 아직까지 단일화된 비프(Beep)음으로 구성되어 운영자의 인지력 저하, 안전불감증 등 총체적인 문제점이 상존하고 있는 바, 이에 조난과 같은 긴급 메시지 수신 시 신속하게 대응할 수 있는 자동음성경보장치 개발에 관한 연구를 통해 단 한 면의 소중한 인명을 구하고자 한다.

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상자형 보로 보강된 복합재료 사각판의 진동 및 좌굴특성 (Vibration and Buckling Characteristics for Composite Rectangular Plates Stiffened with Box Beam Stiffeners)

  • 김영완;정강
    • Composites Research
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    • 제13권6호
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    • pp.9-22
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    • 2000
  • 한 방향으로 상자형 단면을 갖는 보강재로 보강된 복합재료 사각판에 대한 고유진동수 및 한 방향 압축, 양방향압축, 양 또는 음의 전단하중에 대한 임계좌굴하중에 대한 이론적 해석을 위해 에너지법을 기초로 한 Rayleigh-Ritz 과정이 이용되었다. 해석과정에서 판 구조물에서의 보강재에 의한 보강효과를 표현하기 위해 이산보강이론이 도입되었다. 해의 정확도를 검증하기 위해 수렴성 검토가 이루어졌으며, 몇 가지 예에 대해 진동 및 좌굴모드형상의 contour plot이 제시되었다. 보강재의 수, 위치, 형상비와 판의 적층각, 형상비 등과 같은 변수에 따른 영향을 중점적으로 설명하였다.

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환위험과 경기 불확실성이 우리나라의 수입물동량에 미치는 영향 (Effects of Exchange Rate Risk and Industrial Activity Uncertainty on Import Container Volume in Korea)

  • 김창범
    • 한국항만경제학회지
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    • 제26권4호
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    • pp.88-100
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    • 2010
  • 본고는 환율변동성과 경기변동성이 우리나라 수입물동량에 미치는 영향의 방향, 크기, 지속기간을 분석하였다. 본고에서 도입하는 모형이 안정적임으로써 허구적 회귀 가능성을 배제하는 것으로 나타남에 따라 장기균형식과 오차수정모형을 이용하여 수입물동량이 변수들에 의해 어떠한 영향을 받는가에 대해 추정하였다. 예상한 대로 장기방정식의 추정결과에서 경기의 호조는 수입물동량의 증가를, 변동성의 증가는 수입물동량을 감소시키는 것으로 나타났다. 수입물동량에 미치는 영향은 환율변동성이 경기변동성보다 더 큰 것으로 나타났다. 또한 오차수정항의 계수가 음의 부호로 매우 큰 값을 나타내 빠른 속도로 장기균형으로 수렴하고 있음을 알 수 있었다. 그리고 충격반응 분석결과에 따르면 반응과 지속기간의 크기에서 경기 변수가 가장 큰 것으로 나타났다.

사채차환(社債借換)이 보통주(普通株)의 수익률(收益率)과 기업(企業)의 위험(危險)에 미치는 영향(影響)에 관한 실증적(實證的) 연구(硏究)

  • 구자균
    • 재무관리연구
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    • 제9권2호
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    • pp.295-342
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    • 1992
  • 전통적으로 기업이 사채차환(社債借換)(bond refunding)을 행하는 이유는 시장이자율이 발행이 자율보다 낮은 경우 단순히 이자비용을 절감하려는데에 그 동기가 있었다. 이러한 전통적인 이자 비용절감이라는 동기외에 타동기에 대해서 사채차환이 주가수익율과 회사의 위험에 미치는 영향에 관한 실증적인 분석은 거의 없었다고 할 수 있다. 본 연구에서는 사채차환에 대해서 (1) 만기연장가설(滿期延長假說), (2) 이자비용절감가설(利子費用節減假說), (3) 세금절감가설(稅金節減假說), (4) 주당순리익가설(株當純利益假說), (5) 제한조항완화가설(制限條項緩和假說) 및 (6) 레버리지가설(假說)등 6가지의 가설(假說)을 계시하고 사채차환(私債借換)의 공표가 보통주수익율과 위험에 미치는 일반적인 영향을 위의 여섯가지 가설하에서 검증을 하였다. 본 연구의 결과 전통적인 이자비용절감 가설은 주식 가격에 음의 영향을 미치는 것으로 나타난 반면, 오히려 세금절감가설이 강하게 지지되었다. 또한 세금절감을 위한 사채차환이 공표되는 경우 주식베타 및 총수익율분산은 Hamada (1969, 1972)의 견해와 같이 유의적인 양의 변화가 나타났다. 부수적으로 외생변수로서의 기업규모는 초과수익과 역의 관계가 나타났으며, 사채차환의 규모효과가 존재한다는 것을 확인하였다. 본 연구의 다양한 사채차환가설의 초과수익예측이 상호배타적이지는 않으나 시장모형의 베타로 측정되는 주식위험의 변화를 도입하는 경우 이러한 가설들의 효과를 명백히 분리시킬 수 있게 된다. 따라서 횡단면 분석시 전통적인 잔차분석방법에 추가적으로 주가베타 및 총수익율분산을 종속변수로 사용했다는 것이 본 연구의 중요한 공헌이라 하겠다.

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국가주요시설 보호를 위한 유기 위험물 자동 탐지 시스탬 프레임워크 (Automatic Detection of Dangerous Abandoned Objects for Protection of National Important Facilities)

  • 오원준;류근호
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2018년도 춘계학술발표대회
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    • pp.474-475
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    • 2018
  • 전 세계적으로 9.11로 대표되는 자살테러, 비행기테러, 화학가스 테러 등에 의한 인명피해가 늘고 있다. 1986년 김포공항 폭발사고, 1995년 음진리교 지하철 사린가스 사건, 2001년 9.11 사건, 2003년 필리핀 공항 폭탄테러 사건 등의 큰 테러 외에도 작은 사건은 무수히 많다. 이러한 테러 사태를 미연에 방지하기 위한 지능형 영상 보안 감시 시스템이 사회적으로 연구되어왔고 도입되어 왔다. 기존의 지능형 영상 보안 시스템은 모션 디렉션 기반으로 금지구역의 침입자로 판단되는 사람을 찾는 기능 중심으로 발전해왔다. 또한 보안요원의 관찰 모니터를 통해 화면을 계속 주시하는 한계 시간의 존재와 모니터 증가에 따른 한계 시간은 더 급감하게 되는 것으로 판단되었다. 이에 본 연구를 통해 유기물 탐지의 자동화를 추구하고, 보안 요원의 감시 업무를 도와 국가 주요 시설물의 유기물 자동 탐지를 통해 테러로부터 안전하게 보호하고자 한다.

유럽 내 탄소배출권거래제 도입에 따른 연결계통국가들의 전력교역 상황을 고려한 탄소배출량 결정요인분석 (Analysis of Determinants of Carbon Emissions Considering the Electricity Trade Situation of Connected Countries and the Introduction of the Carbon Emission Trading System in Europe)

  • 윤경수;홍원준
    • 자원ㆍ환경경제연구
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    • 제31권2호
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    • pp.165-204
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    • 2022
  • 본 연구는 유럽지역 내 20개 연결계통국가들을 대상으로 2000년부터 2014년까지의 패널 자료를 구성하여 유럽이 2005년에 도입한 배출권거래시장을 기점으로 표본기간을 전과 후로 나누어 탄소배출량 결정요인을 이분산과 자기상관의 문제를 고려한 패널 GLS 방법으로 추정하였다. 종속변수로는 개별국가들에서의 탄소배출량이 사용되었으며, 설명변수로는 발전원별 발전량 비중, 이웃 국가들의 전력수급률, 자원보유국의 전력생산량, 발전원집중도, 산업부문에서의 1인당 총에너지 사용량, 전력가격에서의 세금, 1인당 전력 순수출량, 1인당 국토면적의 크기 등이 사용되었다. 추정결과에 의하면, 2005년을 기점으로 전과 후 모두에서 원전과 재생에너지 발전량 비중, 발전원집중도, 1인당 국토면적의 크기 등은 탄소배출량에 음(-)의 영향을 미치는 것으로 나타난 반면 석탄 발전량 비중, 이웃 국가들의 전력수급률, 자원보유국의 전력생산량, 산업부문에서의 1인당 총에너지 사용량 등은 탄소배출량에 양(+)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이외 가스 발전량 비중과 전력가격에서의 세금은 2005년 이전에 대해서만 각각 탄소배출량에 음(-)과 양(+)의 영향을 미쳤으며, 1인당 전력 순수출량은 2005년 이후에 대해서만 탄소배출량에 음(-)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 본 연구의 결과는 저탄소 녹색성장으로의 탄소배출량 절감을 위한 거시적인 대응전략을 제시하며 전력교역시장을 고려한 중장기 전원믹스 최적화 방안과 그 역할에 대한 의미와 가치를 시사하고 있다.

외부기술이전 기업의 기술이전·사업화 전문기관의 활용이 기업의 기술성과 및 경영성과에 미치는 영향에 관한 연구 -기술이전·사업화 전문기관의 복합활용을 중심으로- (A Study on the Influence of the Use of Specialized Organizations for Technology Transfer and Commercialization on Corporate Performance -Focusing on the complex use of specialized institutions-)

  • 이정수;박명준;지성철;박민정;손동섭
    • 디지털융복합연구
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    • 제19권7호
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    • pp.189-197
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    • 2021
  • 우리나라는 기술사업화 활성화를 위하여 기술이전·사업화 전문기관을 지속적으로 육성하고 있으며 다양한 형태로 구성되고 있다. 하지만 이러한 전문기관의 유형과 지원형태에 따른 성과에 대한 연구가 제한적으로 이루어지고 있다. 이에 본 연구는 기술이전·사업화 전문기관의 유형을 구분하여 복합활용성과와 기술을 수용한 기업의 성과를 측정하고자 한다. 이를 위하여 기업 외부기술 도입 및 활용을 추진한 380개기업을 대상으로 OLS 및 NBR 회귀분석 방법을 활용하여 가설검증을 실시하였다. 분석결과 기술이전·사업화 전문기관을 복합 활용 할수록 기업성과에 긍정적인 영향을 주고, 외부기술도입의 항목에 따라 기업성과에 상이한 영향을 주는 것으로 나타났다. 또한 산업성장단계가 초기일수록 산업이 안정화되는 영역의 기업성과가 높은 것으로 나타났다. 이를 통해 기업차원에서 기술이전·사업화 전문기관의 활용과 기업의 외부기술을 도입전략 시사점을 제시하였다.

고농도 질소함유폐수의 경제적 처리를 위한 단축질소공정 파일럿플랜트 실증화 및 운영 결과 (Demonstration and Operation of Pilot Plant for Short-circuit Nitrogen Process for Economic Treatment of High Concentration Nitrogen Wastewater)

  • 이재명;전지형;최홍복
    • 유기물자원화
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    • 제28권1호
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    • pp.53-64
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    • 2020
  • 다단수직형 적층 방식의 질산화조가 포함된 2㎥/d 병합폐수처리 파일럿플랜트를 설치하여, pH8 이상, DO 1mg/L, 내부반송율 4Q이상의 단축질소제거공정의 질산화조 운전 조건으로 약 1년 이상 운영하였다. 음폐수와 침출수의 경제적인 병합 처리를 위하여, 유분이 최소화된 음폐수를 전체 처리량의 5~25%로 조절하여 최적의 병합 비율을 검토하였다. 음폐수의 고형물과 유분을 효과적으로 분리하기 위하여 도입된 3상원심분리기의 주요 처리 효율은 SS는 116,000mg/L에서 55,700mg/L로 약 52% 제거 되었으며, 노르말헥산(N-H)의 농도는 53,200mg/L에서 27,800mg/L로 약 48%로 제거되었다. 운전 기간 중 병합 폐수처리 공정의 BOD 평균 제거 효율은 99.3%, CODcr 94.2%, CODmn 90%, SS 70.1%, T-N 85.8%, T-P 99.2%로 분석되었다. 처리수의 BOD, CODcr, T-N, T-P 평균 농도는 침출수 배출허용 기준("나"지역)을 만족하였으며, SS는 멤브레인조를 적용한 후 만족하였다. 현장의 침출수는 유량조정조의 간헐적 폭기 및 월별 상이한 방출량의 영향으로 병합폐수 중 아질산성 질소의 성분이 비교적 높았다. 아질산성질소가 축적된 상태에서도 완전질산화 후 탈질보다는, 아질산성 질소에서 탈질되는 결과가 나타났다. 또한 운전기간 중 평균 소포제 투입량은 약 2L/d으로 같은 폐수를 처리할 시 필요한 메탄올 투입량 약 2.8L/d 대비하여 경제적인 것으로 보인다.