• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.39C no.4
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• pp.400-406
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• 2014

In this paper, we propose an approach to minimizing total power consumption by deploying multiple clean-up robots simultaneously in a given area. For this, we propose to use the cooperative game theoretic approaches (i.e., Nash bargaining solution (NBS)) such that the robots can optimally and fairly negotiate the area division based on available resources and characteristics of the area, thereby leading to the minimum total power consumption. We define a utility function that includes power consumptions for characteristics of areas and the robots can agree on a utility pair based on the NBS. Simulation results show that the proposed approach can reduce the total average power consumption by 15-30% compared to a random area division approach.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.7
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• pp.1447-1456
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• 2011

In this paper, we propose a T-S fuzzy feedback linearization method for controlling a non-linear system with multi-input, and the method is applied for trajectory tracking control of wheeled mobile robot. First, an error dynamic equation of wheeled mobile robot is represented by a T-S fuzzy model, and then the T-S fuzzy model is transformed to a linear control system through the nonlinear fuzzy coordinate change and the nonlinear state feedback input. Simulation results showed that the trajectory tracking controller by using the proposed multi-input feedback linearization method gives better performance than the trajectory tracking controller by using the PDC(Parallel Distributed Compensation) method for controlling the T-S Fuzzy system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2426-2428
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• 2003

본 논문은 IEEE 1394 통신을 기반으로 하는 센서보드를 개발하고 센서보드의 초음파 센서만을 이용하는 이동 로봇의 지도 생성 및 위치 추정을 위한 과정에서 효과적인 초음파 센서 구성과 그에 따른 주변 환경 인식 방법을 소개한다. 일반적으로 이동 로봇의 주행을 위해서 시각센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등과 같은 많은 센서들을 사용한다. 시각 센서나 레이저 센서를 이용하면 정확한 정보를 얻을 수 있으나 가격이 비싸다는 단점이 있다. 초음파 센서는 저렴하고, 데이터 처리와 사용이 쉽지만 반사각 민감성 같은 초음파의 특성상 일반적으로 자애물의 판별 여무에만 사용되는 경우가 많다. 따라서 본 문에서는 다중 초음파 센서만을 이용한 로봇의 위치 인식 문제를 보완하여 주변 환경 인식 방법을 소개한다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2022.11a
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• pp.82-84
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• 2022

최근 자율주행에서 안전한 주행을 위해 영상 기반 다중객체 검출 기술이 활발히 연구되고 있다. 이때, 저해상도 영상은 객체 검출 단계에서 정확도가 떨어지는 한계가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 초해상화와 객체 검출을 위한 방법을 함께 사용하는 기법을 제안한다. 더 나아가 초해상화 단계에서 하나의 구분자만 사용하는 기존의 방법과 다르게 이미지 생성 과정 중간에서 추가의 구분자를 사용하여 총 두 개의 구분자를 사용하여 성능을 향상하고자 하였다. 본 논문은 한국 고속도로 교통 데이터를 사용하여 실험하였으며, 그 결과 제안된 방법의 성능이 mAP@0.5 및 F1 점수 측면에서 기존 방법보다 우수하다는 것을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.377-382
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• 1989

암모니아 합성을 위한 다단식급냉반응기를 대상으로 물질 및 에너지보존법칙을 적용하여 수식모델을 전개하였다. 실제 4단 반응기의 설계 및 운전자료를 기준으로 하여 정상상태의 다중성을 해석하고 각 촉매층의 체적비와 반응물의 공급유량비에 대한 최적화 연구를 수행한 결과 실제 조업조건하에서 3개의 서로 다른 정상상태가 존재하며 실제 설계 및 조업조건은 최적조건을 다소 완화한 조건에 상당한 것임을 확인하였다.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.2 no.1
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• pp.9-19
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• 2001

Web robot is an important Internet software technology used in a variety of Internet application software which includes search engines. As Internet continues to grow, implementations of high performance Web robots are urgently demanded. For this, researches specially geared toward performance scalability of Web robots are required. Hoover, because researches are focused mostly on addressing issues related to commercial implementations, scientific researches and studies are not still made on the performance scalability. In this research, Ive choose a Web robot model implemented by fork-join based. multiprocesses. With respect to the model, we evaluate the effect on the collection efficiency that the timeout values set to requests from Web robots to Web servers have. Also, we analysed the behaviors of Web robots by comparing the execution time between the URL extraction and the uniqueness checking for the extracted URLs. as well as by comparing between the computation time and the network time. Based on the analysis result, we suggest the direction for the design of high performance Web robots.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 2008.05a
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• pp.456-461
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• 2008

가까운 미래사회는 유비쿼터스 컴퓨팅 기술이 구현된 기술발전이 고도로 이루어진 시대가 될 것이다. 주변 환경의 자동인식과 관련된 센서네트워크 기술은 이미 급격한 속도로 성장하고 있으며, 지능형 로봇과 관련된 로봇 서비스 기술 또한 많은 관심 속에 전 세계적으로 연구가 진행 되고 있다. 특히 지능형로봇은 유비쿼터스 컴퓨팅 기술이 실현되기 위해서 없어서는 안 될 존재가 될 것이며, 미래의 각 가정에서는 다양한 역할과 기능을 가진 다수의 로봇이 필요하게 될 것으로 보인다. 본 논문에서는 미래사회에서 다양한 로봇들이 홈네트워크 환경에서 필요할 것이라고 보고, 이와 관련하여 다수의 로봇을 관리하고 필요한 서비스를 사용자에게 제공할 수 있는 로봇 관리시스템을 제안한다. 로봇 관리시스템은 ICE 미들웨어를 통해 설계 되었으며, 이것은 로봇 간의 원활한 통신 및 사용을 지원 한다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2009.11a
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• pp.181-182
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• 2009

본 논문에서는 IEEE 802.15.4a 근거리 무선 네트워크를 이용하여 다중 이동 로봇을 사용자 휴대 단말을 이용하여 실시간으로 편리하게 제어하기 위한 플랫폼을 설계하고 그 기본기능을 검증한다. 제안한 원격제어 플랫폼은 IEEE 802.15.4a 기반의 최초의 원격제어 플랫폼으로서 그 의의를 가지며, 자동 스페이싱(auto-spacing)을 기반한 다중 로봇 그룹이동과 IEEE 802.15.4a의 거리측정 기능과 초음파 및 자이로센서를 이용한 상대각측정 기능을 이용한 협동위치인식(cooperative localization) 기능을 제공하는데 기존 기법들과의 차별성이 존재한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.16 no.1
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• pp.41-47
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• 2012

In this paper, we proposed a new method which analyzes and eliminates errors occurring by multi-reflection of ultrasonic firing in mobile robot application. This new method allows ultrasonic sensors to fire at rates that are three times faster than those customary in conventional applications readings due to ultrasonic noise disturbance. It is possible them to collect and predict sensor data much faster than conventional methods. Furthermore, this method's capability allows mobile robot to navigate in a complex and unknown environment and to collaborate in the same environment with multiple mobile robot, even if their ultrasonic sensors operate. And it's usefulness to avoid moving obstacles by capability of rapid collecting data. Finally, we present experimental results that demonstrate the performances of the new proposed method by experiments in a multi-reflective environment.

• Journal of Digital Convergence
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• v.12 no.11
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• pp.357-364
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• 2014

AR contents, if markers to be tracked move fast, show flickering while updating images captured from cameras. Conventional methods employing image based markers and SLAM algorithms for tracking objects have the problem that they do not allow more than 2 objects to be tracked simultaneously and interacted with each other in the same camera scene. In this paper, an improved SLAM type algorithm for tracking dynamic objects is proposed and investigated to solve the problem described above. To this end, method using 2 virtual cameras for one physical camera is adopted, which makes the tracked 2 objects interacted with each other. This becomes possible because 2 objects are perceived separately by single physical camera. Mobile robots used as dynamic objects are synchronized with virtual robots in the well-designed contents, proving usefulness of applying the result of individual tracking for multiple moving objects to augmented visualization of objects.