• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.198-201
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• 2005

본 논문에서는 다수개의 로봇을 효율적으로 제어하기 위한 면적기반 Q-learning에 대해 논한다. 각 로봇은 $60^{\circ}$의 각을 이루도록 배치된 6개 센서를 가지고 있고 이를 통해 자신과 주변환경 사이의 거리를 센싱한다. 다음으로, 이 획득된 거리 데이터들로부터 6방향의 면적을 계산하여, 이후의 진행에 있어 보다 넓은 행동 반경을 보장해주는 영역으로 이동한다. 이 이동을 어떤 상태에서 다른 상태로의 전이로 간주, 이동 후 다시 6방향의 면적을 계산하여 이전 상태에서 현재 상태로의 행동에 대한 Q-Value를 업데이트 한다. 본 논문의 실험에서는 5개의 로봇을 이용해 장애물 사이에 숨어있는 물체를 찾아내는 것을 시도하였고, 3개의 서로 다른 제어 방법 - 랜덤 탐색, 면적 기반 탐색, 면적 기반 Q-learning 탐색 - 에 따른 결과를 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.159-160
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• 2022

본 논문에서는 최근 주요시설의 경계에 주로 사용되기 시작한 라이다 센서를 여러대 사용할때 보다 효율적으로 사용하기 위해서 통합된 3차원 좌표계에서 시각화하는 방법에 대해 설명한다. 주로 카메라 기반 CCTV의 경우 정확성은 높지만 시야각(Field of View)이 좁기 때문에 레이더(RADAR)센서와 같은 센서와 함께 혼용되는 경우가 많다. 레이더 센서의 데이터는 넓은 범위에 대한 감지를 할 수 있지만 노이즈가 많고 물체의 형상을 정확하게 측정하기 힘들다. 라이다(LiDAR) 센서는 레이져를 이용하여 멀고 넓은 범위를 정교하게 측정할 수 있다. 이러한 라이다 센서는 정교한 만큼 처리해야할 데이터의 양이 많으며, 다수의 센서를 이용하더라도 하나의 화면에서 처리하기 힘들다는 단점이 있다. 제안하는 논문은 여러개의 라이다 센서에서 측정한 데이터를 실시간에 하나의 좌표계로 통일하여 하나의 영상을 보일 수 있도록 통합 뷰잉 환경을 제공한다.

• Journal of IKEEE
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• v.28 no.3
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• pp.465-468
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• 2024

In this paper, we propose a synthetic aperture radar based on FMCW using a nonlinear radar platform. we construct a nonlinear radar platform with different transmit and receive frequencies using FMCW signals. The platform moves along a 1.5 m path to acquire second harmonics signals, implementing a nonlinear SAR (synthetic aperture radar). Multiple nonlinear targets were placed in an indoor multipath environment with linear objects to detect weak second harmonics. After undergoing the SAR focusing precess, a 2D hamming window was applied to enhance the focusing performance.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2016.06a
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• pp.284-287
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• 2016

영상에서 배경으로부터 객체를 분류하는 영상 분류 알고리즘은 물체 인식 및 추적 등 다양한 응용분야에서 중요하다. 본 논문에서는 고정된 카메라에서 다수의 초기 프레임을 참조하여 실시간 영상 분류 방법을 제안한다. 먼저 전경과 배경을 구분하는 확률모델을 제안하였으며 초기 프레임 동안에 카메라의 특성을 추출하여 카메라에 적응적으로 영상을 분류한다. 또한 분류된 영상에서 human의 특징을 이용하여 분류된 결과를 보정하는 방법을 제안한다. 마지막으로 제안한 알고리즘의 실시간 분류 처리를 위하여 복잡도를 최소화 하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Industrial Safety Conference
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• 2000.11a
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• pp.340-345
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• 2000

석유류를 비롯한 가연성 액체는 물체간의 마찰작용에 의해 발생한 정전기 방전과 같은 작은 에너지에 의해서도 착화하는 일이 있다. 이러한 종류의 재해 사고에선 착화성이 높은 액체나 가스, 분진 등의 물적 피해뿐만 아니라 다수의 인명 피해를 부르는 일이 있다. 이 때문에 가연성액체의 충진 등에 있어서는 정전기에 의한 화재·폭발 등 사고발생의 위험성을 배려해서 대책을 세우는 것이 필요하다/sup (1)/.(중략)

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.331-336
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• 1986

Because the threshold technique using the histogram of intensity is the most attractive for segmentation in the sense of fast image processing, this paper defined the new function of inverse histogram of intensity and found out a threshold by means of it. The segmented errors are removed by regulating a scan size of blob coloring. Blob-coloring algorithm presented by [6] was reproved for good performance i.e., no change of feature in bolobs after blob coloring. The ratio of successful recognition was about 85 percents.

• ICROS
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• v.16 no.1
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• pp.23-34
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• 2010

대부분의 다중 로봇(Multi-robots) 시스템은 환경적으로 단일로봇의 운용을 포함하지만, 수많은 연구가들은 제시된 임무를 완수하기 위하여 로봇 그룹이 협력함으로써 나타나는 잠재적 장점에 주목하게 되었다. 미지의 해성 탐사(Exploring), 물체 일기(Object pushing), 그리고 유독성 폐기물 첨소와 같은 작업을 수행하기 위해서는, 매우 복잡한 로봇을 사용하기 보다는 소형이며 간단한 다수의 로봇을 사용하는 것이 보다 효과적이다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.37 no.4
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• pp.11-21
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• 2000

This paper proposes a new algorithm for a mobile robot that detects and tracks a moving target, keeping it in the view range of the robot. The sensor system consists of a camera and a line light source. The camera system is placed so that the line light projected into the ground from the light source forms its image along the horizontal center line of the CCD array of the camera. The deformation of the line image from the horizontal center line contains the information on existence of a moving object, its velocity, and position. Since the proposed algorithm reduces the region of the image to be searched, it reduces the computational complexity significantly comparing to the conventional image processing algorithms. The performance of the proposed algorithm has been tested by implementing on a mobile robot.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.24 no.7
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• pp.866-872
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• 2020

Indoor location-based services provide a service based on the distance between an object and a person. Recently, indoor location-based services are often implemented using inexpensive depth sensors such as Kinect. The depth sensor provides a function to measure the position of a person, but the position of an object must be acquired manually using a tool. To acquire a 3D position of an object, it requires 3D interaction, which is difficult to a general user. GUI(Graphical User Interface) is relatively easy to a general user but it is hard to gather a 3D position. This study proposes the Interactive LOcation Context Authoring Toolkit(ILOCAT), which enables a general user to easily acquire a 3D position of an object in real space using GUI. This paper describes the interaction design and implementation of ILOCAT.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.20 no.5
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• pp.706-717
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• 2015

The computer generated hologram (CGH) method is the technology which can generate a hologram by using only a personal computer (PC) commonly used. However, the CGH method requires a huge amount of calculational time for the 3D object with a super multi-light source or a high-definition hologram. Hence, some solutions are obviously necessary for reducing the computational complexity of a CGH algorithm or increasing the computing performance of hardware. In this paper, we propose a method which can generate a digital hologram of the 3D object with a super multi-light source using parallel distributed computing. The traditional methods has the limitation of improving CGH performance by using a single PC. However, the proposed method where a server PC efficiently uses the computing power of client PCs can quickly calculate the CGH method for 3D object with super multi-light source. In the experimental result, we verified that the proposed method can generate the digital hologram with 1,5361,536 resolution size of 3D object with 157,771 light source in 121 ms. In addition, in the proposed method, we verify that the proposed method can reduce generation time of a digital hologram in proportion to the number of client PCs.