• 대한기계학회논문집A
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• 제36권1호
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• pp.1-7
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• 2012

이 논문에서는 최소의 배터리를 소비하여 물고기 로봇을 구동하고, 물고기와 같은 유연한 운동을 할 수 있는 생체 모방(biomimetic) 물고기 로봇의 설계, 제작, 제어에 관하여 제안 하였다. 두 개 모터를 적용하여 물고기와 같이 유연하게 움직일 수 있는 방법을 제시 하였다. 중성 부력을 유지하는 방법과 빠르게 잠영하고, 방향을 전환 하기 위한 방법을 제시 하였다. 로봇 물고기의 꼬리는 유연한 움직임을 만들기 위하여 폴리머 재질을 사용하여 만들었다. 꼬리 내부는 관절과 강선으로 구성된다. 로봇 물고기에 척추에 해당하는 우레탄 골격과 관절을 이루는 핀에 연결된 강선을 당겨 꼬리에 정현파 명령을 주어 물고기와 비슷한 유영을 할 수 있도록 하였으며, 부력 조절 장치를 설치하였으며, 이 부력 조절 장치를 이용하여 물고기 로봇이 상승, 하강을 할 수 있도록 하였다.

• Clinical and Experimental Reproductive Medicine
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• 제26권1호
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• pp.89-96
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• 1999

당뇨병은 생식내분비 조직의 구조나 기능 변화를 유발하여 호르몬 합성 및 분비량의 변화를 야기하고, 정자의 운동성 등에 영향을 미치는 것으로 알려져 왔다. 그러나 부정소와 수정관내 정자의 농도 변화나 수정능력 획득 및 침체반응에 미치는 영향은 잘 알려져 있지 않다. 본 실험에서는 Wistar 쥐에 streptozotocin을 투여하여 당뇨병을 유발시킨 후 3일과 14일에 부정소 각 부위와 수정관내 정자 농도 변화를 조사하고 부정소 꼬리와 수정관내 정자의 침체반응 유도 실험 (acrosome reaction to ionophore challenge test, ARIC test)을 이용하여 정자의 수정 능력을 평가하였다. Streptozotocin을 주사한 후 혈액내 인슐린 및 포도당 농도는 당뇨병 경과 기간이 길어짐에 따라 반비례 관계를 보였다. 부정소 머리와 몸통내 정자의 농도는 3일군에서부터 감소하기 시작하나 꼬리에서는 14일군 $(15.2{\pm}2.1)$에서 대조군 $(28.1{\pm}4.0)$이나 3일군에 $(24.8{\pm}2.9)$비해 유의하게 감소하였다. 수정관내 절자 농도는 14일군이 $0.025{\pm}0.013$으로 대조군과 $(0.108{\pm}0.03)$ 3일군에 $(0.067{\pm}0.046)$ 비해 유의하게 감소하였으며, 3일군도 대조군에 비해 유의한 차이를 보였다. 자발적 첨체반응율은 대조군의 부정소 꼬리정자는 $37.1{\pm}2.4$이고 수정관내 정자는 $49.3{\pm}2.4$로 두 부위간 유의한 차이를 보였다. 3일군과 14일군의 부정소 꼬리와 수정관내 정자의 자발적 첨체반응율은 대조군에 비해 유의하게 증가하였다. 한편 14일군의 수정관내 정자의 자발적 첨체반응율은 대조군이나 3일군에 비해 유의하게 증가하였다. ARIC test 결과 대조군과 3일군에서는 20%이상 차이를 보였으나 14일군에서는 약 8.4% 차이를 보였다. 위의 결과가 부정소의 성숙 조절기능 이상 또는 정자형성 이상에 기인한 것인지는 더 연구되어야 하나 당뇨병 병력이 길어짐에 따라 정자의 수적인 감소, 자발적 침체반응의 증가나 침체반응의 약화가 유발되어 생식능력의 감소 원인으로 작용하는 것으로 사료된다.