• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.1325-1326
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• 2015

본 논문에서는 마커 인식을 이용한 깊이 영상 기반 군집로봇 대형제어 방법을 제안한다. 제안한 방법은 먼저, follower 로봇들의 입력 영상에서 마커 인식 알고리즘을 이용하여 마커를 인식 한 뒤 인식된 마커를 분석하여 등록된 ID를 찾는다. 검출된 마커의 ID가 leader로봇의 ID일 경우 해당 마커의 위치와 기울기 값을 깊이 영상 센서로부터들어오는 깊이 정보를 통해 계산 한 뒤 마커의 위치와 기울기를 이용하여 대형제어를 한다. 마지막으로 제안한 알고리즘을 실제 로봇을 이용한 대형 제어실험을 통해 응용 가능성을 증명한다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.21 no.1
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• pp.35-42
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• 2016

Various events of stop, playback, capture, and zoom-in/out in playing video is available in the monitor of a small size such as smart phones. However, if the size of the display increases, then the cost of the touch recognition is increased, thus provision of a touch event is not possible in practice. In this paper, we propose a video event control system that recognizes a touch inexpensively from the depth information, then provides the variety of events of the toggle, the pinch-in / out by the single or multi-touch. The proposed method finds a touch location and the touch path by the depth information from a depth camera, and determines the touch gesture type. This touch interface algorithm is implemented in a small single-board system, and can control the video event by sending the gesture information through the UART communication. Simulation results show that the proposed depth touch method can control the various events in a large screen.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2009.05a
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• pp.233-233
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• 2009

기존 표면열처리기술에 단점인 대면적, 신속열처리를 위해 수중플라즈마 기술을 이용하여 표면경화와 경화 깊이층 제어를 실시였다. 수중플라즈마의 전원장치에 전압과 주기적인 전압과 시간을 달리하여 각각의 시편의 경도변화와 미세조직변화를 관찰하였다. 300V이상의 전압에서는 마르텐사이트가 관찰되었으며, 300V이하에서는 초석페라이트와 펄라이트가 혼합된상의 구조를 관찰할 수 있었다. 주기적인 전압과 시간을 달리하여 표면에서부터 $300{\mu}m$ 깊이만의 마르텐사이트로 형성시켜 경화 깊이층 제어가 가능하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.4
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• pp.441-447
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• 2012

This paper presents a design technique of a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy-model-based $H_{\infty}$ controller for autonomous underwater vehicles (AUVs). The design procedure aims to render the stabilizing controller which satisfies performance of the diving control for AUVs in the presence of the disturbance. A nonlinear AUV is modeled by the T-S fuzzy system through the sector nonlinearity. By using Lyapunov function, the sufficient conditions are derived to guarantee the performance of robust depth control in the format of linear matrix inequality (LMI). To succeed for diving control of AUV, we add the constraints on the diving and pitch angles in the LMI conditions. Through the simulation, we confirm the effectiveness of the proposed methodology.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.50 no.9
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• pp.639-646
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• 2022

Landing site searching algorithms are developed for a quadrotor using a depth map in unknown environment. Guidance and control system of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) consists of a trajectory planner, a position and an attitude controller. Landing site is selected based on the information of the depth map which is acquired by a stereo vision sensor attached on the gimbal system pointing downwards. Flatness information is obtained by the maximum depth difference of a predefined depth map region, and the distance from the UAV is also considered. This study proposes three landing methods and compares their performance using various indices such as UAV travel distance, map accuracy, obstacle response time etc.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.01a
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• pp.229-230
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• 2019

본 논문에서는 해수면 온도에 따라 양식장의 깊이를 연장하여 어족자원을 보호하기 위한 스마트 양식장 깊이 제어 시스템을 제안한다. 가두리 양식장의 경우 이상 고온현상에 의하여 해수면 온도가 상승하면 어족자원의 집단폐사를 가져온다. 해수면 온도가 어족자원의 폐사를 유발할 수 있는 온도에 이르면 사용자에게 통지하고 양식장의 깊이를 5m 연장시켜 어족자원이 뜨거운 해수면을 피할 수 있도록 하며, 어족자원의 수확을 필요로 할 때에는 양식장을 해수면방향으로 당길 수 있는 시스템이다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2012.07a
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• pp.358-360
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• 2012

본 논문에서는 새로운 율모델을 기반으로한 프레임 단위 HEVC 율제어 기법을 제안한다. 기존의 비디오 압축표준과는 달리 HEVC 는 계층 구조를 지닌 쿼드트리 기반 움직임 예측 및 변환 부호화를 수행한다. 본 논문에서는 쿼드트리 계층의 깊이에 따라 신호의 통계적 특성이 매우 달라지는 것은 이용하여 라플라시안 확률 모델을 각 쿼드트리 계층에 독립적으로 이용한 새로운 율모델을 이용한 율제어 기법을 제안한다. 제안방법에서는 계층적 부호화 단위인 CU 를 계층 깊이에 따라 세 가지 카테고리로 분류하고 각 카테고리에 따라 변환 계수에 대한 라플라시안 확률 분포 함수를 율-양자화 모델을 만든다. 제안된 율모델은 특성이 매우 다른 각 CU 깊이에 따라 독립적인 라플라이안 확률 분포 함수를 이용하기 때문에 매우 정확하고 적응적인 비트율 예측이 가능하므로 보다 안정적이고 정확한 율제어가 가능하다. 실험결과는 제안된 율제어 기법이 단일 확률 분포 함수를 사용했을 경우보다 평균 0.16dB 의 PSNR 향상이 있었음을 보여주었으며 제안된 방법은 각 프레임에 대한 목표 비트에 보다 안정적으로 부호화하는 것을 보여주었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.11a
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• pp.153-155
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• 2002

Trench sate CB-BRT:TC-BRT의 최대 제어 가능 전류(Maximum Controllable Current)에 영향을 미치는 설계 변수들을 조사하였다. 최대 제어 가능 전류를 결정하는 중요 설계 변수들로 트렌치 깊이, 핑거 게이트 길이, 메인 게이트 길이, 트렌치 밀도를 고려하였다. TC-BRT의 실험적 결과를 기존의 BRT와 CB-BRT의 결과와 비교하였다. 최대 제어 가능 전류는 트렌치 깊이와 트렌치 밀도가 증가하고 메인 게이트 길이가 감소할수록 증가하였으며 핑거 게이트 길이에 대해서는 큰 영향을 받지 않았다. 핑거 게이트가 있는 TC-BRT가 없는 것에 비해 최대 제어 가능 전류가 약 15% 높게 나타났다. 트렌치 밀도가 작을 때는 핑거 게이트에 의한 영향이 두드러지고 트렌치 밀도가 높아질수록 트렌치 게이트의 역할이 증가하였다.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.31 no.1A
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• pp.35-41
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• 2011

In concrete structural design provisons, two methods are normally provided to control deflection; direct method and indirect method. It is more efficient to use the indirect deflection control by which the span/depth ratio is limited not to exceed an allowable deflection limit. Because actual deflections are affected by many causes, it is complicated to evaluate actual deflections. In this study, limit span/depth ratios are derived from the deflection calculated directly at the serviceability limit state in RC members. The deflection is obtained from using average curvature, which depends on materials model used. The main variables examined are tension stiffening effect, concrete strength, cross section size and compressive steel ratio. It could be appeared that more analytical consistency is secured to use the 2nd order form of tension stiffening effect. And the limit span/depth ratio is dependent on material strength, tensile and compressive steel ratio but it is independent on cross-section size.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2014.11a
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• pp.240-241
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• 2014

3D 입체영상 변환 기술은 콘텐츠 확보의 측면에서 그 중요성이 대두되고 있다. 하지만 입체변환 기술은 매 프레임마다 모두 수작업을 거치기 때문에 다수의 인력과 오랜 작업 시간이 필요하여 생산성 문제가 발생하고 있다. 그 중 깊이영상의 외곽선을 벡터 곡선으로 그리는 작업이 수작업을 통해 이루어지고 있으며 오랜 작업시간이 걸리게 한다. 본 논문에서는 기존의 입체영상 변환 과정의 자동화율을 높이기 위한 깊이영상 양자화 및 베지어 곡선 생성 방법을 제안한다. 연속적인 깊이값을 갖는 깊이영상을 입력으로 받아 선형 또는 비선형 기반의 양자화 방법을 이용하여 깊이영상을 양자화 한다. 이 때 경계부분에 발생하는 페더를 제거하여 양자화 깊이영상의 경계를 보정한다. 양자화 깊이영상에서 같은 깊이를 잇는 등심선을 생성하고 방향 변화가 큰 지점인 굴곡점들을 추출하여 등심선을 다수의 곡선으로 구분한다. 각 곡선의 양 끝의 굴곡점과 그 사이의 중간점을 이용하여 3차 베지어 곡선의 제어 포인트를 계산한다. 같은 수행 단계를 모든 등심선에 적용하여 사용자가 미세보정하기 쉬운 3차 베지어 곡선들을 생성한다. 실험 결과를 통해 제안하는 기법의 우수성을 확인하였다.