• 한국정밀공학회지
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• 제30권2호
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• pp.171-176
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• 2013

In this research a Self-Standable mobile Robot with standing arms based on an Wheeled Inverted Pendulum is developed. Almost existing mobile robots have wide planar shape that is statistically stable and it is sometimes hard for them to run or steer on a narrow road. A Wheeled Inverted Pendulum based mobile robot has vertical shape that is upright-running and easily steering on a narrow road. It, however, requires actively balancing control and never restores the shape once it falls down. This research develops a Self-Standable mobile robot which equips standing arms and is able to change its chassis' posture freely from planar to vertical shape or vice versa.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.570-576
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• 2012

본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 몸체는 정역학적으로 용이하게 안정성이 확보되는 특징을 갖고 있다. 기존의 이동로봇의 형태는 평면적으로 넓적한 형태의 정사각형 혹은 직사각형 형태를 갖고 있으므로 몸체의 조향을 위해서 독립구동륜형 혹은 조향형 차륜을 장치하고 있다. 이동로봇은 협소한 지형에서 90도로 굽은 통로를 주행할 때, 전후진을 반복하는 등 특별한 조향기법을 필요로 하거나 몸체의 평면적 때문에 물리적으로 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 이 때, 이동로봇은 평면적이 작은 방향 즉, 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 주행함으로써 주행곤란 문제를 회피할 수 있다. 본 연구에서는 이동로봇의 몸체를 직립시킬 수 있는 기립 암과 역진자 기구가 결합된 구동 플랫폼을 제안한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.578-584
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• 2015

본 연구에서 자동화된 기립 및 복귀 시스템이 적용된 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼이 개발되었다. 종래 대부분의 이동로봇은 정역학적으로 안정된 평면형의 4륜 혹은 3륜 구동형으로 구성되어 있는데, 이러한 형태의 이동로봇은 방향 전환을 위해서 독립구동형 혹은 조향형 차륜을 갖추고 있다. 이동로봇이 매우 협소한 지형에서 직각으로 굽은 통로를 주행할 때, 이동로봇은 전후진을 반복하는 등 복잡한 조향동작을 필요로 하거나, 극단적인 경우, 물리적인 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 직립주행이 가능한 이동로봇은 점유면적이 작은 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 원활하게 통과할 수 있다. 본 연구에서 기립(복귀)동작, 확인동작, 평형제어 순으로 각 단계가 수동으로 조작되었던 기립제어 단계가 몸체의 기울기 각도 검출로 자동화되어, 단일 자동제어로 조작되는 차륜형 역진자 시스템이 제안되었다.

• 대한두경부종양학회:학술대회논문집
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• 대한두경부종양학회 1992년도 제9차 학술대회 연제순서 및 초록집
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• pp.143.2-144
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• 1992

• The Korean Journal of Pain
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• 제1권2호
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• pp.164-170
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• 1988

상북부 통증을 호소하는 암성통증 환자 18예, 만성 췌장염환자 4 예에서 통증제거 목적으로 60% dehydrated ethanol 30~50ml을 방척추법으로써 복강신경총의 지각전도를 차단한 후 얻은바 결론을 다음과 같이 요약한다. 1. 위암, 간암, 췌장암등으로 인한 상복부 통증에 대해서 86%의 우수한 진통효과가 있었다. 2. 만성췌장염 환자에서도 양호한 효과를 얻을 수 있었다. 3. 진통효과의 지속시간은 55%에서 약 4개월 내지 7개월간 지속되었다. 4. 시술후 일시적인 기립성 혈압하강이 16%에서 나타났다. 5. 시술후 합병증은 경미한 정도에서 안면홍조 혈압하강 요통등이 있었다. 6. 시술전 마약성 약물 사용이 습관화된 경우는 시술후 마약성 약물 투여금단 효과를 억제하기 어려웠다.

• 현장농수산연구지
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• 제20권2호
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• pp.117-123
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• 2018

본 연구의 목적은 성숙한 당나귀의 큰잘록 창자 폐색 증례를 진단하여 보고하고자 한다. 당나귀(Equus africanus asinus; 암, 6세) 1마리가 제주경마공원 동물병원에 전날부터 시작된 식욕부진 증상으로 내원하였다. 장음소실, 탈수, 심한 복강 확장 등의 증상을 확인하였으나 호흡수 및 심박수는 정상이었고, 복통 증상은 없었다. 직장검사에서 폐색된 부분이 잘록 창자임을 확인하였다. 위세척, 수액요법 및 비스테로이드 계열의 진통제를 투여하였으나 다음날 새벽 갑자기 몸을 떨며 기립곤란과 같이 신체상태가 악화되기 시작한지 2시간 만에 폐사하였다. 부검에서 특히 왼배쪽 잘록 창자와 같은 큰잘록 창자에서 다량의 식괴를 발견하였고, 막창자와 곧창자는 정상이었다. 당나귀는 내원하기 11일 전에 새로 입사해서 사양 관리체계가 바뀌었다. 사료변경, 수분섭취 감소, 운동부족 등이 질병을 유발하였을 것으로 생각된다. 그러나 당나귀의 정확한 급사원인은 더 연구해야 할 과제로 남는다.

• 한국임상수의학회지
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• 제27권4호
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• pp.343-347
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• 2010

이 연구의 목적은 개에 있어서 medetomidine에 대한 yohimbine의 길항효과를 알아 보는데 있다. 총 6 마리의 잡종견 (수: 4 마리, 암: 2 마리)을 본 연구에 2주일의 휴약기간을 두고 반복실험을 하였다. 개들의 평균 연령은 4.3세 (2-6세) 이였고, 평균체중은 3.8 kg (2.7-4.6 kg) 이였다. 그룹 M은 대조군으로서 medetomidine을 $40\;{\mu}g/kg$ 용량으로 근육 내 투여하고 15분 후에 saline을 0.2 ml/kg 용량을 정맥 내로 투여하였다. 그룹 MY는 실험 군으로서 medetomidine을 $40\;{\mu}g/kg$ 용량으로 근육 내 투여하고 15분 후에 yohimbine을 0.11 ml/kg 용량을 정맥 내로 투여하였다. 마취시간에 대한 평가로 induction time, sternal time, standing time과 walking time을 측정하였다. Vital signs으로서 심박동수, 호흡수와 직장체온을 측정하였으며, 혈액화학 치로서 glucose, total protein, ALT와 AST를 측정하였다. 실험결과, medetomidine 투여 후 서맥과 호흡저하를 보였으나, yohimbine 투여 후에는 심박수의 증가와 호흡수의 증가를 나타냄으로써 yohimbine이 medetomine으로 유발된 호흡저하와 서맥을 길항하는 효과를 나타내었다. Medetomine 투약 후 yohimbine을 투여한 군에서는 대조군에 비하여 흉와시간, 기립시간과 보행시간을 현저히 단축시키는 영향을 나타내었다. 결론적으로 개에서 yohimbine은 medetomidine에 대한 양호한 길항작용을 나타내었다.