• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.21 no.1
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• pp.62-72
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• 1997

High flexibility and productivity using industrial robots are being achieved in manufacturing lines with off-line robot programmings. A good off-line programming system should have functions of robot modelling, trajectory planning, graphical teach-in, kinematic and dynamic simulations. Simulated results, however, can hardly be applied to on-line tasks until any calibration procedure is accompained. This paper proposes a visual calibration scheme in order to provide a calibration tool for our own off-line programming system of SCARA robots. The suggested scheme is based on the position-based visual servoings, and the perspective projection. The scheme requires only one camera as it uses saved kinematic data for three-dimensional visual calibration. Predicted images are generated and then compared with camera images for updating positions and orientations of objects. The scheme is simple and effective enough to be used in real time robot programming.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.27 no.5
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• pp.697-704
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• 2003

In this paper, the visual tracking system for arbitrary shaped moving object is proposed. The established tracking system can be divided into model based method that needs previous model for target object and image based method that uses image feature. In the model based method, the reliable tracking is possible, but simplification of the shape is necessary and the application is restricted to definite target mod el. On the other hand, in the image based method, the process speed can be increased, but the shape information is lost and the tracking system is sensitive to image noise. The proposed tracking system is composed of the extraction process that recognizes the existence of moving object and tracking process that extracts dynamic characteristics and shape information of the target objects. Specially, active contour model is used to effectively track the object that is undergoing shape change. In initializatio n process of the contour model, the semi-automatic operation can be avoided and the convergence speed of the contour can be increased by the proposed effective initialization method. Also, for the efficient solution of the correspondence problem in multiple objects tracking, the variation function that uses the variation of position structure in image frame and snake energy level is proposed. In order to verify the validity and effectiveness of the proposed tracking system, real time tracking experiment for multiple moving objects is implemented.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05a
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• pp.353-356
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• 2003

인터넷 기반의 많은 응용이 문서중심의 컴퓨팅 모델로 전환되고 있다. 문서는 문서설계자의 의도를 함축하고 있으며 이는 업무처리 과정의 자동화에 적극적으로 활용될 수 있다. 이러한 무서의 본질 파악을 통해 본 논문에서는 문서를 실행 가능한 컴퓨터 프로그램의 시각으로 접근한다. 이를 위해 서식, 데이터, 규칙 그리고, 질의로 구성되는 능동문서 모델을 제시한다. 모델의 각 요소는 문서의 재사용성과 상호 운영성을 위해 XML로 일관되게 표현된다. 능동문서는 사용자 인터페이스를 제공하는 수동적인 역할뿐만 아니라 문서설계자가 의도하는 문서처리 절차와 업무규칙을 기계가 읽고 추론하여 처리할 수 있는 문서이다. 이를 통해 문서와 기계가 상호작용을 할 수 있으며 다른 응용 프로그램과 협력할 수도 있다. 이러한 능동문서의 적용 가능함을 보이기 위해 기업가거래(B2B) 시스템에서 구매주문 처리의 예를 보였다. 요컨대 본 논문에서 제시한 능동문서는 지식표현 및 처리기능이 내장되어 있는 바, 문서중심의 지능적인 응용프로그램 개발을 가속화하는 토대를 마련할 수 있을 것으로 기대한다.

• Journal of Sensor Science and Technology
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• v.17 no.5
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• pp.338-345
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• 2008

Steel bearing balls are important component in machines having moving parts. In this paper we describe a vision-based automatic inspection system designed for sensing defects on the surface of steel bearing balls. The system has a camera looking down over a rail on which balls roll. Two mirrors are installed at both sides of the rail so that the side parts of a ball can be well inspected. The entire ball surface can be sufficiently seen by taking three images at $120^{\circ}$ rotation interval. Defects are detected by thresholding the difference image between an image captured and the reference image of a good ball.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.37 no.3
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• pp.413-418
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• 2013

As haptic devices become increasingly important in various product fields, it becomes essential to design effective vibration patterns for better tactile sensitivities. Despite this trend, standardization in the design of vibration patterns has not been well established, which causes developers to neglect the effects of haptics while programming or developing products. To provide better tactile sensitivity, the present study introduces a vibration pattern design system and proposes guidelines for designing vibration patterns. This system consists of two modules: (1) a graphical pattern design and evaluation program and (2) a vibro-tactile display device for prototyping the designed vibration patterns.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1993.04a
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• pp.382-389
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• 1993

공장자동화를 추진하기 위한 중요한 구성요소는 설비기기들이다. 작업관련 설비기기들의 관리를 효율적으로 함으로 현장에서의 작업이 원활하게 이루어질 수 있다. 이러한 설비기기들의 현 상황을 지금까지는 대부분 작업자에 전적으로 의존하여왔는데 작업자가 일일이 확인하고 관리하기에는 시간적 낭비와 관리의 일괄성이 없어 효율적 관리가 힘들다. 본 연구에서는 자동창고, 무인반송차등 물류설비와 수평형, 수직형 Machining Center와 같은 공작기계들의 정지, 가동, Set Up상태등 기기 현황정보를 수신받아 컴퓨터 화면으로 항상 확인하므로써 보다 편리한 상태감시를 할 수 있다. 또한 컴퓨터 그래픽을 이용해 외부 정보데이타를 시각적으로 나타내고 관리하기 때문에 컴퓨터에 대한 전문적 지식이 없는 작업자라도 기기상태를 용이하게 파악할 수 있고 설비기기들의 수리 및 교체상황등 이력관리를 데이타베이스화하여 정확하고 체계적으로 관리한다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.17 no.2
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• pp.132-142
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• 1992

The main objective of this paper is to evaluate and modify the existing algorithms for the automatic threshold selection. Four existing algorithms were evaluated quantitatively using test images of coffee droplets and an apple. The images had the different area ratio of the object to the image size, different average gray values between the object and the background, and different S/N ratio of the Gaussian noise. The result showed that Histogram Clustering Method and Maximum Entropy Method were better than Moment Preserving Method and Simple Image Statistic Method in automatic thresholding.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.17 no.2
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• pp.143-155
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• 1992

The aim of this study is to develop a general purpose algorithm for analyzing geometrical features of agricultural products and microscopic particles regardless of their numbers, shapes and positions with a computer vision system. Primarily, boundary informations of an image were obtained by Scan Line Coding and Scan & Chain Coding methods and then with these informations, geometrical features such as area, perimeter, lengths, widths, centroid, major and minor axes, equivalent circle diameter, number of individual objects, etc, were analyzed. The algorithms developed in this study was evaluated with test images consisting of a number of randomly generated ellipsoids or a few synthesized diagrams having different features. The result was successful in terms of accuracy.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2008.06c
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• pp.325-330
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• 2008

전자우편(email)은 인터넷의 급격한 보급으로 인하여 사용자들이 많이 사용하게 된 통신 메커니즘이다. 그러나 이러한 전자우편의 대중성을 상업적인 목적으로 이용한 스팸메일의 출현으로, 사용자들은 정신적 피해, 업무 방해, 메일서버의 트래픽 과부화로 인한 유지보수 비용 증가와 같은 문제점들을 접하게 되었다. 특히, 최근에는 광고성 이미지들을 첨부하는 등의 새로운 기법이 적용된 스팸메일의 발생으로 기존의 텍스트 기반의 스팸메일 필터링 기법들이 무의미하게 되었으며, 따라서 그로 인한 피해가 증가하는 추세이다. 이러한 이미지 기반의 스팸메일들의 필터링을 위하여 Support Vector Machine과 같은 기계학습 기법을 이용한 기법들이 제안되고 있으나, 여전히 그 성능은 만족스럽지 못하다. 본 논문은 전자우편으로부터 텍스트 및 시각적 의미를 분석하여 전자우편 온톨로지에 기술하고 스팸메일 판단을 위한 의미추론규칙을 적용함으로써 광고성 이미지가 첨부되어 있는 스팸메일을 효과적으로 필터링 하기 위한 시스템을 제안한다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2023.05a
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• pp.513-513
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• 2023

최근 이상기후의 영향으로 국지성 및 집중호우로 인한 침수 피해가 증가하고 있다. 도시유역의 홍수는 사회적·경제적으로 큰 손실을 야기할 수 있어 실제 호우에 대한 침수 양상을 신속하게 예측하는것은 매우 중요하다. 이로 인해 침수 해석에 대한 결과를 빨리 제공할 수 있는 기계학습을 기반으로 한 도시 홍수 분석에 대한 연구가 증가하고 있다. 본 연구에서 적용한 LSTM(Long Short-Term Memory) 신경망은 기존 RNN(Recurrent neural network)이 가지고 있는 장기 의존성 문제를 해결하기 위해 고안된 모델으로 시계열 데이터에 대한 예측능력이 뛰어나다는 장점을 가지고있다. LSTM 신경망은 강우에 대한 격자별 침수심을 예측하기 위해 사용되었으며, 입력자료로 2000~2022년도에 걸친 도림천 유역의 침수피해를 야기한 지속시간 6시간 AWS(Automatic Weather System) 관측 강우 자료를 사용하였고 목표값으로 수집된 도림천 유역의 강우자료를 이용하여 SWMM(Storm Water Management Model)의 유출 결과를 바탕으로 수행된 2차원 침수해석 모의 결과를 사용하였다. 연구유역의 SWMM 배수 관망 입력자료의 정확성을 높이기 위해 서울시 하수관로 수위 현황 자료를 활용하여 매개변수 조정을 실시하였으며, 하수관로의 실측 수위와 모의 수위를 일치시켰다. LSTM 신경망을 이용하여 격자별로 예측된 침수심 데이터를 시각화하여 침수흔적도와 비교하였다.