• ICROS
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• v.21 no.2
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• pp.47-51
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• 2015

극점은 제어시스템의 안정성, 수렴속도를 결정하는 중요한 요소이다. 본고에서는 출력 되먹임을 이용하여 임의의 원하는 극점을 배치하고, 또한 외란을 극복하면서 기준 명령을 추종할 수 있는 제어기를 설계하는 방법을 살펴 보았다. 이를 위해서는 기준 입력 또는 외란의 불안정한 극점들이 제어루프에 포함되도록 한다. 즉, 불안정한 극점들이 마치 플랜트에 첨가된 것처럼 간주하고 제어기를 설계하면 된다. 제어기 차수를 줄이기 위해서는 제어기 설계과정에서 남는 자유도를 이용하여 불안정한 극점들이 제어기에 포함되도록 하면 된다.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.38 no.3
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• pp.247-255
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• 1989

This paper proposes an error model with integral action and a pole-place-ment self-tuning controller for robot manipulators in task coordinates. The controller can reject the offset due to any load disturbance without a detailed description of the robot dynamics. The error model parameters are estimated by the recursive least square identification algorithms, and controller parameters are determined by the pole-placement method. A computer simulation study has been conducted to demonstrate the performance of the proposed control system in task coordinates for a 3-joint and 2-link spatial robot manipulator with payload.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.266-268
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• 1986

최근에 측정할 수 있는 상태만을 피드백하여 시스템의 극점을 의도한 영역에 배치하는 상수들의 영역을 찾아내는 방법이 제시되었고, 비행체의 제어에 적용한 결과가 발표되었다. 이 방법은 근궤적법과 극점배치법의 단점을 상호 보완하며 견실성(Robustness)에 대한 판단을 용이하게 할 뿐 아니라 컴퓨터를 사용하여 쉽게 설계에 이용될 수 있는 장점이 있다. 그러나 S 평면상에 배치되는 각각의 극점쌍의 위치를 제어 상수들의 조합으로 부터 유추해내기 어렵고, 중요하지 않은 극점이 의도하는 영역밖에 있는 경우에는 적용하는데 난점이 있었다. 본 논문에서는 이 방법을 확장하여 S 평면상에 배치되는 복소극점쌍의 위치를 제어상수 평면에서 간단하게 유추할 수 있고, 이득여유 위상여유를 동시에 고려할 수 있는 제어상수 영역 그래프법을 제시하고 노드롭(Northrop) 항공사의 시험용 비행기를 대상으로 하여 종방향운동 제어기의 설계 예를 보인다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2179-2181
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• 2003

기존의 이산시간 슬라이딩 모드 제어기에서는 주어진 슬라이딩 평면으로부터 등가 제어기를 설계하고 그로부터 폐루프 시스템의 고유값이 결정 되어 폐루프 시스템의 극점을 임의로 배치시키는 것이 어려웠다. 최근 슬라이딩 모드제어에 극점 배치기법을 도입하여 폐루프 시스템의 고유값을 임의로 배치시킬 수 있는 방법이 소개되었다. 그러나 극점 배치 기법은 루프 전달함수의 이득과 위상에 대한 여유도 관점에서 설계된 제어기가 아니므로 직접적으로 이득과 위상에 대한 여유도를 보장하기가 힘들다. 따라서 본 논문에서는 루프 전달함수의 이득과 위상에 대한 여유도를 확보할 수 있고 측정 잡음에 대한 민감성을 줄이기 위해 LTR과 멀티레이트 출력 제어기법을 적용해 해결하는 방법을 제안한다.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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• v.5 no.2
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• pp.63-72
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• 1996

In order to regulate the cutting force at a desired level during peripheral end milling processes a feedrate override Adaptive Control Constraint (ACC) system was developed. The feedrate override function was accomplished through a development of programmable machine controller (PMC) interface technique on the NC controller, Nonlinear model of the cutting process was linearized as an adaptive model with a time varying process parameter. An integral type estimator was introduced for on-line estimation of the cutting process parameter, Zero order hold digital control methodology which uses pole-assignment concept for tuning of PI controllers was applied for the ACC system. Performance of the ACC system wsa confirmed on the vertical machining center equipped with fanuc OMC through a large amount of experiment.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1986.07a
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• pp.212-214
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• 1986

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1984.07a
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• pp.52-54
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• 1984

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.10 no.2
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• pp.152-160
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• 2000

This paper addresses the analysis and design of fuzzy-model-based controller for nonlinear systems using extended PDC and optimal pole-placement schemes. In the design procedure, we represent the nonlinear system using a Takagi-Sugeno fkzy model and formulate the controller rules by using the extended parallel distributed compensator (EPDC) and construct an overall fuzzy logic controller by blending all local state feedback controllers with an optimal pole-placement scheme. Unlike the commonly used parallel distributed compensation technique, by blending a newly extended parallel distributed compensator and the optimal poleplacement schemes, we can design not only a local stable k z y controller but also an overall stable fuzzy controller to perform the tacking control objective. Furthermore, a stability analysis is carried out not only for the fuzzy model but also for a real nonlinear system. Finally. the effectiveness and feasibility of the proposed fizzy model-based controller design method has been shown through a simulation example.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.696-699
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• 1997

In this paper, we presents that for discrete system with matched perturbation of uncertain parameters in the state coefficient matrix A(i.e., with perturbation of A in the range of the input matrix B), the poles of the perturbed closed loop system can be placed into the preassigned circle by the static-state feedback. We discuss the robust stabilization of the system satisfying the matching condition and application to the controller design problem.

• 전기의세계
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• v.31 no.4
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• pp.296-302
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• 1982

The computer algorithm and program are developed to obtain the Luenberger Canonical form and the transform matrices for linear time invariant multivariable control systems. The model controller of an eigth order system, which assigns the modes of the multivariable control systems and closed-loop matrices are computed numerically by the developed programs. It is shown that the computed results coincide with the Luenberger's and Kalman's method. The gain of the model controller has varied from 10$^{-3}$ to 10$^{5}$ by the modes assignment of the open-loop system.