• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제20권5호
• /
• pp.652-658
• /
• 2010

본 논문에서는 밸런싱 메커니즘의 두 바퀴 형태의 이동로봇(Two Wheeled Mobile Robot:TWMR)을 구현하고 제어한다. TWMR은 역진자 시스템과 이동로봇을 합친 모바일 역진자 구조로 기존의 막대 형태의 진자대신 두 팔 달린 로봇 형태를 나타낸다. 각도와 위치에 대한 동시제어에 있어 외란에 대한 강건성을 부여하기 위해 RBF 신경회로망 제어 방식을 사용한다. 신경회로망 제어 방식으로는 입력보상 방식(RCT)을 사용하여 제어기의 성능을 실험을 통해 검증한다. 또한 원격으로 제어가능하게 하도록 시스템을 구현하여 실험하였다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제17권1호
• /
• pp.331-339
• /
• 2016

본 논문에서는 노령화 사회에서 노인들의 기본 건강과 생활을 케어 할 수 있는 홈 웰니스 로봇 플랫폼을 개발한다. 실내 환경에서 웰니스 서비스에 초점을 맞추어 로봇 및 센서 플랫폼을 구현한다. 로봇플랫폼에서는 정밀제어 이동기능과 정교한 로봇 팔 및 핸드를 개발하고 인간친화형 로봇구조로 설계되어진다. 이동로봇은 옴니휠 기반의 쾌속 시스템으로 제어된다. 로봇팔은 섬세한 조작기능을 수행할 수 있도록 인간의 팔과 유사한 구조로 구현한다. 센서 플랫폼에서는 RF태그와 스테레오 카메라를 활용하여 로봇자신과 대상물체의 위치 인식시스템을 구축한다. 정확한 위치와 자세 인식을 위하여 센서 융합 알고리즘이 제안된다. 끝으로 웰니스 로봇 플랫폼의 좋은 성능들이 실시간 시험 구동을 통하여 확인되어 진다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제34권11호
• /
• pp.1741-1747
• /
• 2010

본 연구에서는 원격 조정 매니퓰레이터에 적용할 수 있는 보급형 서비스 로봇 암을 개발하였다. 생체 모방학을 활용하여 새로운 형태의 로봇 손에 대한 개념을 도출하였다. 손가락과 손목은 인체 팔의 근골격에 분석을 통하여 상박에 설치된 와이어와 액추에이터에 의하여 구동된다. DC 모터에 의해 구동되는 스크류-너트 매커니즘을 통하여 구동 케이블에 높은 장력을 발생시킨다. 파지력의 쉬운 제어를 위하여 스크류-너트 메커니즘에 조합 스프링을 적용하였다. 첫 번째 설계에서 손가락 제어 문제, 손가락과 손목 운동의 간섭 문제가 발견되었다. 트리즈의 모순 분석을 통하여 이러한 문제에 대한 해결안을 도출하였다. 두 번째 설계에 대하여 다양한 형태와 무게의 물체에 관하여 파지와 동작 테스트를 시행하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제33권2호
• /
• pp.226-232
• /
• 2009

In this paper, a design and analysis of a gravity compensator which is a new device to reduce the joint torque of robots caused due to gravity is presented. Joints of all robots are loaded by large torques due to gravity. By applying the gravity compensator to the robot joints, the load torques applied to the robot joints are reduced by the repulsive force of the gravity compensator such that the size of the joint actuation motor can be reduced. In this paper, the structure and force relation of the gravity compensator are analyzed. The superior performance of the proposed gravity compensator is verified through experiments which measure the joint motor current caused by the load applied to the robot link.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
• /
• pp.1052-1057
• /
• 1993

A scara type Direct Drive Arm(DDA) with two degrees-of-freedom is designed and implemented. The direct drive motor is used to furnish large torque to reduce the modeling error by the gear and chains. To control the DDA, a multiprocessor control structure with multirate dynamic control algorithm is designed. In the control algorithm, the dynamics of system is used to calculate the nominal control torque and the feedback controls are calculated with a parallel processing algorithm for each joint. The laboratory experiments on Hong-Ik DDA by dynamic control algorithm are presented and compared to that of PID control algorithm. This result shows that the proposed controller guarantees small trajectory error and stability. With this research, Hong-Ik DDA is expected to be utilized as A basic tool for robotics and control engineering.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
• /
• 한국공작기계학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.155-160
• /
• 2003

It is very important to make an intensive control of burr and surface roughness in the actuator arm of HDD for personal computer. There are two finishing techniques for actuator arm mechanical and chemical method. Centrifugal barrelling and magnetic deburring are mechanical methods, and electrolysis finish is a chemical method. Centrifugal barrelling and magnetic deburring are widely used due to the excellence in convenience and mass production. In this study, characteristics of surface roughness and deburring effect in magnetic deburring and centrifugal barrelling are investigated, and their performance of finishing is compared.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제12권12호
• /
• pp.165-172
• /
• 1995

Many algorithms to enhance a speed performance of a robot have been studied, but it's rare to consider disign aspect of a robot arm for time optimal problem. In this paper, section demensions of a robot arm and a velocity profile of an end-effector were optimally designed to minimize the cycle time. Capacity of actuators, deflections of end-effector, and a fundamental natural frequency of the robot arm were constrained in optimal design. For a given path with a trapezoidal velocity profile, torques of each joint were calculated using the inverse kinematics and dynamics. For the SCARA type robot which is mainly used for assembly tasks, the time optimal design of each robot arm id presented with the above constraints.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.183-193
• /
• 1994

본 논문에서는 가정모드(assumed mode) 방법과 Lagrange 방식을 이용하여 유연성 로봇 매니퓰레이터의 동력학 방정식을 구하였으며, 조인트 구동기를 포함한 유연성 로봇 매니플레이터에 대한 제어기를 설계를 하였다. 제어기는 매개변수 추정부와 적응제어기로 구성하였으며, 매개변수 추정부는 RLS알고리즘을 이용하여 ARMA예측모델의 매개변수를 추정하도록 하였다. 적응제어기는 기준모델(reference)과 최소예측오차제어기(minimum prediction controller)로 구성하였다.

• 전기의세계
• /
• 제51권9호
• /
• pp.26-31
• /
• 2002

최근 일본에서 발표된 혼다의 ASIMO, 소니의 AIBO, SDR-3X, SDR-4X 등의 로봇에 힘입어 전 세계적으로 퍼스널 로봇의 연구개발이 활성화되고 있으며, 국내에서도 소규모 벤처 로봇 업체를 중심으로 이전의 산업용 로봇으로부터 퍼스널 로봇으로 개발방향을 선회하고 있는 실정이다. 이미 인터넷이나 신문매체를 통하여 접할 수 있는 구미의 실용적인 서비스 로봇기술과 함께, 마치 정말로 살아서 움직이는 듯한 동작을 표현하는 일본의 로봇기술은 개발하는 사람으로서도 절로 감탄을 자아내게 만든다. 이러한 로봇 및 제어기술에 대한 국내의 로봇 벤처기업의 반응은 이를 구현할 수 있는 일본의 산업인프라가 부럽다는 것이다. 즉 모터, 센서, 전지 등의 핵심부품만 받쳐준다면 해볼 만 하다는 것이다. 여기에는 여러 가지 메커니즘 및 핵심부품이 있으나 이 글에서는 산업자원부의 자금으로 수행하고 있는 퍼스널 로봇용 기반기술 과제를 중심으로 메커니즘 부분에는 모듈형 로봇 팔과 이동 메커니즘, 그리고 핵심부품부분에는 구동부품과 스테레오 시각센서에 관하여 소개하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 B
• /
• pp.1222-1224
• /
• 1996

The Hong Ik Direct Drive Arm(HIDDA) is a SCARA typed direct drive manipulator with two degrees-of-freedom(DOF) using the direct drive motor of the NSK company. The direct NSK motors are used to give a large torque directly to the link, to reduce the modeling errors from the gears and chains. But, since the nonlinear coupling torques are transferred to the motor shaft without any reduction, we must consider a dynamic control algorithm. In this paper, we designed a robot controller for the HIDDA using a TMS320C31, which has the highest performance among the third DSP chips in the TI company. And we developed the integrated environment software of the robot management system to give the users an easy way of programming, running and simulation of the robot on the PC.