• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.281-281
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• 2000

This paper presents an implementation of speech recognition system for teaching an autonomous mobile robot. The use of human speech as the teaching method provides more convenient user-interface for the mobile robot. In this study, for easily teaching the mobile robot, a study on the autonomous mobile robot with the function of speech recognition is tried. In speech recognition system, a speech recognition algorithm using HMM(Hidden Markov Model) is presented to recognize Korean word. Filter-bank analysis model is used to extract of features as the spectral analysis method. A recognized word is converted to command for the control of robot navigation.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.375-381
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• 2011

This paper deals with the improvement of visual path following through velocity variation according to the coordinate of feature points. Visual path follow first teaches driving path by selecting milestone images then follows the route by comparing the milestone image and current image. We follow the visual path following algorithm of Chen and Birchfield [8]. In [8], they use fixed translational and rotational velocity. We propose an algorithm that uses different translational velocity according to the driving condition. Translational velocity is adjusted according to the variation of the coordinate of feature points on image. Experimental results including diverse indoor cases show the feasibility of the proposed algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.921-927
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• 2013

This paper presents a user interface for vision based indirect teaching of a robotic manipulator with Kinect and IMU (Inertial Measurement Unit) sensors. The user interface system is designed to control the manipulator more easily in joint space, Cartesian space and tool frame. We use the skeleton data of the user from Kinect and Wrist-mounted IMU sensors to calculate the user's joint angles and wrist movement for robot control. The interface system proposed in this paper allows the user to teach the manipulator without a pre-programming process. This will improve the teaching time of the robot and eventually enable increased productivity. Simulation and experimental results are presented to verify the performance of the robot control and interface system.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제18권1호
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• pp.13-21
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• 2009

Interactive Graphic Robotics Integrated Programming(IGRIP) can handle various types of robot models and can exchange graphic or numerical data easily with other CAD software. In a cutting process of shape-steels, however. IGRIP is inconvenient because the users must generate all the tag points manually. In this study we developed an automation program module in order to generate the tag points automatically in IGRIP This program can read and analyze the macro data containing the information for cutting processes of shape-steels and can generate automatically the parts, the devices, the tag points and the Graphic Simulation Language(GSL) program files useful in IGRIP.

• 한국안전학회지
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• 제8권1호
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• pp.64-70
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• 1993

Serious injuries and deaths due to multi-jointed robot occur when a man mispercepts. especially during robot teaching and maintenance work. Since industrial robots often operate with unpredictable motion patterns, establishment of safe speed limit of robot arm is indispensable. An experimental emergency conditions were simulated with a multi-jointed robot. and response characteristics of human operators were measured. The result showed that failure type, robot arm axis. and robot arm speed had significant effects on human reaction time. The reaction time was slightly increased with robot arm speed. though it showed somewhat different pattern owing to failure type. Furthermore the reaction time to the axis which could flex or extend. acting on a workpiece directly. was fastest and its standard deviation was small. The robot arm speed limit securing a‘possible contact zone’based on overrun distance was about 25cm/sec. and in this sense the validity of safe speed limits suggested by many precedent researchers were discussed.

• 한국농공학회지
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• 제7권1호
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• pp.843-849
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• 1965

Some simple devices to demonstrate important hydraulic principles to students are necessitated in fluid mechanics or hydraulics classes. These devices should\ulcorner be easy to make and operate with inexpensive cost. The writer has studied some simple demonstrhation apparatus of hydraulic principles which were made with cheap materials. The purpose of this paper is to present the results of the study. In this paper, hydraulic principles that can be demonstrated by using these apparatus are described, the plans of them are presented, and how to make them and what materiaIs to be used are briefly explained. An axial-flow fan is a device with which the flow of air is supplied for several purposes. It consists of a duct, a fan and a guide vane. It may be possible to demonstrate the principles of propeIler,drag force, lift, etc.

• 한국정밀공학회지
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• 제17권8호
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• pp.189-197
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• 2000

This paper addresses that the autonomous mobile robot with the function of teaching a moving path by speech and avoiding a collision is developed. The use of human speech as the teaching method provides more convenient user-interface for a mobile robot. In speech recognition system a speech recognition algorithm using neural is proposed to recognize Korean syllable. For the safe navigation the autonomous mobile robot needs abilities to recognize a surrounding environment and to avoid collision with obstacles. To obtain the distance from the mobile robot to the various obstacles in surrounding environment ultrasonic sensors is used. By the navigation algorithm the robot forecasts the collision possibility with obstacles and modifies a moving path if it detects a dangerous obstacle.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권1호
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• pp.69-77
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• 1997

본 논문은 금형의 마무리 연마 작업을 로봇을 이용하여 자동화하기 위한 오프라인 프로그래밍 시스템개발을 그 내용으로 하고있다. 3차원 자유곡면 형상을 갖는 금형을 연마하기 위한 로봇 작업 경로를 효율적으로 생성하기 위해서는 기존의 교시 방법이 아닌 CAD시스템과 연계된 시뮬레이션 방식의 자동 경로 생성 방법이 요구된다. 본 연구에서 개발된 금형 연마 작업을 위한 오프라인 프로그래밍 시스템은 연마 작업 시뮬레이션을 위한 기하학적 모델링 기능, 로봇의 작업 공간을 고려한 작업장 배치 기능, 연마 로봇의 효율적인 기구학 해, 3차원 그래픽 시뮬레이션, 3차원 물체간의 충돌 검사 기능 및 유기적인 관계형 데이타 베이스 기능 등으로 구성된다. 본 시스템의 시뮬레이션 결과를 로봇의 위치 보정 과정을 거쳐 로봇 작업 프로그램 으로 변환함으로써 최종적으로 실제 연마 작업이 가능한, 정확하고 안전한 로봇 프로그램을 생성하였다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제15권2호
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• pp.147-157
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• 2003

최소유지관리의 LCC관점에서 강구조물에의 적용이 증가하고 있는 내후성강재를 대상으로 Mill Sheet를 수집하고 이를 통계적으로 분석하여 화학성분, 기계적성질, 용접성지수, Weathering Index 및 충격흡수에너지에 대해 정량적으로 조사하였다. 본 연구결과 국내에서 생산되고 있는 내후성강재의 화학성분, 기계적 성질 및 충격흡수에너지는 분산의 폭이 약간 크게 나타났으며 KS에서 규정하는 기준값을 충분히 만족하고 있는 것으로 나타났다. 또, 용접성지수 및 Weathering Index는 일본 도로교시방서 및 ASTM의 기준을 만족하고 있는 것으로부터 국내 내후성강재의 품질을 확인 할 수 있었다.

• 한국지진공학회논문집
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• 제2권4호
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• pp.123-134
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• 1998

본 연구에서는 지반상태가 교량의 지진응답에 미치는 영향을 분석하기 위해 다양한 지반모델 상의 교량모델에 대한 지진해석을 수행하고 그 결과를 비교.분석하였다 이를 위해서 기존의 교량시방서에서 분류된 네가지의 서로다른 지반종류를 대상으로 보다 세분된 지반모델 상에 위치하는 대표적인 교량에 대한 지진해석을 수행함으러써 첫째로는 각 지반 종류 상호간의 지진응답 차이의 정도를 시방서 값과 비교.분석하였으며 둘째로는 동일 지반으로 분류되는 상이한 두 지반간의 응답차이의 정도를 확인하였다 해석을 위해서는 시방서에서 제시된 두가지 방법 즉 단일모드 스펙트럼해석법과 다중모드 스펙트럼해석법을 사용하였으며 이들 결과를 별도로 작성된 인공시간이력을 입력으로 하는 시간이력해석법을 사용한 결과와 비교.분석하였다 시간이력해석법에서는 진동수에 무관한 지반임피던스함수를 이용하는 시간영역해석법을 사용하였다 해석결과 시방서에서 제시한 단일모드 및 다중모드 스펙트럼해석방법은 일반적으로 안전측의 지반-구조물 상호작용 해석결과를 주는 것으로 확인되었다 그러나 유연성이 큰 지반 상의 구조물에대한 지진해석을 위한 해석모델 작성시에는 지반의 유연성이 반드시 고려되어야 하며 특히 낙교방지를 위한 변위는 지반의 유연성을 고려한 정밀해석법에 의한 계산이 필수적으로 요구됨을 확인하였다.