• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권11호
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• pp.904-911
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• 2001

A broomstick swinging biped acrobatic controller is designed and simulated to show capability of the system of controllers: virtual model controller is employed for the robot\`s posture balancing control while a higher level fuzzy controller modulate the one of the virtual model controller\`s parameter for the pendulum swinging motion generation. The robot is of 7 degree-of-freedom, 8-link planar bipedal robot having two slim legs and a body. Each leg consists of a hip joint, a knee joint, an ankle joint and the body has a free joint at the top in the head at which a freely rotating broomstick is attached. We assume that the goal for the acrobat robot is to maintain a body balance in the sagittal plane while swinging up the freely up the freely rotating pendulum. We also assume that the actuators in the joints are all ideal torque generators. The proposed system of controllers satisfies the goal and the simulation results are presented.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.92-99
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• 2005

특정 문화 콘텐츠에 대한 대중적 호응의 이면에서 펼쳐지는 정치경제학과 개인의 심리학에 이르기까지의 드라마를 완전히 이해하기란 쉽지 않다. 다만 장르영화의 흥망성쇠에서도 볼 수 있듯이 대중은 영화라는 문화 콘텐츠를 통해 새로움과 진부함이 교차하는 지점, 즉 자신이 알고 있는 세계의 현존을 확인하는 동시에 그 너머의 세계에 대한 비전을 통해 삶의 의미를 재구성하고자 한다는 것은 분명하다. 본고는 이와 같은 맥락 안에서 <매트릭스> 시리즈의 서사가 제시하는 혼성적 특징을 서사와 인물, 함축적 의미의 저장고로 존재하는 종교적/철학적 질문의 측면에서 분석하고자 한다. 이러한 분석은 새로움과 진부함의 경계 사이에서 현란한 곡예를 보여줌으로써 대중성을 획득한 동시에 SF 영화의 담론을 활성화시킨 <매트릭스> 시리즈의 전략을 이해할 수 있는 하나의 방안이 될 것이다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.21-25
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• 2013

최근 활발하게 발표되고 있는 물리 기반 이차원 캐주얼 게임들은이차원상의 제어에 따른 편의성과 사용자의 물리적 경험에 따른 직관적인 조작성 및 친숙함에 힘입어 큰 사용자층을 형성하고 있다. 본 논문에서는 비행 조작에서의 편의 성을 보장하며 물리적 사실성에 따른 흥미를 유발할 수 있는 물리 기반 이차원 비행 시뮬레이션 게임을 고려한다. 우선 이에 적합한 두 개의 추진기를 가진 수직 이착륙 비행체 모델을 제시한다. 각 추진기에서의 추력을 두 개의 조이스틱 등을 사용하여 직접 제어 할 수 있다. 하지만 이와 같은 기계식 조정 방식을 통해 고난이도의 역동적 곡예비행을 하기 위해서는 꽤 많은 연습이 필요하다. 보다 손쉽고 직관적인 조작을 위하여 PD 제어를 통해 비행체의 속도 및 위치를 빠르고 정확하게 제어할 수 있는 전기식 조정 방식(fly-by-wire)을 제안한다. 제안된 비행체 및 비행 제어 기법은 여러 흥미로운 이차원 게임 제작에 사용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 공연문화연구
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• 제38호
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• pp.297-347
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• 2019

『절절호음(節節好音)』은 청나라 궁정 연극이 가장 흥성했던 건륭(乾隆) 연간 내부(內府)에서 편찬한 월령승응희(月令承應戱) 극본집이다. 그 속에 원단(元旦), 상원(上元), 연력(燕九), 상설(賞雪), 사조(祀竈), 제석(除夕) 총 6개 명절의 86개 절희(節戱) 작품이 수록되어 있는데, 이를 통해 건륭 연간 송구영신(送舊迎新) 연극의 면모를 살펴볼 수 있다. 특히, 절절호음에서는 단지 곤강(崑腔)과 익강(弋腔)으로만 희곡 공연을 이어가는 것이 아니라 중간에 다양한 가무, 가면극, 인형극, 강창 공연들이 첨가되어 화려한 볼거리를 제공하고 있다. 주로 각종 신선들이 등장하여 명절을 맞아 천하가 태평함을 노래하고 명절의 상서로움을 드러내는 내용 속에, 삽연(揷演)의 방법으로 해학적인 내용의 짤막한 이야기나 다양한 연희 장르를 적극 활용하여 다채로운 무대 변화를 꾀하고 있다. 또 당시 연경(燕京)(오늘날의 북경(北京)) 지역 연구절 백운관(白雲觀)의 묘회(廟會), 상원절의 등시(燈市), 제석의 가시(街市)(요시(鬧市))에서 펼쳐지는 다양한 민속 활동의 모습을 다각도로 묘사하고 있다. 특히 그 속에 등장하는 다양한 백희(百戲) 자료들을 통해 청 초 북경을 중심으로 유행한 다양한 민간 연희 종목의 공연 양상을 엿볼 수 있다. 이를 통해 건륭 연간 북경 일대에 유행한 연희 종목 및 청 궁정에서 민간의 연희를 적극 수용하고, 발전·활용한 사례를 확인할 수 있어 매우 유용한 자료이다.

• 공연문화연구
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• 제37호
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• pp.61-94
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• 2018

본고는 한국과 중국 전통 언어유희 가운데 하나인 재담(才談)과 상성(相聲)의 역사적 변천과 현재적 의의에 대해 살펴본 글이다. 한국의 재담과 중국 상성은 모두 웃음을 주기 위한 대표적인 언어유희이며 전통적인 공연예술이다. 재담과 상성의 기원은 우희(優戱)로 거슬러 올라갈 수 있다. 우희는 가장 전통적인 언어유희이며 우희를 전승하는 과정에서 여러 가지 공연물이 파생되었다. 그 중에서 한국 재담과 중국의 상성은 비교적 우희의 전통을 잘 이어간 공연물이라고 할 수 있다. 18세기 후반부터 한국 재담은 독립적인 공연물로써 자리를 잡았고 그 뒤로 박춘재 등 전문적인 재담 연희자들이 활발하게 활동하며 공연하였다. 20세기 초 유성기 음반을 취입하면서 재담은 주로 극장 무대와 라디오에 출연하게 되었다. 이때 재담에서 새로운 공연물인 만담이 파생되었는데 만담은 재담보다 시사를 풍자하고 세태를 비판하는 데에 중점을 두었다. 만담은 한참 동안 인기를 끌었다가 21세기에 들어와서 완전히 소멸되었다. 현재까지 한국에 전승하고 있는 재담은 가면극 같은 전통연희에만 남아 있다. 한편 한국 재담보다 조금 늦은 시기인 19세기 중후반에 구축된 중국 상성은 처음에는 천민의 비속한 기예로 여겨졌으나 20세기 초에 인기가 많아지면서 드디어 공연예술로써 무대에 오르게 되었다. 20세기 중반 상성은 개혁을 통해서 사회를 칭송하고 교과하는 내용이 주로 다루는 신상성이 형성되었으나, 신상성에는 세태를 풍자하고 해학적인 내용이 축소되어 재미가 없어졌으므로 얼마 후 인기를 잃었다. 21세기 초 상성은 만담과 똑같이 소멸될 지경에 처했지만 전통을 부흥시키려는 젊은 상성 배우들의 노력을 통해 '전통'과 '소극장'으로 회귀하자는 또 한 번의 상성 개혁이 일어났다. 전통으로 돌아온 현재의 '전통 상성'은 다시 중국 관중들의 애호와 성원을 받고 있다. 한국 재담과 중국 상성은 역사와 연행양상 면에서 비슷한 점이 많지만 현재 서로 다른 운명에 처해 있다. 두 공연물의 내용이나 형식 측면에서 공통점도 상당히 많이 발견된다. 중국 상성의 경우 전통 곡예 장르 가운데 하나로 현재까지도 중국 사람들의 사랑을 받고 있으며 중요한 전통 공연물 가운데 하나로 자리 잡고 있다. 반면, 한국에서는 독립적인 공연예술로써의 재담이 소멸되어 가고 이제는 가면극 같은 전통연희에만 재담의 모습을 엿볼 수 있다. 한국 재담과 중국 상성은 전승과정에서 유사한 변화를 겪었다는 사실, 그리고 한국 재담이 사라진 반면 중국 상성은 잘 보존되고 전승되어 있는 이유를 본고를 통해 확인할 수 있다.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제38권
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• pp.43-107
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• 2005

가무를 동반한 제사예능을 일본에서는 흔히 가구라(神樂)라고 부른다. 가구라의 어원은 가무쿠라(神座)라고 하여 신이 거하는 장소를 표현하는 것으로 제장 그 자체를 의미 한다. 그러나 현재에는 그 의미가 넓어져서 신이 거하는 자리를 마련해 놓고 마을 사람들이 한데 모여 그 앞에서 행하는 제사의 일체를 지칭하게 되었다. 본 논문은 일본의 미야자키현(宮崎縣) 북서부에 위치한 신화의 고장 다카치호(高天穗)에서 행해지고 있는 가구라를 현지조사를 통하여 작성한 것이다. 매년 벼 베기가 끝난 11월 말에서 이듬해 2월초에 걸쳐서 다카치호의 각 마을에서는 가구라가 행해진다. 일반 민가를 택하여 가구라를 연행하는 가구라야도(神樂宿)로 삼고서 밤을 새워 33번의 가구라가 봉납된다. 다카치호의 가구라는 주로 철야로 행해진다고 하여 요가구라(夜神樂)라고도 한다. 가무를 담당하고 있는 호샤동이라고 불리우는 사람들은 지극히 평범한 마을 사람들로 이들에 의해 다카치호가구라는 전승되고 있다. 다카치호가구라는 현재 20여개 마을에서 행해지고 있으며 국가지정 중요무형민속문화재로도 지정되어 있다. 다카치호가구라는 지금의 히로시마현의 동부인 이즈모의 사다대사(佐陀大社)에서 행해진 신사(神事)에 그 모범을 두고 있어서, 모리모노(採物)라고 총칭되는 사카키(柳), 고헤이(御幣), 방울(鈴), 부채(扇), 칼(太刀) 등의 무구를 들고 추는 춤이 주를 이루고 있으며, 여기에 신노(神能)라고 하는 가면놀이가 곁들어져 있다. 마을의 신사에서 수호신인 우지가미(氏神)와 야오요로즈노가미(八百万神)라고 해서 팔백만의 제신들을 맞이하여 가구라야도에 모셔놓고 순번에 따라 33번의 가구라를 연행한다. 히코마이(彦舞) 다이도노(大殿) 가미오로시(神降) 등 강신을 위한 춤으로부터 시작하여, 아마노이와토라고 하는 일본신화를 소재로 한 다지카라오(手力男) 우즈메(細女) 도토리(戶取)를 중심으로, 고풍(古風)의 귀신의 춤인 시바히키(紫引), 곡예가 혼합된 야츠바치(八鉢) 등이 있으며, 히노마에(日之前) 구리오로시(繰下) 구모오로시(雲下) 등의 송신(送神)을 위한 춤을 마지막으로 밤을 지새우며 아침까지 연행된 33번의 가구라가 끝이 난다. 본 논문에서는 다카치호가구라(高千穗神樂)를 민족지적 기술과 함께 예능론적 측면에서 살펴보았다. 다카치호가구라는 강신이나 신탁은 일어나고 있지 않으나 민가에서 행해지고 있는 가구라로서 사토가구라(鄕紳樂)의 고형을 유지하고 있다. 특히 다카치호는 천손강림의 땅으로 일본신화와 관련된 제차가 많은 부분을 차지하고 있으며 비교적 예능화가 진전되어 있다. 현지조사는 1997년 12월 6일부터 12일까지 이와토지구(岩戶地區)의 고카무라(五村)와 미타이지구(三田井地區)의 아사카베(淺部)에서 행하였으며 1999년 12월 17일부터 19일까지 그리고 2000년 12월 1일부터 10일까지 사바지역과 함게 아사카베에서 보충조사를 실시하였다.