• 로봇학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.197-202
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• 2006

We present the synergy effect of humanoid robot walking down on a slope and support vector machines in this paper. The biped robot architecture is highly suitable for the working in the human environment due to its advantages in obstacle avoidance and ability to be employed as human substitutes. But the complex dynamics in the robot and ground makes robot control difficult. The trajectory of the zero moment point (ZMP) in a biped walking robot is an important criterion used for the balance of the walking robots. The ZMP trajectory as dynamic stability of motion will be handled by support vector machines (SVM). Three kinds of kernels are also employed, and each result from these kernels is compared to one another.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.542-544
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• 2006

This paper aims to provide a way to improve dynamic stability of biped robots against undesirable disturbances and in a slope. By using an angular velocity sensor and an acceleration sensor on its waist, we can make a medium-sized biped robot walk stably in a slope against impulsive disturbances. In addition, it is possible for the robot to walk stably in an unknown slope. The measured signals from the sensor are used for compensating the reference angles of ankle, knee, and pelvis joints. Some experiments show that the stability of the robot is much enhanced by using cheat sensors and a simple algorithm. This work helps bided robots walk more stably in real environments.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.334-340
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• 2013

Using a relationship between step length and accelerometer output, step length can be estimated. In this paper, we propose a new step length estimation algorithm, which can be used both for the plane and the slope by compensating the slope angle. The slope angle is estimated using a barometer and the slope angle is compensated by observing how the slope affects the step length estimation. The proposed algorithm is verified using five adult man walking data, where the average length error is about 3% regardless of the slope.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.258-266
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• 2012

This paper describes a biped walking algorithm for a hydraulic humanoid robot on inclined floors. To realize stable and robust biped walking, the walking algorithm was divided into five control strategies. The first is a joint position control strategy. This strategy is for tracking desired joint position trajectories with a gain switching. The second is a multi-model based ZMP (Zero Moment Point) control strategy for dynamic balance. The third is a walking pattern flow control strategy for smooth transition from step to step. The fourth is an ankle compliance control, which increases the dynamic stability at the moment of floor contact. The last is an upright pose control strategy for robust walking on an inclined floor. All strategies are based on simple pendulum models and include practical sensory feedback in order to implement the strategies on a physical robot. Finally, the performance of the control strategies are evaluated and verified through dynamic simulations of a hydraulic humanoid on level and inclined floors.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.959-966
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• 2009

An essential consideration when analyzing the gait of walking robots is their ability to maintain stability during walking. Therefore, this study proposes a vertical waist-jointed walking robot and gait algorithm to increase the gait stability margin while walking on the slope. First, the energy stability margin is compared according to the posture of the walking motion on slope. Next, a vertical waist-jointed walking robot is modeled to analyze the stability margin in given assumption. We describe new parameters, joint angle and position of a vertical waist-joint to get COG (center of gravity of a body) in walking. Finally, we prove the superiority of the proposed gait algorithm using simulation and conclude the results.

• 우주기술과 응용
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• 제1권1호
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• pp.64-75
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• 2021

달이나 지구의 특정 지역의 지질학적 형성 과정을 이해하는 가장 쉬운 방법은 지층이 쌓이는 순서인 층서를 관측하는 것이다. 층서를 분석하면 과거의 지질학적 사건과 그 시기의 유추가 가능하다. 달의 바다 중 구름의 바다(Mare Nubium)에는 층서를 관측할 수 있는 Rupes Recta라는 기울기 10° - 30°의 단층 지형이 있으며, 이 지역의 여건상 바퀴로 움직이는 로버는 탐사가 불가능하기 때문에 원활한 탐사를 위해 경사로와 험지 이동도 무난히 수행 가능한 4족 보행 로봇을 사용해야만 한다. 4족 보행 로봇으로 단층면을 탐사하려면 층서의 구현정도, 지형의 경사도, 지형의 거친 정도인 석리(texture)와 장애물의 유무를 고려하여 탐사 경로를 설계할 필요가 있다. 본 논문에서는 기존 화성 탐사선들의 원격 탐사 자료를 활용하여 최적화된 탐사 경로 선정과정을 제시한다. 그리고 4족 보행 로봇을 활용한 단층면 탐사에 필요한 필수탑재체로 층서의 실제 형상을 촬영하고 구별하기 위한 광학카메라, 구성성분을 분석하기 위한 분광기, 지표에 노출되지 않은 시료를 얻기 위한 드릴로 이루어진 구성을 제안한다.

• 농업과학연구
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• 제13권2호
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• pp.219-226
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• 1986

평지(平地), 경사(傾斜) 및 임간초지(林間草地)의 유형(類型)이 가축(家畜)에 의한 목초이용(牧草利用)과 방목(放牧) 및 사회습성(社會習性)에 미치는 영향(影響)을 비교검토(比較檢討)하고자 4년차(年次) 기존(旣存) 혼파초지(混播草地)에서 한우육성빈우(韓牛育成牝牛) 30두(頭)와 재래산양(在來山羊) 5두(頭)를 공시(供試)하여 시험(試驗)한 결과(結果)는 다음과 같다. 1. 재래산양(在來山羊)에 의한 상대섭취빈도(相對攝取頻度)는 평지초지(平地草地)가 35.2%, 경사초지(傾斜草地)가 35.0%, 임간초지(林間草地)가 29.8%이었고, 두당(頭當) 1일(日) 건물섭취량(乾物攝取量)은 평지초지(平地草地)가 462g, 경사초지(傾斜草地)가 459g, 임간초지(林間草地)가 391g이었으며 건물소화율(乾物消化率)은 평지초지(平地草地)가 63.7% 경사초지(傾斜草地) 63.0% 임간초지(林間草地)가 62.1%이었다. 2. 한우(韓牛)에 의한 채식시간(採食時間)은 초지류형(草地類型)에 따라 차이(差異)가 없었으나 반추시간(反芻時間)은 경사초지(傾斜草地)에서 길었고, 임간초지(林間草地)에서 짧았다. 휴식시간(休息時間)은 임간초지(林間草地)에서 길었고 경사초지(傾斜草地)에서 짧았다. 보행시간(步行時間)은 평지초지(平地草地)에서 길었고, 방황시간(彷徨時間)은 임간초지(林間草地)에서 길었다. 반추회수(反芻回數), 식괴당저작회수(食塊當咀嚼回數) 및 배분회수(排糞回數)는 임간초지(林間草地)에서 적었고, 배뇨회수(排尿回數)는 임간초지(林間草地)에서 많았다. 음수인수(飮水因數) 및 음수량(飮水量)은 경사초지(傾斜草地)에서 많았고 보행거리(步行距離)는 경사초지(傾斜草地)에서 길었다. 3. 한우(韓牛)에 의한 사회적(社會的) 거리(距離)는 임간초지(林間草地)가 3.70m, 경사초지(傾斜草地)가 3.56m, 평지초지(平地草地)가 3.41m였고, 두당점유면적(頭當占有面積)은 임간초지(林間草地)가 $14.6m^2$, 평지초기(平地草地)가 $11.9m^2$, 경사초지(傾斜草地)가 $11.0m^2$이었다. 우군형성(牛群形成)은 경사초지(傾斜草地)가 3.7두(頭), 평지초지(平地草地)가 3.6두(頭), 임간초지(林間草地)가 3.4두(頭)이었다. 방목이동순위(放牧移動順位)는 복합적(複合的)인 pear-shaped grazing formation에 가까웠으나 초지유형(草地類型)에 따른 상하(上下) 방목축간(放牧畜間)의 우열관계(優劣管係)는 분명(分明)치 않았다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.521-523
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• 2012

가상현실이나 게임 제작 분야에서는 사실적이고 실시간으로 캐릭터의 동작을 생성해야 하는 경우가 빈번하다. 특히, 인체를 비롯한 다관절체의 동작 생성에 있어서는 지형이나 다른 주변 환경에 의한 적응적인 동작의 필요성이 증가하고 있다. 본 논문은 지형의 변화나 다른 주변 환경에 의한 적응적인 동작을 구현해 어떠한 동작이 가장 자연스럽고 실시간으로 적응될 수 있는지 분석하고 캐릭터 애니메이션을 구현한다. 이를 위해 캐릭터의 다양한 움직임을 제어하기 위해 인체의 주요 관절들을 부각시켜 인체 모형 캐릭터를 키네마틱 애니메이션 방식으로 생성하기로 한다. 지형의 변화는 고저차이가 발생할 수 있는 계단 환경에서의 동작을 분석하고 다른 주변 환경에 의한 적응적인 동작은 경사면을 올라가는 동작을 분석하여 이를 토대로 캐릭터 애니메이션을 구현한다.

• 한국재난정보학회 논문집
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• 제20권2호
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• pp.351-368
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• 2024

연구목적: 일반적으로 교통사고는 산발적으로 발생하기 때문에 예방 및 방지대책 마련을 위한 현장조사 시 시간적·비용적으로 다양한 한계가 있다. 특히, 코로나 사태 이후 비대면 사회로의 전환으로 현장조사를 대체할 방안 마련이 더욱 필요한 실정이며, 이에 본 연구에서는 부산광역시 사상구를 대상으로 다양한 웹사이트에서 제공하고 있는 로드뷰에 대한 현장조사 대체 활용 가능성을 평가하였다. 연구방법: 연구방법은 '16~'22년간 발생한 교통사고 취약지점을 추출하여 교통안전법 ｢교통안전진단지침｣에서 제공하고 있는 현장조사 평가항목을 기반하여 로드뷰를 분석하였다. 연구결과: 주요 결과 사상구는 사상로, 대동로, 학장로 지점에서 고령 보행자 사고가 가장 취약하였다. 로드뷰를 통해 취약지점을 상세분석한 결과 사상로는 영업용 차량의 통제, 시장 상권에 대한 교통약자 보호 등이 필요하였다. 대동로는 불법 노상 주정차, 경사로 합류 구간 등이 취약하였고, 학장로는 과속이 쉬운 도로 등이 취약하였다. 이러한 분석 결과를 토대로 로드뷰의 현장조사 대체 가능성을 평가하였을 때, 로드뷰는 보·차도 분리성, 안전 시설물의 위치 및 간격 등 대부분 항목을 효과적으로 평가할 수 있었다. 하지만, 실측 수행 등 항목에서는 한계가 있었다. 결론: 즉, 로드뷰는 대부분의 현장조사를 대체할 수 있고, 실측 평가항목은 보조자료로 활용성을 높여 시간적·비용적 절감효과와 동시에 높은 효율성을 나타내는 것으로 판단할 수 있다.